CN116908828A - 一种车用尾灯距离感应控制方法及装置 - Google Patents

一种车用尾灯距离感应控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请属于车辆智能控制技术领域，尤其涉及一种车用尾灯距离感应控制方法及装置，所述方法包括：检测到倒车指令，开启尾灯；获取亮度传感器的检测值，判断亮度传感器的检测值是否达到设定阈值，若亮度传感器的检测值达到设定阈值，则：分别点亮左右尾灯的每个可控发光单元并保持一个设定时长；在每个可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；同时点亮左右尾灯的一组可控发光单元并保持一个设定时长；在每组可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；根据采集到的图像输出一个车辆与物体的最短距离。本申请利用尾灯的照射配合图像采集，可以得到车辆与物体的距离，实现距离感应。

Description

一种车用尾灯距离感应控制方法及装置
技术领域
本申请属于车辆智能控制技术领域，尤其涉及一种车用尾灯距离感应控制方法及装置。
背景技术
车辆测距是指通过各类传感器检测车辆与其它车辆、行人或者物品的距离，常用的有超声波测距、毫米波测距、激光测距以及摄像头测距等，其中除摄像头测距外的几种测距方式都依赖于专用测距传感器，成本很高，如何使用摄像头的画面进行距离的测算一直是一个研发热点。
在车库内倒车时，由于车辆之间、车辆与其它物体之间的距离往往较近，需要时刻注意车辆距离，防止车辆的刮蹭。专用测距传感器的准确性较高，但是作用面很窄，需要设置多个传感器才能实现一个面（如车辆的正面、背面或者侧面）的测距，而摄像头具有拍摄面宽、成本低的特点，如何利用摄像头更准确地测量距离是需要解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种车用尾灯距离感应控制方法及装置，可以解决如何利用摄像头更准确地测量距离是需要解决的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种车用尾灯距离感应控制方法，所述车用尾灯距离感应控制方法包括：
S1，检测到倒车指令，开启尾灯；
S2，获取亮度传感器的检测值，判断亮度传感器的检测值是否达到设定阈值，若亮度传感器的检测值达到设定阈值，则：
S3，分别点亮左右尾灯的每个可控发光单元并保持一个设定时长；
S4，在每个可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
S5，同时点亮左右尾灯的一组可控发光单元并保持一个设定时长；
S6，在每组可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
S7，循环执行S3-S6，每循环一个周期，根据采集到的图像输出一个车辆与物体的最短距离，根据输出的最短距离输出提示信息。
本申请实施例的第二方面提供了一种车用尾灯距离感应控制装置，所述车用尾灯距离感应控制装置包括：
倒车检测模块，用于检测到倒车指令，开启尾灯；
亮度检测模块，用于获取亮度传感器的检测值，判断亮度传感器的检测值是否达到设定阈值，若亮度传感器的检测值达到设定阈值，则：
第一点亮模块，用于分别点亮左右尾灯的每个可控发光单元并保持一个设定时长；
第一采集模块，用于在每个可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
第二点亮模块，用于同时点亮左右尾灯的一组可控发光单元并保持一个设定时长；
第二采集模块，用于在每组可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
循环输出模块，用于循环执行S3-S6，每循环一个周期，根据采集到的图像输出一个车辆与物体的最短距离，根据输出的最短距离输出提示信息。
本申请与现有技术相比存在的有益效果是：在倒车时通过控制尾灯各个可控发光单元亮灭，使可控发光单元的照射点呈现在采集到的图像中，利用可控发光单元照射点与投影点的偏差来计算车辆与物体的距离，可以结合现有的图像测距方法使用也可以单独使用，解决了现有图像测距准确性低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的车用尾灯距离感应控制方法的流程图；
图2是本申请实施例提供的车用尾灯距离感应控制装置的结构框图；
图3是本申请实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1示出了本申请实施例一提供的一种车用尾灯距离感应控制方法，详述如下：一种车用尾灯距离感应控制方法，所述车用尾灯距离感应控制方法包括：
S1，检测到倒车指令，开启尾灯；
S2，获取亮度传感器的检测值，判断亮度传感器的检测值是否达到设定阈值，若亮度传感器的检测值达到设定阈值，则：
S3，分别点亮左右尾灯的每个可控发光单元并保持一个设定时长；
S4，在每个可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
S5，同时点亮左右尾灯的一组可控发光单元并保持一个设定时长；
S6，在每组可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
S7，循环执行S3-S6，每循环一个周期，根据采集到的图像输出一个车辆与物体的最短距离，根据输出的最短距离输出提示信息。
在本申请中，车辆的倒车指令由车辆的档位切换过程产生，此属于车辆车机的常规检测参数，本申请对于倒车信号的检测不作具体限定；相同的，基于倒车信号开启车辆尾灯同样属于车辆的常规设置，本申请在此不再赘述。
在本申请中，亮度传感器用于检测环境亮度，当检测到环境亮度低于设定值时，判断环境亮度较低，光线较暗，此时使用本申请提供的方法可以辅助后方距离的检测，而当亮度较高时，利用尾灯辅助距离检测则效果不佳，具体的亮度值可以由用户设定，不同的值并不会影响本申请提供的方案的实现，仅仅会影响所得图像的识别难容，但是同样可以用于辅助检测。同时，作为一种参考的设置方式，可以将本方案的亮度值与车辆自动灯光所用的亮度值设置为一致，从而减少车辆的控制变量。
在本申请中，与一般的车辆尾灯控制过程不同，本申请将车辆每侧尾灯的各个发光单元设置为独立控制，使用本申请提供的方法时通过单独控制各个可控单元亮起可以对各个方向进行检测。在本申请中，可选地，这里的可控发光单元具体可以是由一个或者若干发光单元构成的可以独立开启的灯组，这里的发光单元具体是指灯泡或者LED发光点。
在本申请中，除了将单个可控发光单元单独点亮外，还会将左右侧的发光单元组合点亮，这种方式主用于不同发光点直射位置不同，不同可控发光单元之间可以相互参照，同时还可以解决车辆运动过程中与物体的距离不断变化需要在短时内对多个点进行检测，并且防止同侧的不同可控发光单元或者异侧相同照射位置的可控发光单元相互影响干扰后续的图像检测的问题。
在本申请中，根据采集到的图像，通过图像处理可以识别到车辆与后方物体的距离，从而输出距离提示，提示驾驶员注意后方物体。
本申请与现有技术相比存在的有益效果是：在倒车时通过控制尾灯各个可控发光单元亮灭，使可控发光单元的照射点呈现在采集到的图像中，利用可控发光单元照射点与投影点的偏差来计算车辆与物体的距离，可以结合现有的图像测距方法使用也可以单独使用，解决了现有图像测距准确性低的问题。
在本申请一个实施例中，所述分别点亮左右尾灯的每个可控发光单元并保持一个设定时长，包括：
根据可控发光单元的排布顺序，点亮第一侧尾灯的第一个可控发光单元并保持一个设定时长；
关闭前一个可控发光单元，点亮第一侧的下一个可控发光单元并保持一个设定时长；
重复上一步骤直至第一侧的可控发光单元均点亮过；
根据可控发光单元的排布顺序，点亮第二侧尾灯的第一个可控发光单元并保持一个设定时长；
关闭前一个可控发光单元，点亮第二侧的下一个可控发光单元并保持一个设定时长；
重复上一步骤直至第二侧的可控发光单元均点亮过。
在本申请中，每个可控发光单元单独开启进行检测，避免了其它可控发光单元的光照影响，可以获得最优的检测结果；并且各个可控发光单元的照射方向不同，可以实现对不同方向进行定向检测，便于快速地发现距离较近的物体。在本申请中，这里的设定时长可以设置为毫秒级，总的效果类似于闪光灯拍照，能够实现短时间内点亮所有可控发光单元，且将两个可控发光单元的间隔时长设置较短时，还可以利用人体的视觉暂留弱化尾灯的闪光效果，减少呈现出的闪烁状态对人眼的影响，呈现出不同可控发光单元光顺过渡的视觉效果，不影响对于后方的照明。
在本申请一个实施例中，所述同时点亮左右尾灯的一组可控发光单元并保持一个设定时长，包括：
S51，根据可控发光单元的排布顺序，点亮第一侧尾灯的第一个可控发光单元；
S52，根据第二侧的可控发光单元的排布顺序，点亮第二侧尾灯的一个可控发光单元并保持一个设定时长，切换点亮第二侧的下一个可控发光单元；
S53，重复上一步骤直至第二侧的所有可控发光单元均被点亮过；
S54，切换点亮第一侧的下一个可控发光单元；
S55，重复步骤S51-S54直至第一侧的所有可控发光单元均被点亮过；
S56，根据可控发光单元的排布顺序，点亮第二侧尾灯的第一个可控发光单元；
S57，根据第一侧的可控发光单元的排布顺序，点亮第一侧尾灯的一个可控发光单元并保持一个设定时长，切换点亮第一侧的下一个可控发光单元；
S58，重复上一步骤直至第一侧的所有可控发光单元均被点亮过；
S59，切换点亮第二侧的下一个可控发光单元；
S510，重复步骤S56-S59直至第二侧的所有可控发光单元均被点亮过。
在本申请中，与前一实施例的不同在于，本实施例的过程是将左右两侧的各一个可控发光单元进行组合点亮，同时检测的点由一个变为了两个，可以更快地发现距离较近的物体，且两个可控发光单元组合点亮可以获得更好的照明效果。
在本申请一个实施例中，所述根据采集到的图像输出一个车辆与物体的最短距离，包括：
对于步骤S4采集到的图像，由每一帧图像确定一个第一距离值；
对于步骤S6采集到的图像，由每一帧图像确定一个第二距离值；
对每个循环，由得到的所有第一距离以及所有第二距离输出一个车辆与物体的最短距离。
在本申请中，在图像采集过程中同步进行图像的识别处理，从而得到物体与车辆的距离并输出。
在本申请一个实施例中，所述由每一帧图像确定一个第一距离值，包括：
检测每一帧图像对应的可控发光单元在图像上的照射点；
确定对应可控发光单元在图像上的投影点；
确定照射点与投影点的偏差；
由可控发光单元的布置角度以及所得的偏差计算得到第一距离值。
在本申请中， 每个可控发光单元与摄像头的相对位置是固定是，将可控发光单元在三维空间中沿摄像头中心处的照射方向投影可以得到每个可控发光单元在图像中的投影点。
在本申请中，这里的偏差是指照射点与投影点在图像中的相对距离d；而每个可控发光单元的照射方向与摄像头的拍摄方向的相对角度都是固定的，若该角度为A，由tanA=d/L可以得到L=d/tanA，这里的L即为可控发光单元照射处的物体与车辆的距离。
在本申请一个实施例中，所述检测每一帧图像对应的可控发光单元在图像上的照射点，包括：
根据可控发光单元的发光颜色选定一个基色；
提取图像各个像素点的基色分量得到基色图；
设定一个区分色值，根据该区分色值提高基色图的像素对比度；
设定目标色值以及容差，根据目标色值以及容差确定符合条件的最大的连通区域；
将所述连通区域的几何中心作为照射点。
在本申请中，区分色值可以根据环境亮度设置，例如执行本方法的环境亮度最低高值为a，而全黑时的亮度为b，则可以得到亮度差值a-b，对应基色的色值范围0-255，故由当前检测到的亮度值可以得到对应的区分色值（例如检测到的色值为e，则区分色值=e/(a-b)*255），降低低于区分色值的像素的基色分量，同时提高高于区分色值的基色分量，从而使对比更加显著，而降低或者提高的幅度可以设置一个固定值如20%或者50%等，注意，色值分量提高后应当不高于255，降低后应当不低于0。
在本申请中，目标色值可以设置为180-240左右，由于经过提色处理，故可以在此区间内找到被可控发光单元照亮的区域，从而识别出符合条件的连通域，可以理解，这里的连通域是由基色分量达到目标色值的相邻的像素构成的区域，取面积最大的连通域的几何中心作为照射点。关于一个任意形式的平面区域的几何中心的确定方法可以参考现有技术中质心的确定方法，本申请在此不再赘述。
在本申请一个实施例中，所述由每一帧图像确定一个第二距离值，包括：
检测每一帧图像对应的可控发光单元在图像上的照射点，每帧图像中的照射点有两个；
确定对应可控发光单元在图像上的投影点，每帧图像中的投影点有两个；
确定照射点与对应投影点的偏差；
由可控发光单元的布置角度以及所得的偏差计算得到每个可控发光单元对应的距离值，选定距离值中的较小值得到一个第二距离值。
在本申请中，与单个可控发光单元的情形的不同在于发光点有两个且取两个发光点确定的较小的距离输出。
在本申请一个实施例中，所述由得到的所有第一距离以及所有第二距离输出一个车辆与物体的最短距离，包括：
确定得到的所有第一距离以及第二距离中的最小值，输出所述最小值作为车辆与物体的最短距离，输出最小距离对应的投影区域。
在本申请中，通过输出两个距离中的最小值，可以有效地提醒驾驶员注意后方车辆后方与物体的距离，从而保证安全倒车。
在本申请一个实施例中，所述车用尾灯距离感应控制方法还包括：
循环执行S3-S6的过程中，每采集到一帧图像，计算出对应的距离，并判断计算得到的距离与上一个循环输出的车辆与物体的最短距离的大小；
若计算得到的距离小于上一个循环输出的车辆与物体的最短距离，则输出此距离直至当前循环的最短距离输出。
在本申请中，还考虑到的不同循环过程检测到的最短距离不同的情况，此时，由于每个循环的时长较短，故此时选择输出两个相邻循环过程中的最短距离，可以更有效地保证车辆的安全。
参照图2，一种车用尾灯距离感应控制装置，所述车用尾灯距离感应控制装置包括：
倒车检测模块，用于检测到倒车指令，开启尾灯；
亮度检测模块，用于获取亮度传感器的检测值，判断亮度传感器的检测值是否达到设定阈值，若亮度传感器的检测值达到设定阈值，则：
第一点亮模块，用于分别点亮左右尾灯的每个可控发光单元并保持一个设定时长；
第一采集模块，用于在每个可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
第二点亮模块，用于同时点亮左右尾灯的一组可控发光单元并保持一个设定时长；
第二采集模块，用于在每组可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
循环输出模块，用于循环执行S3-S6，每循环一个周期，根据采集到的图像输出一个车辆与物体的最短距离，根据输出的最短距离输出提示信息。
本申请实施例提供的一种车用尾灯距离感应控制装置中各模块实现各自功能的过程，具体可参考前述图1所示实施例的描述，此处不再赘述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。还应理解的是，虽然术语“第一”、“第二”等在文本中在一些本申请实施例中用来描述各种元素，但是这些元素不应该受到这些术语的限制。这些术语只是用来将一个元素与另一元素区分开。例如，第一表格可以被命名为第二表格，并且类似地，第二表格可以被命名为第一表格，而不背离各种所描述的实施例的范围。第一表格和第二表格都是表格，但是它们不是同一表格。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的一种车用尾灯距离感应控制方法可以应用于手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtualreality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
例如，所述终端设备可以是WLAN中的站点(STAION，ST)，可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(Session InitiationProtocol，SIP)电话、无线本地环路(WirelessLocal Loop，WLL)站、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)设备、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、车联网终端、电脑、膝上型计算机、手持式通信设备、手持式计算设备、卫星无线设备、无线调制解调器卡、电视机顶盒(set top box，STB)、用户驻地设备(customer premise equipment，CPE)和/或用于在无线***上进行通信的其它设备以及下一代通信***，例如，5G网络中的移动终端或者未来演进的公共陆地移动网络(Public Land Mobile Network，PLMN)网络中的移动终端等。
作为示例而非限定，当所述终端设备为可穿戴设备时，该可穿戴设备还可以是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，如智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。
图3是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：至少一个处理器30（图3中仅示出一个）、存储器31，所述存储器31中存储有可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个实施例中车用尾灯距离感应控制方法的步骤，例如图1所示的步骤S1至S7。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块的功能。
所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入发送设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器30可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现成可编程门阵列 （Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31在一些实施例中可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（SecureDigital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储操作***、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经发送或者将要发送的数据。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本申请实施例还提供了一种终端设备，所述终端设备包括至少一个存储器、至少一个处理器以及存储在所述至少一个存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述终端设备实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使对应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车用尾灯距离感应控制方法，其特征在于，所述车用尾灯距离感应控制方法包括：
S1，检测到倒车指令，开启尾灯；
S2，获取亮度传感器的检测值，判断亮度传感器的检测值是否达到设定阈值，若亮度传感器的检测值达到设定阈值，则：
S3，分别点亮左右尾灯的每个可控发光单元并保持一个设定时长；
S4，在每个可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
S5，同时点亮左右尾灯的一组可控发光单元并保持一个设定时长；
S6，在每组可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
S7，循环执行S3-S6，每循环一个周期，根据采集到的图像输出一个车辆与物体的最短距离，根据输出的最短距离输出提示信息。
2.如权利要求1所述的车用尾灯距离感应控制方法，其特征在于，所述分别点亮左右尾灯的每个可控发光单元并保持一个设定时长，包括：
根据可控发光单元的排布顺序，点亮第一侧尾灯的第一个可控发光单元并保持一个设定时长；
关闭前一个可控发光单元，点亮第一侧的下一个可控发光单元并保持一个设定时长；
重复上一步骤直至第一侧的可控发光单元均点亮过；
根据可控发光单元的排布顺序，点亮第二侧尾灯的第一个可控发光单元并保持一个设定时长；
关闭前一个可控发光单元，点亮第二侧的下一个可控发光单元并保持一个设定时长；
重复上一步骤直至第二侧的可控发光单元均点亮过。
3.如权利要求1所述的车用尾灯距离感应控制方法，其特征在于，所述同时点亮左右尾灯的一组可控发光单元并保持一个设定时长，包括：
S51，根据可控发光单元的排布顺序，点亮第一侧尾灯的第一个可控发光单元；
S52，根据第二侧的可控发光单元的排布顺序，点亮第二侧尾灯的一个可控发光单元并保持一个设定时长，切换点亮第二侧的下一个可控发光单元；
S53，重复上一步骤直至第二侧的所有可控发光单元均被点亮过；
S54，切换点亮第一侧的下一个可控发光单元；
S55，重复步骤S51-S54直至第一侧的所有可控发光单元均被点亮过；
S56，根据可控发光单元的排布顺序，点亮第二侧尾灯的第一个可控发光单元；
S57，根据第一侧的可控发光单元的排布顺序，点亮第一侧尾灯的一个可控发光单元并保持一个设定时长，切换点亮第一侧的下一个可控发光单元；
S58，重复上一步骤直至第一侧的所有可控发光单元均被点亮过；
S59，切换点亮第二侧的下一个可控发光单元；
S510，重复步骤S56-S59直至第二侧的所有可控发光单元均被点亮过。
4.如权利要求1所述的车用尾灯距离感应控制方法，其特征在于，所述根据采集到的图像输出一个车辆与物体的最短距离，包括：
对于步骤S4采集到的图像，由每一帧图像确定一个第一距离值；
对于步骤S6采集到的图像，由每一帧图像确定一个第二距离值；
对每个循环，由得到的所有第一距离以及所有第二距离输出一个车辆与物体的最短距离。
5.如权利要求4所述的车用尾灯距离感应控制方法，其特征在于，所述由每一帧图像确定一个第一距离值，包括：
检测每一帧图像对应的可控发光单元在图像上的照射点；
确定对应可控发光单元在图像上的投影点；
确定照射点与投影点的偏差；
由可控发光单元的布置角度以及所得的偏差计算得到第一距离值。
6.如权利要求5所述的车用尾灯距离感应控制方法，其特征在于，所述检测每一帧图像对应的可控发光单元在图像上的照射点，包括：
根据可控发光单元的发光颜色选定一个基色；
提取图像各个像素点的基色分量得到基色图；
设定一个区分色值，根据该区分色值提高基色图的像素对比度；
设定目标色值以及容差，根据目标色值以及容差确定符合条件的最大的连通区域；
将所述连通区域的几何中心作为照射点。
7.如权利要求4所述的车用尾灯距离感应控制方法，其特征在于，所述由每一帧图像确定一个第二距离值，包括：
检测每一帧图像对应的可控发光单元在图像上的照射点，每帧图像中的照射点有两个；
确定对应可控发光单元在图像上的投影点，每帧图像中的投影点有两个；
确定照射点与对应投影点的偏差；
由可控发光单元的布置角度以及所得的偏差计算得到每个可控发光单元对应的距离值，选定距离值中的较小值得到一个第二距离值。
8.如权利要求7所述的车用尾灯距离感应控制方法，其特征在于，所述由得到的所有第一距离以及所有第二距离输出一个车辆与物体的最短距离，包括：
确定得到的所有第一距离以及第二距离中的最小值，输出所述最小值作为车辆与物体的最短距离，输出最小距离对应的投影区域。
9.如权利要求8所述的车用尾灯距离感应控制方法，其特征在于，所述车用尾灯距离感应控制方法还包括：
循环执行S3-S6的过程中，每采集到一帧图像，计算出对应的距离，并判断计算得到的距离与上一个循环输出的车辆与物体的最短距离的大小；
若计算得到的距离小于上一个循环输出的车辆与物体的最短距离，则输出此距离直至当前循环的最短距离输出。
10.一种车用尾灯距离感应控制装置，其特征在于，所述车用尾灯距离感应控制装置包括：
倒车检测模块，用于检测到倒车指令，开启尾灯；
亮度检测模块，用于获取亮度传感器的检测值，判断亮度传感器的检测值是否达到设定阈值，若亮度传感器的检测值达到设定阈值，则：
第一点亮模块，用于分别点亮左右尾灯的每个可控发光单元并保持一个设定时长；
第一采集模块，用于在每个可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
第二点亮模块，用于同时点亮左右尾灯的一组可控发光单元并保持一个设定时长；
第二采集模块，用于在每组可控发光单元保持点亮的时间内，控制摄像头获取车辆后视方向的一帧图像；
循环输出模块，用于循环执行S3-S6，每循环一个周期，根据采集到的图像输出一个车辆与物体的最短距离，根据输出的最短距离输出提示信息。
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