CN106802665B - 一种无人机机群*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机机群***，包括：地面控制器；至少一个无人机机群，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。通过本发明提供的技术方案，用于解决现有技术中无人机机群中无人机存在受控控制方式较为单一的技术问题。

Description

一种无人机机群***

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机机群***。

背景技术

随着物联网和无人机的飞速发展，出现了各式各样的无人机及无人机机群。目前无人机主要应用于各种各样的终端平台，通过设置的传感器、控制器等，实现传输、检测、远程监控等众多功能。

无人机机群***中，主要包含无人机-主机、无人机-从机、地面控制器等，目前，无人机-主机、无人机-从机均受地面控制器的控制，如：无人机-主机接收并执行由受地面控制器发送的控制指令，无人机-从机接收并执行由地面控制器发送或经由无人机-主机转发的控制指令。

可见，现有技术中无人机机群中无人机存在受控控制方式较为单一的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机机群***，用于解决现有技术中无人机机群中无人机存在受控控制方式较为单一的技术问题，进而达到提供多样化控制方式的技术效果。

一方面，本发明实施例提供一种无人机机群***，包括：

地面控制器；

至少一个无人机机群，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：

主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；

M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；

其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。

可选的，所述主控无人机用于：

获取所述主控无人机和所述地面控制器之间的第一距离，及所述M个受控无人机与所述地面控制器之间第二距离；

确定所述第二距离是否均大于所述第一距离；

若所述第二距离均大于所述第一距离，生成并向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令；或

若所述第二距离均大于所述第一距离，接收由所述地面控制器发送的至少一个控制指令，向所述M个受控无人机转发所述至少一个控制指令。

可选的，所述地面控制器用于：

在所述第二距离中存在小于所述第一距离的N个距离时，向与所述N个距离对应的N个受控无人机发送至少一个控制指令，N为小于等于M的整数。

可选的，所述主控无人机用于：

获取自身当前剩余油量；

确定所述当前剩余油量是否低于预设阈值；

若所述当前剩余油量低于所述预设阈值，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机；

控制所述备选主控无人机与所述地面控制器间建立通信连接。

可选的，所述主控无人机用于：

向所述M个受控无人机发送查询请求，所述查询请求中至少包含有查询所述M个受控无人机的待机系数，所述待机系数通过所述M个受控无人机的自身油量与耗油速度计算得到；

接收由所述M个受控无人机发送的根据所述查询请求计算得到的所述待机系数；

根据所述待机系数，从所述M个受控无人机中确定用于替换所述主控无人机的备选主控无人机。

可选的，所述主控无人机用于：

根据所述第二距离及所述待机系数，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机。

可选的，所述主控无人机还用于：

向所述M个受控无人机发送广播信息，通知所述M个受控无人机自动切换到备选主控无人机上；所述广播信息中包含有所述备选主控无人机的标识。

可选的，所述M个受控无人机用于：

根据所述广播信息，断开与所述主控无人机之间的通信连接，并自动切换至所述备选主控无人机。

可选的，所述M个受控无人机用于：

确定自身与所述主控无人机断开通信连接的时长是否超出预设时长；

若超出所述预设时间，开启自动返航程序；所述自动返航程序用于控制所述M个受控无人机从当前位置返航至初始的起飞位置。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

一、由于本发明实施例中的技术方案，包括：地面控制器；至少一个无人机机群，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。即在本发明实施例中，M个受控无人机可以接收由地面控制器发送的控制指令，也可以是接收由主控无人机发送或由主控无人机转发的控制指令，受控方式多样化，所以，能够有效解决现有技术中无人机机群中无人机存在受控控制方式较为单一的技术问题，进而达到提供多样化的控制方式的技术效果。

二、由于本发明实施例中的技术方案，获取所述主控无人机和所述地面控制器之间的第一距离，及所述M个受控无人机与所述地面控制器之间第二距离；确定所述第二距离是否均大于所述第一距离；若所述第二距离均大于所述第一距离，生成并向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令；或若所述第二距离均大于所述第一距离，接收由所述地面控制器发送的至少一个控制指令，向所述M个受控无人机转发所述至少一个控制指令。即在本发明实施例中，可以根据受控无人机和地面控制器之间的距离来确定受控无人机的受控方式，进而达到提高控制方式灵活性的技术效果。

三、由于本发明实施例的技术方案，获取自身当前剩余油量；确定所述当前剩余油量是否低于预设阈值；若所述当前剩余油量低于所述预设阈值，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机；控制所述备选主控无人机与所述地面控制器间建立通信连接。即在本发明实施例中，在主控无人机的剩余油量低于预设阈值时，能够自动从受控无人机中确定出备选主控无人机，从而有效保证无人机机群***的持续正常工作，进而达到提高无人机机群***的可靠性的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种无人机机群***的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明涉及无人机机群***，为了能够更好的理解本申请技术方案，下面首先对现有技术中的无人机机群控制方式进行简单描述。

目前，无人机机群***中包含：地面控制器、无人机-主机、无人机-从机，在具体控制过程中，无人机-主机和无人机-从机均受地面控制器的控制，控制方式较为单一；另，由于无人机-主机和无人机-从机均需要与地面控制器建立连接，则对地面控制处理能力及算法调度要求很高，同时，在地面控制器与每个无人机之间建立通信连接时，尤其是各个无人机之间距离较近的情况下，各条通信链路之间的干扰较大，从而影响地面控制器和无人机之间的通信质量。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人机机群***，请参考图1，包括：

地面控制器101；

至少一个无人机机群102，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：

主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；

M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；

其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。

在本发明实施例中，提供的一种无人机机群***能够应用于巡视、远程监控或传输等应用场景，或者为别的应用场景，在此，就不再一一举例了。

在本发明实施例中，无人机机群***包含地面控制器、主控无人机和M个受控无人机，地面控制器主要用于控制主控无人机，用于向主控无人机分配任务，因此，地面控制器无需对M个受控无人机的飞行数据进行处理，因此，能够简化其算法调度，数据吞吐量的要求。

进一步，在本发明实施例中，无人机机群***还包括至少一个无人机机群，至少一个无人机机群中每个无人机机群包括：

主控无人机，用于接收由地面控制器发送的控制指令，并执行接收到的控制指令；

M个受控无人机，在本发明实施例中，M个受控无人机可以为同类型的无人机、也可以为不同的类型的无人机，如：M个受控无人机中每个受控无人机设置的功能模块不同，最终实现的功能也不相同，具体的，编号为1的受控无人机主要用于侦测；编号为2的受控无人机主要用于保障编号为1的受控无人机的安全；编号为3的受控无人机主要用于投射等等，或者为其它类型，本领域普通技术人员可以根据实际需要进行设置，在本发明实施例中不作具体限定。

在本发明实施例中，M个受控无人机用于接收由主控无人机发送的至少一个控制指令，该至少一个控制指令的发送方式包括但不限于以下几种方式，具体的：

1、M个受控无人机仅受主控无人机的控制，即接收由主控无人机生成并发送的控制指令，在该方式中，主控无人机生成并发送的控制指令既可以是基于地面控制器发送的地面控制指令而生成的控制指令，也可以是由主控无人机自身生成并发送的控制指令。

2、M个受控无人机直接由地面控制器控制，即接收由地面控制器发送的控制指令。

3、M个受控无人机由地面控制器控制，M个受控无人机接收的控制指令为由主控无人机转发的指令。

对于上述三种实现方式，本领域普通技术人员可以根据实际需要选择上述一种或多种组合，在本发明实施例中不作具体限定。

通过本发明提供的技术方案，M个受控无人机的受控方式不再单一，具有局限性，进而达到提供多种控制方式的技术效果。

在本发明实施例中，给出一种根据M个受控无人机与地面控制器之间的距离来确定M个受控无人机的受控方式，具体的：所述主控无人机用于：

获取所述主控无人机和所述地面控制器之间的第一距离，及所述M个受控无人机与所述地面控制器之间第二距离；

确定所述第二距离是否均大于所述第一距离；

若所述第二距离均大于所述第一距离，生成并向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令；或

若所述第二距离均大于所述第一距离，接收由所述地面控制器发送的至少一个控制指令，向所述M个受控无人机转发所述至少一个控制指令。

相应的，所述地面控制器用于：

在所述第二距离中存在小于所述第一距离的N个距离时，向与所述N个距离对应的N个受控无人机发送至少一个控制指令，N为小于等于M的整数。

在本发明实施例中，主控无人机上设置有距离传感器、加速度传感器、或者为别的类型的传感器，在本发明实施例中不作具体限定。

在具体实现过程中，主控无人机可以通过距离传感器测量主控无人机与地面控制器之间的第一距离距离，及受控无人机与地面控制器之间的第二距离。

在本发明实施例中，M以3为例，第一距离以100米，3个受控无人机与地面控制器之间的第二距离以150、130米、120米为例，这时，M个受控无人机与地面控制器之间的距离均大于第一距离，则表明M个受控无人机均不在地面控制器的有效通信范围内，这种情况下，则由主控无人机直接生成并发送至少一个控制指令，或者由主控无人机转发由地面控制器发送的控制指令。

在本发明实施例中，在由主控无人机对M个受控无人机进行控制时，不但能够简化其算法调度，数据吞吐量的要求，而且受控无人机仅受主控无人机的控制，那么M个受控无人机的飞行距离可以更远，从而能够扩展无人机机群的应用场景，进而达到无人机机群的可用性的技术效果。

进一步，在主控无人机对M个受控无人机进行控制时，避免地面控制器与每个受控无人机建立通信连接，进而避免各条通信链路之间的干扰，进而达到提高通信指令的技术效果。

在具体实现过程中，M以3为例，第一距离以100米为例，3个受控无人机与地面控制器之间的第二距离以80米、75米、120米为例，这时，M个受控无人机中存在与地面控制器之间的距离小于第一距离，则表明M个受控无人机中存在N个受控无人机在地面控制器的通信范围内，这时，可以由地面控制器直接向N个受控无人机发送至少一个控制指令。

当然，在具体实现过程中，为了能够简化其算法调度，数据吞吐量的要求及避免建立通信链路后，各条链路之间的通信干扰，也可以通过主控无人机向N个受控无人机发送控制指令，在本发明实施例中不作具体限定。

通过本发明提供的技术方案，能够根据受控无人机的飞行高度选择受控方式，从而实现提高控制方式的灵活性的技术效果。

在本发明实施例中，在无人机机群运行过程中，考虑到主控无人机不仅要和地面控制器之间进行通信，还要和多个受控无人机之间进行通信，在这种情况下，主控无人机的耗油量必然会增大，在主控无人机耗油量低于预设阈值之后，受主控无人机控制的M个受控无人机会处于无控制状态，必然导致该无人机机群***运行的紊乱，为了避免上述技术问题的出现，在本发明给出如下技术方案，在具体实现过程中，所述主控无人机用于：

获取自身当前剩余油量；

确定所述当前剩余油量是否低于预设阈值；

若所述当前剩余油量低于所述预设阈值，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机；

控制所述备选主控无人机与所述地面控制器间建立通信连接。

在本发明实施例中，预设阈值为当前的主控无人机剩余油量无法再继续连接受控无人机，并控制与其连接的受控无人机时，计算出的当前油量还能使用3-10分钟的油量值；或预定阈值为主控无人机剩余10％-20％油量值。

在具体实现过程中，当判断出当前剩余油量低于预设阈值时，则从M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机。

在本发明实施例中，确定替换主控无人机的备选无人机可以由当前主控无人机主动去寻找，从而确定出最优的备用主控无人机，确定最优的备用主控无人机可以是基于M个受控无人机主动发起的自身状态，也就是当前的用油情况，也可以是待机系数，或者为其它参数，在本发明实施例中不作具体限定。

在本发明实施例中，以通过待机系数确定备选主控无人机为例，在具体实现过程中，所述主控无人机用于：

向所述M个受控无人机发送查询请求，所述查询请求中至少包含有查询所述M个受控无人机的待机系数，所述待机系数通过所述M个受控无人机的自身油量与耗油速度计算得到；

接收由所述M个受控无人机发送的根据所述查询请求计算得到的所述待机系数；

根据所述待机系数，从所述M个受控无人机中确定用于替换所述主控无人机的备选主控无人机。

在具体实现过程中，主控无人机向M个受控无人机发送通知信息，通知信息中至少包含有当前自身剩余油量不足，请求更换其它主控无人机。

在本发明实施例中，在M个受控无人机接收到通知信息之后，则根据自身剩余油量及耗油速度计算自身的待机系数，如：编号为1的受控无人机的剩余油量为20L，耗油速度为4L/h，该受控无人机的待机系数为5；编号为1的受控无人机的剩余油量为50L，耗油速度为10L/h，该受控无人机的待机系数为5；编号为3的受控无人机的剩余油量为30L，耗油速度为3L/h，该受控无人机的待机系数为10。

在M个受控无人机计算出自身的待机系数之后，则将待机系数发送给主控无人机。

相应的，主控无人机接收由M个受控无人机发送的待机系数，然后根据待机系数确定备选主控无人机，在具体实现过程中，选择待机系数最高的受控无人机作为备选主控无人机。

在本发明实施例中，由于受控无人机受控于主控无人机，因此，受控无人机的飞行距离有可能超出与地面控制器的有效通信范围，在这种情况下，即使该备选主控无人机的待机系数最高，由于其不在地面控制器的通信范围内，导致该次选择是无效的，那么，在本发明实施例中，为了避免上述情况的存在，提供如下技术方案。

在具体实现过程中，所述主控无人机用于：

根据所述第二距离及所述待机系数，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机。

在本发明实施例中，假设编号为1的受控无人机的待机系数为5，与地面控制器之间的第二距离为80米；编号为2的受控无人机的待机系数为5，与地面控制器之间的第二距离为75米；编号为3的受控无人机的待机系数为10，与地面控制器之间的第二距离为120米。

在具体实现过程中，若以待机系数为选择依据，待机系数最高的为编号为3的受控无人机，然而由于编号为3的受控无人机的第二距离大于第一距离，所以，需要重新选择。由于编号为1的受控无人机和编号为2的受控无人机的待机系数相同，且第二距离均小于第一距离，那么这两者之中择一即可，在本发明实施例中不作具体限定。

在具体实现过程中，确定出备选主控无人机可能为一个，或者两个，或者两个以上，在为多个时，只要在多个备选主控无人机中随机选择一个即可，在本发明实施例中不作具体限定。

在本发明实施例中，在主控无人机确定出备选主控无人机之后，则要告知M个受控无人机。在具体实现过程中，所述主控无人机还用于：

向所述M个受控无人机发送广播信息，通知所述M个受控无人机自动切换到备选主控无人机上；所述广播信息中包含有所述备选主控无人机的标识。

在具体实现过程中，在主控无人机确定出备选受控无人机之后，主控无人机则向M个受控无人机发送广播信息，该广播信息包括备选主控无人机的唯一标识符，如：SSID，用于通知M个受控无人机，根据标识符自动切换至备选主控无人机上。

相应的，在本发明实施例中，所述M个受控无人机用于：

根据所述广播信息，断开与所述主控无人机之间的通信连接，并自动切换至所述备选主控无人机。

在具体实现过程中，在M个受控无人机接收由主控无人机发送的广播信息之后，M个受控无人机中的备选主控无人机与地面控制器之间建立通信连接；M个受控无人机中其它受控无人机根据备选主控无人机的标识符主动与备选主控无人机之间建立通信连接，以通过备选主控无人机控制其它受控无人机的飞行高度、飞行方向或者飞行速度等，在本发明实施例中不作具体限定。

在本发明实施例中，在M个受控无人机切换至备选主控无人机之后，原主控无人机则作为受控无人机，由备选主控无人机和/或地面控制器控制。

在本发明实施例中，在主控无人机剩余油量低于预设阈值时，从M个受控无人机中确定出备选主控无人机，从而保证能够无人机机群***的持续正常运行，进而达到提高无人机机群***运行可靠性的技术效果。

在本发明实施例中，为了保证在受控无人机与主控无人机之间断开通信连接预设时间段，无法与主控无人机之间建立连接时，受控无人机仍能够正常运作。在具体实现过程中，所述M个受控无人机用于：

确定自身与所述主控无人机断开通信连接的时长是否超出预设时长；

若超出所述预设时间，开启自动返航程序；所述自动返航程序用于控制所述M个受控无人机从当前位置返航至初始的起飞位置。

在具体实现过程中，在受控无人机断开通信连接的时长超出预设时长，如：2小时，3小时或5小时后，仍无法与主控无人机之间重新建立通信连接，这时，则表明主控无人机或该受控无人机自身出现故障，这时，该受控无人机则启动自动返航程序，以返航至初始的起飞位置。

通过本发明提供的技术方案，即使在主控无人机或者受控无人机出现故障时，通过自动返航程序，受控无人机仍能完好无损地返回地面，进而进一步达到提高无人机机群***的可靠性的技术效果。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

一、由于本发明实施例中的技术方案，包括：地面控制器；至少一个无人机机群，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。即在本发明实施例中，M个受控无人机可以接收由地面控制器发送的控制指令，也可以是接收由主控无人机发送或由主控无人机转发的控制指令，受控方式多样化，所以，能够有效解决现有技术中无人机机群中无人机存在受控控制方式较为单一的技术问题，进而达到提供多样化的控制方式的技术效果。

二、由于本发明实施例中的技术方案，获取所述主控无人机和所述地面控制器之间的第一距离，及所述M个受控无人机与所述地面控制器之间第二距离；确定所述第二距离是否均大于所述第一距离；若所述第二距离均大于所述第一距离，生成并向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令；或若所述第二距离均大于所述第一距离，接收由所述地面控制器发送的至少一个控制指令，向所述M个受控无人机转发所述至少一个控制指令。即在本发明实施例中，可以根据受控无人机和地面控制器之间的距离来确定受控无人机的受控方式，进而达到提高控制方式灵活性的技术效果。

三、由于本发明实施例的技术方案，获取自身当前剩余油量；确定所述当前剩余油量是否低于预设阈值；若所述当前剩余油量低于所述预设阈值，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机；控制所述备选主控无人机与所述地面控制器间建立通信连接。即在本发明实施例中，在主控无人机的剩余油量低于预设阈值时，能够自动从受控无人机中确定出备选主控无人机，从而有效保证无人机机群***的持续正常工作，进而达到提高无人机机群***的可靠性的技术效果。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种无人机机群***，包括：

地面控制器；

至少一个无人机机群，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：

主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；

M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；

其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令；

其中，所述主控无人机用于：获取自身当前剩余油量；确定所述当前剩余油量是否低于预设阈值；若所述当前剩余油量低于所述预设阈值，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机；控制所述备选主控无人机与所述地面控制器间建立通信连接；

所述主控无人机用于：向所述M个受控无人机发送查询请求，所述查询请求中至少包含有查询所述M个受控无人机的待机系数，所述待机系数通过所述M个受控无人机的自身油量与耗油速度计算得到；接收由所述M个受控无人机发送的根据所述查询请求计算得到的所述待机系数；根据所述待机系数，从所述M个受控无人机中确定用于替换所述主控无人机的备选主控无人机。

2.如权利要求1所述的无人机机群***，其特征在于，所述主控无人机用于：

获取所述主控无人机和所述地面控制器之间的第一距离，及所述M个受控无人机与所述地面控制器之间第二距离；

确定所述第二距离是否均大于所述第一距离；

若所述第二距离均大于所述第一距离，生成并向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令；或

若所述第二距离均大于所述第一距离，接收由所述地面控制器发送的至少一个控制指令，向所述M个受控无人机转发所述至少一个控制指令。

3.如权利要求2所述的无人机机群***，其特征在于，所述地面控制器用于：

在所述第二距离中存在小于所述第一距离的N个距离时，向与所述N个距离对应的N个受控无人机发送至少一个控制指令，N为小于等于M的整数。

4.如权利要求1所述的无人机机群***，其特征在于，所述主控无人机用于：

根据所述M个受控无人机与所述地面控制器之间第二距离及所述待机系数，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机。

5.如权利要求4所述的无人机机群***，其特征在于，所述主控无人机还用于：

向所述M个受控无人机发送广播信息，通知所述M个受控无人机自动切换到备选主控无人机上；所述广播信息中包含有所述备选主控无人机的标识。

6.如权利要求5所述的无人机机群***，其特征在于，所述M个受控无人机用于：

根据所述广播信息，断开与所述主控无人机之间的通信连接，并自动切换至所述备选主控无人机。

7.如权利要求1-6任一权项所述的无人机机群***，其特征在于，所述M个受控无人机用于：

确定自身与所述主控无人机断开通信连接的时长是否超出预设时长；

若超出所述预设时间，开启自动返航程序；所述自动返航程序用于控制所述M个受控无人机从当前位置返航至初始的起飞位置。

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