CN110673640B - 一种无人机控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

一种无人机控制方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种无人机控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入所述模式切换指令对应的省电飞行模式；确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，所述待关闭模块为所述无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块；通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作。通过切换到省电飞行模式，可以将无人机上与维持无人机正常飞行无关的功能模块关闭，从而减少电池电量的无效损耗，延长电池续航，同时，降低因电池电量不足而导致无人机无法返航，甚至坠机的风险。

Description

一种无人机控制方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
目前无人机一般飞行时间为30分钟左右，同时随着长时间使用，无人机的电池会逐渐损耗，续航时间会逐渐减少，由此，对电池的使用会很难把控。如果在无人机飞行过程中，电池电量严重不足，甚至不足以支撑无人机飞回返航点，那么坠机风险会大大增加。
为降低坠机风险，现有技术方案一般采用：设置低电量自动返航；通过遥控器或手机应用软件声音警报提醒；设置最大飞行距离等。
现有技术存在的缺陷是：无人机在返航时，或者在任何与无人机所执行的任务无关的飞行过程中，仍存在一些额外消耗无人机电池电量的状况，这种消耗相对于无人机当前所执行的任务来说是一种无效损耗。
发明内容
本发明实施例提供一种一种无人机控制方法、装置、设备和存储介质，以实现将无人机上与维持无人机正常飞行无关的功能模块关闭。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机控制方法，该方法包括：
接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入所述模式切换指令对应的省电飞行模式；
确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，所述待关闭模块为所述无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块；
通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机控制装置，该装置包括：
模式切换模块，用于接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入所述模式切换指令对应的省电飞行模式；
待关闭确定模块，用于确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，所述待关闭模块为所述无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块；
控制关闭模块，用于通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，该无人机包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例第一方面所述的无人机控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所述的无人机控制方法。
本发明实施例提供一种无人机控制方法、装置、设备和存储介质，通过接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入对应的省电飞行模式；之后确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作。由此，可以将无人机上与维持无人机正常飞行无关的功能模块关闭，从而减少电池电量的无效损耗，延长电池续航，同时，降低因电池电量不足而导致无人机无法返航，甚至坠机的风险。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种无人机控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种无人机控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种无人机控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人机控制方法的流程示意图，本实施例可适用于将无人机上与维持无人机正常飞行无关的功能模块关闭，以减少电池电量的无效损耗，延长电池续航的情况，该方法可以由无人机控制装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件实现，并一般集成在无人机上。该方法具体包括如下步骤：
可以理解的是，本发明实施例提供的无人机控制方法主要是在无人机原有飞行模式的基础上加设省电飞行模式，该省电飞行模式并不针对某种或某些型号的无人机，即对本发明实施例对无人机的型号不做限定。
步骤S101、接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入所述模式切换指令对应的省电飞行模式。
其中，所述第一控制终端是指用于遥控无人机执行各种飞行动作的控制器；可选地，所述第一控制终端为无人机遥控器或智能移动终端。
所述模式切换指令是指由所述第一控制终端产生并发送至无人机，以将无人机从当前飞行模式切换至该模式切换指令对应的飞行模式的指令，本发明实施例中，所述模式切换指令对应的飞行模式为省电飞行模式。
所述省电飞行模式是指使无人机降低与所执行任务非必要相关的电量损耗的飞行模式；可选地，所述省电飞行模式可通过关闭无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块，降低与所述第一控制终端的通讯频率，减少向所述第一控制终端传递的通讯数据包中的非必要参数等方式实现；可选地，所述省飞行电模式可按照具体的省电方式设置为多种。
具体地，在第一控制终端发送模式切换指令时，接收所述模式切换指令，并根据所述模式切换指令，将无人机从当前飞行模式切换到所述模式切换指令指定的省电飞行模式。
可选地，若无人机的当前飞行模式已经是所述模式切换指令对应的省电飞行模式，则无人机保持当前飞行模式飞行。
可以理解的是，所述省电飞行模式是预先设置在无人机的飞行控制器以及所述第一控制终端上的，且通过所述第一控制终端向无人机的飞行控制器发送对应的模式切换指令即可使无人机切换到对应的省电飞行模式。
示例性的，通过操作无人机遥控器上预设的与省电飞行模式对应的按钮、旋钮或其他触发装置，或手机APP上预设的与省电飞行模式对应的图标，触发生成与省电飞行模式对应的模式切换指令，并发送至无人机，无人机的飞行控制器接收到所述模式切换指令，并根据该指令将无人机从当前飞行模式切换到所述省电飞行模式。
步骤S102、确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，所述待关闭模块为所述无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块。
其中，所述待关闭模块是指无人机在对应的省电飞行模式下被指定即将停止工作的功能模块；可选地，所述待关闭模块为所述无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块；所述非必要功能模块是指无人机在当前飞行状态下维持正常飞行所不必要的功能模块；可选地，所述非必要功能模块可以包括摄像头等硬件图像采集模块，以及图像处理、视觉识别等软件功能模块。可选地，可按照省电飞行模式对应的待关闭模块的数量将省电飞行模式划分为不同的省电级别，以区别不同省电飞行模式的省电程度。
所述模块关闭指令是指由无人机飞行控制器生成的对所述待关闭模块进行关闭操作的指令。
具体地，在接收到所述模式切换指令并进入对应的省电飞行模式后，对所述省电飞行模式对应的待关闭模块进行确认，并生成与各所述待关闭模块对应的模块关闭指令。
步骤S103、通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作。
具体地，将各所述模块关闭指令分别发送至各对应的该待关闭模块，以使各所述待关闭模块停止工作。
可选地，任一待关闭模块在接收到模块关闭指令时，若存在进行中的操作或程序，则可在完成所述操作或程序后再响应所述模块关闭指令；可选地，所述模块关闭指令也可以是强制待关闭模块立即关闭的指令。
可以理解的是，对本发明实施例来说，关闭待关闭模块即使所述待关闭模块停止工作，具体地，关闭硬件设备相当于使无人机上的所述硬件设备进入休眠状态，而关闭软件模块即关闭无人机上该软件模块对应的功能。
本发明实施例提供一种无人机控制方法，本实施例上述技术方案通过接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入对应的省电飞行模式；之后确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作。由此，可以将无人机上与维持无人机正常飞行无关的功能模块关闭，从而减少电池电量的无效损耗，延长电池续航，同时，降低因电池电量不足而导致无人机无法返航，甚至坠机的风险。
进一步地，作为本实施例一的一个可选实施例，本实施例一还将所述监控服务器优化用于：
接收各所述待关闭模块在功能关闭前反馈的模块关闭响应消息，以确定各所述待关闭模块处于非工作状态。
其中，所述模块关闭响应消息是指由各待关闭模块发送的响应模块关闭指令，进入非工作状态的反馈消息；可选地，所述模块关闭响应消息可由在各待关闭模块在将要或者准备要关闭模块功能时发送，并在发送后完成模块功能的关闭。
可以理解的是，在各所述待关闭功能模块接收到模块关闭指令后，可以根据所述模块关闭指令的优先权立即关闭模块功能，停止工作，以响应所述模块关闭指令，或在执行完进行中的操作或程序后响应所述模块关闭指令。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种无人机控制方法的流程示意图，本实施例在实施例一的基础上进一步优化。本实施例将所述控制无人机进入所述模式切换指令对应的省电飞行模式，具体化为：分析并确定所述模式切换指令对应的省电等级；查找预设的省电模式信息表，获得所述省电等级下对应的省电飞行模式；将所述无人机切换到所述省电飞行模式下；其中，所述省电等级包括：轻度省电级别、中等省电级别以及极限省电级别。
本实施例还优化增加了：向所述无人机的通讯传输模块发送通讯传输调整指令；通过所述通讯传输调整指令控制通讯传输模块降低与所述第一控制终端的通讯频率，和/或减少向所述第一控制终端所传递通讯数据包中的非必要参数。
如图2所示，本实施例提供的无人机控制方法具体包括如下步骤：
步骤S201、接收第一控制终端发送的模式切换指令。
步骤S202、分析并确定所述模式切换指令对应的省电等级。
其中，所述省电等级是指按照关闭无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块数量的百分比，对省电飞行模式的省电程度进行等级划分后所确定的与各所述省电飞行模式对应的省电级别；可选地，所述省电等级包括：轻度省电级别、中等省电级别以及极限省电级别。其中，所述轻度省电级别、中等省电级别以及极限省电级别对应关闭非必要功能模块数量的百分比可分别设置为30％、60％和100％。
具体地，在接收到第一控制终端发送的模式切换指令后，对所述模式切换指令进行分析，由此确定所述模式切换指令对应的省电等级。
步骤S203、查找预设的省电模式信息表，获得所述省电等级下对应的省电飞行模式。
其中，所述省电模式信息表是指预先存储在无人机的飞行控制器中的关于省电等级与省电飞行模式的映射关系表，一种省电等级对应一种省电飞行模式。
具体地，在分析确定出所述模式切换指令对应的省电等级后，从预设的省电模式信息表中查找出和所述省电等级对应的省电飞行模式。
步骤S204、将所述无人机切换到所述省电飞行模式下。
具体地，在确认所述省电等级对应的省电飞行模式后，由无人机的飞行控制器控制所述无人机将当前飞行模式切换到所述省电等级对应的省电飞行模式。
步骤S205、确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，所述待关闭模块为所述无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块。
可选地，在确定省电级别后，可随机关闭对应数量的非必要功能模块；也可预先对无人机的各功能模块进行平均电损耗排名，确定平均电损耗排名表，由此，在确定省电级别后，可按照所述平均电损耗排名表由高到低关闭对应数量的非必要功能模块。
可选地，在无人机的当前电池电量未达到低电量级别，或者因特殊情况需要开启某个被关闭的功能模块，或者切换到其他飞行模式时，对已关闭的非必要功能模块可进行重新开启。
步骤S206、通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作。
步骤S207、向所述无人机的通讯传输模块发送通讯传输调整指令。
其中，所述通讯传输模块是指无人机上负责与所述第一控制终端进行数据通信的功能模块。所述通讯传输调整指令是指由无人机的飞行控制器生成并向所述通讯传输模块发送的用于对所述通讯传输模块与所述第一控制终端之间的数据通信频率和/或通信数据进行调整的指令。
步骤S208、通过所述通讯传输调整指令控制通讯传输模块降低与所述第一控制终端的通讯频率，和/或减少向所述第一控制终端所传递通讯数据包中的非必要参数。
其中，所述通讯频率是指单位时间内的通讯次数。所述通讯数据包是指无人机与所述第一控制终端进行通信的数据包；可选地，所述通讯数据包包括所述第一控制终端向无人机发送的各种控制指令、询问指令，以及无人机向所述第一控制终端发送的各种应答响应消息、飞行参数，例如无人机当前时刻俯仰角、旋转角、飞行速度、飞行高度、经纬坐标、飞行模式、电池电量等。所述非必要参数是指无人机在当前飞行状态下维持正常飞行所不必要的通讯参数。
示例性的，通讯传输模块在接收到通讯传输调整指令后，可降低与第一控制终端间的原有通讯频率，例如原来无人机通讯传输模块原来是每50ms向第一控制终端发送一次通讯数据，则可降低为每2s发送一次；且可减少原有通讯数据包中的飞行参数，例如，在无人机电池电量严重不足，预计无法返航的情况下，无人机的通讯传输模块可仅仅向第一控制终端发送无人机降落点的经纬坐标，以便于将无人机找回。
可以理解的是，为了降低无人机的无效损耗，延长电池续航，除了可对无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块进行关闭，还可降低通讯传输模块与所述第一控制终端之间的数据通信频率和/或减少通信数据。为了达到更好的延长电池续航的效果，所有省电措施可同时进行。
步骤S209、接收各所述待关闭模块在功能关闭前反馈的模块关闭响应消息，以确定各所述待关闭模块处于非工作状态。
本发明实施例提供一种无人机控制方法，本实施例上述技术方案通过接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入对应的省电飞行模式；之后确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作。由此，可以将无人机上与维持无人机正常飞行无关的功能模块关闭，从而减少电池电量的无效损耗，延长电池续航，同时，降低因电池电量不足而导致无人机无法返航，甚至坠机的风险。此外，通过向所述无人机的通讯传输模块发送通讯传输调整指令，以控制通讯传输模块降低与所述第一控制终端的通讯频率，和/或减少向所述第一控制终端所传递通讯数据包中的非必要参数，可以降低数据通信对电池电量的损耗，从而可以进一步延长电池续航，以及降低因电池电量不足而导致无人机无法返航，甚至坠机的风险。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种无人机控制装置的结构示意图，本实施例可适用于本实施例可适用于将无人机上与维持无人机正常飞行无关的功能模块关闭，以减少电池电量的无效损耗，延长电池续航的情况，该无人机控制装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：模式切换模块301、待关闭确定模块302、控制关闭模块303。其中，
模式切换模块301，用于接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入所述模式切换指令对应的省电飞行模式；
待关闭确定模块302，用于确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，所述待关闭模块为所述无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块；
控制关闭模块303，用于通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作。
在上述各实施例的基础上，模式切换模块301，还包括：
等级确定单元，用于分析并确定所述模式切换指令对应的省电等级；
模式获取单元，用于查找预设的省电模式信息表，获得所述省电等级下对应的省电飞行模式；
模式切换单元，用于将所述无人机切换到所述省电飞行模式下；
其中，所述省电等级包括：轻度省电级别、中等省电级别以及极限省电级别。
在上述各实施例的基础上，所述无人机控制装置，还可以包括：
指令发送模块，用于向所述无人机的通讯传输模块发送通讯传输调整指令；
通讯调整模块，用于通过所述通讯传输调整指令控制通讯传输模块降低与所述第一控制终端的通讯频率，和/或减少向所述第一控制终端所传递通讯数据包中的非必要参数。
在上述各实施例的基础上，所述无人机控制装置，还可以包括：
响应接收模块，用于接收各所述待关闭模块在功能关闭前反馈的模块关闭响应消息，以确定各所述待关闭模块处于非工作状态。
可选地，所述第一控制终端为无人机遥控器或智能移动终端。
本发明实施例所提供的无人机控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种无人机的结构示意图，如图4所示，该无人机包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；无人机中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例；无人机中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人机控制方法对应的程序指令/模块(例如，无人机控制装置中的模式切换模块301、待关闭确定模块302、控制关闭模块303)。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机控制方法。
存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备/终端/服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人机控制方法，该方法包括：
接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入所述模式切换指令对应的省电飞行模式；
确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，所述待关闭模块为所述无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块；
通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的无人机控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述无人机控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：
接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入所述模式切换指令对应的省电飞行模式；
确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，所述待关闭模块为所述无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块；
通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作；
向所述无人机的通讯传输模块发送通讯传输调整指令，通过所述通讯传输调整指令控制所述通讯传输模块减少向所述第一控制终端所传递通讯数据包中的非必要参数；
其中，所述控制无人机进入所述模式切换指令对应的省电飞行模式，具体包括：
分析并确定所述模式切换指令对应的省电等级，所述省电等级包括：轻度省电级别、中等省电级别以及极限省电级别；
查找预设的省电模式信息表，获得所述省电等级下对应的省电飞行模式；
将所述无人机切换到所述省电飞行模式下；
所述确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，包括：
预先对无人机的各功能模块进行平均电损耗排名，确定平均电损耗排名表，在确定省电等级后，按照所述平均电损耗排名表确定关闭对应数量的非必要功能模块的模块关闭指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过所述通讯传输调整指令控制通讯传输模块降低与所述第一控制终端的通讯频率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收各所述待关闭模块在功能关闭前反馈的模块关闭响应消息，以确定各所述待关闭模块处于非工作状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制终端为无人机遥控器或智能移动终端。
5.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：
模式切换模块，用于接收第一控制终端发送的模式切换指令，控制无人机进入所述模式切换指令对应的省电飞行模式；
待关闭确定模块，用于确定所述无人机在所述省电飞行模式下对应的待关闭模块，并生成相应的模块关闭指令，所述待关闭模块为所述无人机在当前飞行状态下飞行时的非必要功能模块；
控制关闭模块，用于通过所述模块关闭指令控制各所述待关闭模块关闭，以使各所述待关闭模块停止工作；
指令发送模块，用于向所述无人机的通讯传输模块发送通讯传输调整指令；
通讯调整模块，用于通过所述通讯传输调整指令控制所述通讯传输模块减少向所述第一控制终端所传递通讯数据包中的非必要参数；
其中，所述模式切换模块，包括：
等级确定单元，用于分析并确定所述模式切换指令对应的省电等级，所述省电等级包括：轻度省电级别、中等省电级别以及极限省电级别；
模式获取单元，用于查找预设的省电模式信息表，获得所述省电等级下对应的省电飞行模式；
模式切换单元，用于将所述无人机切换到所述省电飞行模式下；
所述待关闭确定模块，具体用于：
预先对无人机的各功能模块进行平均电损耗排名，确定平均电损耗排名表，在确定省电等级后，按照所述平均电损耗排名表确定关闭对应数量的非必要功能模块的模块关闭指令。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述通讯调整模块，还用于通过所述通讯传输调整指令控制通讯传输模块降低与所述第一控制终端的通讯频率。
7.一种无人机，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4任一项所述的无人机控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的无人机控制方法。
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CB02 Change of applicant information
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