CN111796604A - 一种轻载型远距离巡航的无人机群*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种轻载型远距离巡航的无人机群***，包括地面控制基站和至少一个无人机群，至少一个无人机群中包括至少一个主控无人机和N个受控无人机，地面控制基站与主控无人机上搭载有AAT全自动跟踪云台和无线网桥，AAT全自动跟踪云台和无线网桥用于地面控制基站与主控无人机之间的控制指令进行点对点传输，所述主控无人机上搭载有路由器，N个受控无人机上搭载有wifi模块，所述主控无人机和受控无人机之间利用WiFi信号进行信号联络和指令的传输。本技术能使得整个无人机机群能飞的更远，续航能力更强，采用的无线电波信号，使其机群具有防侦查、隐蔽性更好的功能，还能使机群能在无4G、5G等信号的山区、地震带执行任务。

Description

一种轻载型远距离巡航的无人机群***

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种轻载型远距离巡航的无人机群***。

背景技术

随着计算机技术以及互联网技术的发展，无人机的研究也逐渐发展改进，无人机具有低成本、机动灵活、维护简便、使用安全等优势，被广泛应用于通信中继、灾害监测、农药喷洒、交通管制等方面，甚至在军用侦察、攻击等方面也有涉足。

目前，为了增加无人机的作业量和探测范围，可以将多个无人机组成一个无人机群，以应对广阔的任务区域和单个无人机故障后无法完成任务的不利因素。但是，现有的无人机群控制多是以地面控制台为中心，控制无人机群中的各个无人机，以各无人机为节点，组成了的星状的控制模式。这种情况下，当无人机与地面控制台之间的数据通信中断时，将直接导致任务的失败，甚至会有坠机的危险。如若为了进行远距离的任务执行，可以为每个无人机配备SIM卡，如此一来，将大大增加了无人机群的成本，造成资源浪费。

为解决上述问题，专利号为“201711104634.1”、专利名称为“一种无人机群、无人机群的切换方法及装置”公开了一种无人机群的控制技术，无人机群包括主无人机、从无人机、地面控制台，主无人机用于作为通信接入点与外界进行通信，并通过自组网通信方式发送任务指，所述从无人机用于通过自组网通信方式接收所述任务指令，并根据所述任务指令执行相应的任务，地面控制台用于通过GPRS通信方式发送所述任务指令至所述主无人机，以使所述主无人机通过自组网通信方式发送所述任务指令至所述从无人机，主无人机还能作为切换节点控制所述从无人机脱离当前主无人机，并连接至目的主无人机。该无人机群实现了无人机在不同的无人机群间进行无缝的切换，完成无人机的跨区域任务；或者当无人机群中新增无人机时，实现无人机从一个无人机群到另一个无人机群的无缝切换，使其不因为在切换过程中失去与主无人机的联系而受到干扰。

但是，上述无人机群及其控制方式的缺陷在于：1、要想达到上述专利所述的各个从无人机之间均能随意切换成跟地面连接的主无人机的目的，那么整个无人机群的所有飞机配制均要一样，才能达到都有做主无人机的功能，如此一来，每个飞机搭载的模块越多，那么飞机自重就越重，耗电量就越高，至此，整个无人机群的航程就变短，目前现有技术中，一般这种飞行模式的无人机群只具有500米左右的航程，执行任务的距离有限。

2、地面控制台和无人机群采用GPRS通信方式进行联络，在信号不好的山区或者是地震后的地方执行飞行巡航任务，就会因为信号的问题，使得机群无法控制，或者是距离更受限制，并且，无人机之间在切换信号联系时也容易失去联系或者是受到干扰。

发明内容

鉴于现有技术中存在的技术问题，本发明提供一种轻载型远距离巡航的无人机群***，主控无人机和受控无人机搭载的模块分开，两者配合致使整个无人机机群能飞的更远，续航能力更强，解决现有技术中无人机执行任务时的飞行范围在几百米内的技术问题；并且采用无线电波信号，使其机群具有防侦查、隐蔽性更好的功能，还能使机群能在无4G、5G等信号的山区、地震带执行任务。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种轻载型远距离巡航的无人机群***，包括地面控制基站和至少一个无人机群，所述至少一个无人机群中包括至少一个主控无人机和N个受控无人机，其特征在于：

所述地面控制基站与主控无人机上搭载有至少一个AAT全自动跟踪云台，地面控制基站与主控无人机通过无线网桥联络通信，AAT全自动跟踪云台和无线网桥用于地面控制基站与主控无人机之间的控制指令进行点对点传输，

所述主控无人机上搭载有路由器，所述N个受控无人机上搭载有wifi模块，所述主控无人机利用WiFi信号用于向N个受控无人机发送N个对应的控制指令，所述N个受控无人机利用wifi信号用于接收N个控制指令中的其中一个控制指令。

所述地面控制基站具体用于：通过无线电波通信方式发送所述任务指令至所述主控无人机，以使主控无人机通过wifi通信方式发送所述任务指令至N个受控无人机。

至少一个无人机群中还包括信号桥接器，搭载主控无人机与信号桥接器之间、信号桥接器与地面控制基站之间的信号，

信号桥接器具体用于：作为信号转接点控制所述主控无人机脱离地面控制基站，桥接起其自身与地面控制基站之间的联系，并桥接其自身与主控无人机之间的联系。

可选的，所述信号桥接器上搭载有至少两个AAT全自动跟踪云台，并且信号桥接器还可以搭载路由器与受控无人机通讯，或者是不搭载路由器只与主控无人机通讯。

可选的，所述信号桥接器为空中桥接无人机，或者是高地桥接基站。

另外，所述主控无人机还用于：

获取主控无人机与所述地面控制基站之间的第一距离，及扫描确定主控无人机飞行半径范围内的地形最高度，并确定地形最高度与地面控制基站之间的第二距离，

确定第二距离的高度是否阻挡主控无人机与地面控制基站之间的点对点无线电波信号，

若第二距离的高度阻挡主控无人机与地面控制基站之间的无线电波信号，则地面启动空中桥接无人机飞行至空中，作为信号转接点，桥接起地面控制基站与主控无人机之间的信号传输，或

在第二距离的高处搭接高地桥接基站，高地桥接基站作为信号转接点，桥接起地面控制基站与主控无人机之间的信号传输。

可选的，至少一个无人机群中还包括第二主控无人机，用于作为切换节点控制主控无人机脱离N个受控无人机，及第二主控无人机替换主动无人机连接至N个受控无人机。

可选的，所述主控无人机还用于：

确定主控无人机与地面控制基站的主控距离，及确定主控无人机与最远距离处的受控无人机处的距离，并将主控距离和受控距离反射至地面控制基站，

若主控距离超过设定阀值，则第二主控无人机起飞至主控无人机与地面控制基站之间，连接起第二主控无人机与地面控制之间、第二主控无人机与主控无人机之间的信号，

或，若受控距离超过设定阀值，则第二主控无人机起飞至主控无人机与受控无人机之间，连接起第二主控无人机与受控无人机之间、第二主控无人机与主控无人机之间的信号，

可选的，所述地面控制基站分别与主控无人机、第二主控无人机之间的无线电波信号通过点对点的三点式串联传输，或

所述地面控制基站与主控无人机、地面控制基站与第二主控无人机之间的无线电波信号通过一对二的并联式传输。

通过以上方案可知，本发明实施例中的一个或多个技术方案，具有如下技术效果：

1、一个无人机***包括至少一个无人机机群和地面控制基站，其中无人机机群中有至少一个主控无人机和N个受控无人机，主控无人机搭载较重的AAT全自动跟踪云台和无线网桥与地面控制基站点对点通讯联系，而主控无人机与受控无人机之间仅需要很小、很轻、很便宜的wifi模块进行通讯即可。这样设计，就能使整个机群的所有受控无人机减轻其自身自重、缩小自身体积，自重越轻，那么电池的续航能力就越远，与地面通讯的情况由至少一辆较重的主控无人机完成，然后主控无人机再将飞行信息传输给每个受控无人机，两者结合，致使整个无人机机群能飞的更远，续航能力更强，解决现有技术中无人机执行任务时的飞行范围在几百米内的技术问题，通过实验，本设计的无人机机群续航里程能达到5公里—10公里。

2、主控无人机与地面控制基站之间，采用AAT全自动跟踪云台进行传输通信，无线网桥为无线电波，两者在通一频道时即可联系通信，利用AAT全自动跟踪云台进行通信相对于4G、5G等网络通信的好处是：信号是点对点传输的，无论主控无人机向着哪个方向飞行，AAT全自动跟踪云台的信号传输始终是对着地面控制基站进行转向，这样能达到两者定点直线传输的目的，地面控制基站发送的信息只能是该机群中的主控无人机接收。相反同样是，主控无人机发送的信息只能对应的地面控制基站接收，一定范围内的其他无人机和基站是无法发送和侦查本无人机群的飞行痕迹的，这样设计能达到防侦查的目的。另外，无线电波传输的优点还具有能防止信号丢失的功能，或者是信号丢失后地面控制基站能快速追寻到受控机群的位置，所以，本发明采用无线电波作为通讯协议，能防止无人机的丢失和信号的中断。

3、由于主控无人机具有测量与受控无人机、地面控制基站之间的距离，以及确定自身飞行高度与地面控制基站之间的障碍物高度，当无线电波信号被障碍物阻挡时，信号桥接器就可以作为桥接机起飞至空旷地方，在不用接管主控无人机进行主控的情况下，作为信号桥接点或者信号转接点，重新建立起一个新的信号点，来控制主控无人机，由于信号桥接器搭载有两个AAT全自动跟踪云台，那么其中一个AAT全自动跟踪云台就与地面控制基站联系，另一个AAT全自动跟踪云台就与主控无人机联系通信，这样无人机群在山区执行任务时，或者是在地震灾区执行任务时，主控无人机和无人机群就不会因为地理限制而失去信号联系。

同理，高地桥接基站与信号桥接器的功能相同，只是通过人为勘测地形，确定无人机群的飞行范围，事先在飞行之前，在无信号遮挡的高地建立起一个高地桥接基站，用作信号转接点或者信号桥接点，联系起地面控制基站与主控无人机之间的通信。

4、由于还设计了第二主控无人机，第二主控无人机还可以作为两个及两个以上的无人机群的总控机，例如，在多个无人机群同时在不同地方执行飞行任务时，第二主控无人机可以将多个个体无人机群联系成一个整体，统一接收所有无人机群的信号，在统一传输给地面总部控制中心，这样能整合数据，形成多个无人机群的***网络，方便总操作台统一管理，统一分配任务，使其操作更简单，分配任务更及时。

5、第二主控无人机还具有作为切换节点，接管主控无人机飞行操控任务的功能，这样在主控无人机能量耗尽时，或者出现飞行故障时，可以及时起飞第二主控无人机接管其任务，继续建立起与受控无人机之间的联系，无论是主控无人机或者是第二主控无人机不仅仅限于一台，可以是两台及两台以上。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例一的地面控制基站与无人机群通信连接的示意流程图；

图2为实施例二的地面控制基站与主控无人机、信号桥接器通信连接的示意流程图；

图3为实施例三的地面控制基站与主控无人机、第二主控无人机通信连接的示意流程图；

图4为实施例四中公开的另一种地面控制基站与主控无人机、信号桥接器、第二主控无人机通信连接的示意流程图；

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解，下面结合具体实施例对本发明技术方案进一步说明。在本发明实施例中，提供的一种无人机机群***能够应用于巡视、远程监控或传输等应用场景，或者为别的应用场景，在此，就不再一一举例了。

实施例一：如图1所示，一种轻载型远距离巡航的无人机群***，包括地面控制基站和至少一个无人机群，所述至少一个无人机群中包括至少一个主控无人机和N个受控无人机，所述地面控制基站与主控无人机上搭载有AAT全自动跟踪云台，地面控制基站与主控无人机通过无线网桥联络通信，AAT全自动跟踪云台和无线网桥用于地面控制基站与主控无人机之间的控制指令进行点对点传输；无线网桥是搭载在AAT全自动跟踪云台上的，点对点传输的意思是，无论主控无人机飞往任何方向，AAT全自动跟踪云台始终是朝向地面控制基站的，实现点对点的直线形传输，信号传输如激光、探照光一样，并且只在两个AAT全自动跟踪云台相对的空间范围内传输，这样就无其他信号能干扰、侦查到本无人机群；另外，AAT全自动跟踪云台可以追踪信号，防止主控无人机失联，一旦追踪到信号便锁定该信号，保持通信畅通，同理，以下所述的第二主控无人机和信号桥接器也具有相同的型号追踪功能。

所述主控无人机上搭载有路由器，所述N个受控无人机上搭载有wifi模块，所述主控无人机利用WiFi信号用于向N个受控无人机发送N个对应的控制指令，所述N个受控无人机利用wifi信号用于接收N个控制指令中的其中一个控制指令，这里N为等于或大于1的整数。

在本发明具体实施例中，所述地面控制基站具体用于：通过无线电波通信方式发送所述任务指令至所述主控无人机，以使主控无人机通过wifi通信方式发送所述任务指令至N个受控无人机。

N个受控无人机只用于接收该机群中主控无人机的指令，反馈的信息也反馈给该机群中主控无人机，再由主控无人机将信息互传回地面控制基站，N个受控无人机可以为同类型的无人机、也可以为不同的类型的无人机，该机群中由主控无人机控制的每个受控无人机设置的功能模块不同，最终实现的功能也不相同，比如编号1的受控无人机执行动物或人活动的侦查任务、编号2的受控无人机执行地形扫描任务、编号3的受控无人机还可以搭载热成像设备，可以搜救活人和活动物，也可以夜间成像，编号4搭载抛投装置，可以投送救援物资等，编号5搭载喇叭，用于宣传和广播，编号6搭载摄像头可以监控和地形扫描勘测。本领域普通技术人员可以根据实际需要进行设置，在本发明实施例中不作具体限定。

在一个无人机群中，主控无人机不仅仅只限于一个，比如：500个受控无人机的机群，派两个主控无人机进行操控，两个主控无人机接收到的地面控制基站的命令是一样的，两个主控无人机可以分管一半的受控无人机，也可以交叉管理所有受控无人机。由于主控无人机负责与地面控制基站联络，搭载的模块肯定比受控无人机多，如此以来，受控无人机自身模块减少，又不影响与地面的通讯，地面指令可以通过主控无人机传达至所以受控无人机，那么整个无人机群的巡航里程就变成了：主控无人机与地面控制基站的通讯距离+主控无人机与受控无人机的通讯距离，直接在现有技术上将此飞行距离拉长，结合受控无人机的轻载飞行，在电池相同功率的情况下，整个里程相对于原有的飞行里程直接增加4倍左右，现在本设计的无人机群能飞行的里程数达到了5公里。

根据上述实施例的描述，如此便能够更灵活的控制所有受控无人机，当执行任务的区域环境恶劣或者范围较大时，所述主控无人机便可以代替技术人员控制整个无人机群，完成相应的任务；同时，所述无人机群可以实现远距离操控，技术人员不必亲自到达至任务区域，只需提前在主控无人机内配置完成任务需要的指令，主控无人机带领各个受控无人机根据预先配置的任务指令执行相应的操作，从而解放了劳动力，节省了资源和成本。

实施例二：

如图2所示，在实施例一的基础上，本实施例在具体实施时，至少一个无人机群中除了包括至少一个主控无人机和N个受控无人机，还包括信号桥接器，搭载主控无人机与信号桥接器之间、信号桥接器与地面控制基站之间的信号，信号桥接器在主控无人机搭载基础模块上，搭载有两台AAT全自动跟踪云台，其中一台AAT全自动跟踪云台负责始终与地面控制基站保持联络，另一台负责与主控无人机通讯连接，点对点进行信号传输。另外，信号桥接器还可以搭载路由器与受控无人机通讯，或者是不搭载路由器只与主控无人机通讯。

与地面控制基站和主控无人机建立起联系；

信号桥接器具体用于：作为信号转接点控制所述主控无人机脱离地面控制基站，桥接起其自身与地面控制基站之间的联系，并桥接其自身与主控无人机之间的联系。

可选的，所述信号桥接器为空中桥接无人机，或者是高地桥接基站。

具体的，由于本发明的无线网桥属于搭载在AAT全自动跟踪云台上的无线电波的信号传输形式，信号的传输路径一旦有东西阻碍，那么主控无人机就容易与地面控制基站失去联系，特别是该无人机群在山区执行飞行巡航时，容易被山阻碍信号，此时信号桥接器就派上用场，空中桥接无人机可飞至无阻碍的高空，或者是事先在山顶高地建立高地桥接基站，这样信号桥接器就能与地面控制基站进行信号直线传输，然后接收的信号再直线传输给主控无人机，完成一个信号的中转桥接。

另外，所述主控无人机还用于：

获取主控无人机与所述地面控制基站之间的第一距离，及扫描确定主控无人机飞行半径范围内的地形最高度，并确定地形最高度与地面控制基站之间的第二距离，

确定第二距离的高度是否阻挡主控无人机与地面控制基站之间的点对点无线电波信号，

若第二距离的高度阻挡主控无人机与地面控制基站之间的无线电波信号，则地面启动空中桥接无人机飞行至空中，作为信号转接点，桥接起地面控制基站与主控无人机之间的信号传输，或

在第二距离的高处搭接高地桥接基站，高地桥接基站作为信号转接点，桥接起地面控制基站与主控无人机之间的信号传输。

具体实施时，主控无人机飞至高空后，要一边飞行一边确定飞行高度，一旦在飞行高度的范围内，又存在阻碍其与地面控制基站信号联系的障碍物，那么立即将信息反馈给地面控制基站，地面控制基站要即刻做出应对之策，起飞空中桥接无人机或者启动高地桥接基站，待信号桥接器就位后，要联系起信号桥接器与主控无人机之间的联系，然后在考虑是否切断主控无人机与地面控制基站之间的联系，需要说明的是，此时信号的传输和控制指令的传输方式包括但不限于以下集中方式，具体的：

1、主控无人机还是同样只接收地面控制基站的信号及指令；

2、主控无人机切断与地面控制基站的直接联系，只接收来自于信号桥接器的信号和指令；

3、主控无人机同时接收来自于地面控制基站和信号桥接器发送的指令。

对于上述三种实现方式，本领域普通技术人员可以根据实际需要选择上述一种或多种组合，在本发明实施例中不作具体限定。

实施例三：

如图3所示，在实施例一的基础上，本实施例在具体实施时，可选的，至少一个无人机群中还包括第二主控无人机，用于作为切换节点控制主控无人机脱离N个受控无人机，及第二主控无人机替换主动无人机连接至N个受控无人机。

可选的，所述主控无人机还用于：

通过距离传感器确定主控无人机与地面控制基站的主控距离，及确定主控无人机与最远距离处的受控无人机处的距离，并将主控距离和受控距离反射至地面控制基站，

若主控距离超过设定阀值，则第二主控无人机起飞至主控无人机与地面控制基站之间，连接起第二主控无人机与地面控制之间、第二主控无人机与主控无人机之间的信号，

或，若受控距离超过设定阀值，则第二主控无人机起飞至主控无人机与受控无人机之间，连接起第二主控无人机与受控无人机之间、第二主控无人机与主控无人机之间的信号，

可选的，所述地面控制基站分别与主控无人机、第二主控无人机之间的无线电波信号通过点对点的三点式串联传输，或

所述地面控制基站与主控无人机、地面控制基站与第二主控无人机之间的无线电波信号通过一对二的并联式传输。

具体实施时，以一个主控无人机和一个受控无人机为例，主控距离的设定阀值本为500米，受控距离的设定阀值本为1000米，在实际情况下，若主控无人机和受控无人机超出设定阀值，那么地面操控人员就起飞第二主控无人机，主控无人机就桥接在主控距离之间或者是受控距离之间，转接一个信号，进行指令传输，这样无论是主控无人机还是受控无人机都能再次在设定阀值内延长航行距离。

或者，当主控无人机出现故障时，第二主控无人机直接起飞，作为切换节点，直接切换主控飞机的主控权，作为新的主控无人机，建立起与地面控制基站和受控无人机之间大的信号联系。

在本发明实施例中，在由主控无人机对N个受控无人机进行控制时，不但能够简化其算法调度，数据吞吐量的要求，而且受控无人机仅受主控无人机的控制，那么M个受控无人机的飞行距离可以更远，从而能够扩展无人机机群的应用场景，进而达到无人机机群的可用性的技术效果。

在以上三个实施例中，第二主控无人机与主控无人机的配置基本相同，搭载的基础模块一样，另外，无论是主控无人机、第二主控无人机还是信号桥接器，都可以在搭载本实施例中所描述的模块上，自行根据其执行的任务添加其他模块，比如侦查模块、巡航模块、追踪模块等。

实施例四：

如图4所示，实施例四还可以结合实施例一、实施例二和实施例三进行组合实施，即使信号桥接器在执行飞行任务时，还是可以利用主控无人机的飞行状态，起飞第二主控无人机接替主控无人机进行主控飞行，此时，第二主控无人机就可以接替主控无人机与信号桥接器连接传输。

以上对本发明提供的一种轻载型远距离巡航的无人机群***进行了详细介绍，具体实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，比如主控无人机能够根据自身电量或者油量来判断飞行距离，从而发送指令至地面控制基站，地面控制基站能够迅速的做出第二主控飞机的起飞时间，以及发出召回主控无人机的指令。另外，本发明不限于该种无线电通讯协议，比如蓝牙等通讯协议，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种轻载型远距离巡航的无人机群***，包括地面控制基站和至少一个无人机群，所述至少一个无人机群中包括至少一个主控无人机和N个受控无人机，其特征在于：

所述地面控制基站与主控无人机上搭载有至少一个AAT全自动跟踪云台，地面控制基站与主控无人机通过无线网桥联络通信，AAT全自动跟踪云台和无线网桥用于地面控制基站与主控无人机之间的控制指令进行点对点传输，

所述主控无人机上搭载有路由器，所述N个受控无人机上搭载有wifi模块，所述主控无人机利用WiFi信号用于向N个受控无人机发送N个对应的控制指令，所述N个受控无人机利用wifi信号用于接收N个控制指令中的其中一个控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种轻载型远距离巡航的无人机群***，其特征在于，所述地面控制基站具体用于：通过无线电波通信方式发送所述任务指令至所述主控无人机，以使主控无人机通过wifi通信方式发送所述任务指令至N个受控无人机。

3.根据权利要求2所述的一种轻载型远距离巡航的无人机群***，其特征在于，至少一个无人机群中还包括信号桥接器，搭载主控无人机与信号桥接器之间、信号桥接器与地面控制基站之间的信号，

信号桥接器具体用于：作为信号转接点控制所述主控无人机脱离地面控制基站，桥接起其自身与地面控制基站之间的联系，并桥接其自身与主控无人机之间的联系。

4.根据权利要求3所述的一种轻载型远距离巡航的无人机群***，其特征在于，所述信号桥接器上搭载有至少两个AAT全自动跟踪云台。

5.根据权利要求4所述的一种轻载型远距离巡航的无人机群***，其特征在于，所述信号桥接器为空中桥接无人机，或者是高地桥接基站。

6.根据权利要求5所述的一种轻载型远距离巡航的无人机群***，其特征在于，所述主控无人机还用于：

获取主控无人机与所述地面控制基站之间的第一距离，及扫描确定主控无人机飞行半径范围内的地形最高度，并确定地形最高度与地面控制基站之间的第二距离，

确定第二距离的高度是否阻挡主控无人机与地面控制基站之间的点对点无线电波信号，

若第二距离的高度阻挡主控无人机与地面控制基站之间的无线电波信号，则地面启动空中桥接无人机飞行至空中，作为信号转接点，桥接起地面控制基站与主控无人机之间的信号传输，或

在第二距离的高处搭接高地桥接基站，高地桥接基站作为信号转接点，桥接起地面控制基站与主控无人机之间的信号传输。

7.根据权利要求2所述的一种轻载型远距离巡航的无人机群***，其特征在于，至少一个无人机群中还包括第二主控无人机，用于作为切换节点控制主控无人机脱离N个受控无人机，及第二主控无人机替换主动无人机连接至N个受控无人机。

8.根据权利要求7所述的一种轻载型远距离巡航的无人机群***，其特征在于，所述主控无人机还用于：

确定主控无人机与地面控制基站的主控距离，及确定主控无人机与最远距离处的受控无人机处的距离，并将主控距离和受控距离反射至地面控制基站，

若主控距离超过设定阀值，则第二主控无人机起飞至主控无人机与地面控制基站之间，连接起第二主控无人机与地面控制之间、第二主控无人机与主控无人机之间的信号。

或，若受控距离超过设定阀值，则第二主控无人机起飞至主控无人机与受控无人机之间，连接起第二主控无人机与受控无人机之间、第二主控无人机与主控无人机之间的信号，

9.根据权利要求7所述的一种轻载型远距离巡航的无人机群***，其特征在于，所述地面控制基站分别与主控无人机、第二主控无人机之间的无线电波信号通过点对点的三点式串联传输，或

所述地面控制基站与主控无人机、地面控制基站与第二主控无人机之间的无线电波信号通过一对二的并联式传输。

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