CN106607912A - 一种自动装卸料机械手及自动装卸料冲槽机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动装卸料机械手，包括底座和设置于底座上的转臂，所述转臂前端连接有抓料头，所述底座上设置有伺服电机一和气缸一，所述伺服电机一通过齿轮与所述转臂连接，控制所述转臂旋转，所述气缸一安装于所述转臂的下方，控制所述转臂升降；所述转臂上设有滚珠丝杆和直线导轨；所述抓料头上设有抓料盘和压片盘，同时还公开了一种自动装卸料冲槽机，该冲槽机可自动完成装卸料，成本低，效率高。

Description

一种自动装卸料机械手及自动装卸料冲槽机

技术领域

本发明涉及一种冲槽机领域，特别涉及一种自动装卸料机械手及自动装卸料冲槽机。

背景技术

我国电机制造行业自从上世纪八十年代出现了国产高速冲槽机后才发展较快，尤其针对于中型电机的生产和各种新型特种电机的，开发高速冲槽机起到了巨大作用。目前电机厂高速冲槽机的使用还是单机人工操作上料、卸料，工人劳动程度大而且生产率也受到限制。近年来随着国家科技进步，机器人的出现，有少数大企业开始引进机器人在高速冲槽机上自动上料。可是机器人的昂贵价格使很多电机生产企业望而却步，尤其是中小企业无力办到。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种自动装卸料机械手及自动装卸料冲槽机，以达到可以自动装卸料，提高劳动效率，并且能够降低企业成本的目的。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种自动装卸料机械手，包括底座和设置于底座上的转臂，所述转臂前端连接有抓料头，所述底座上设置有伺服电机一和气缸一，所述伺服电机一通过齿轮与所述转臂连接，控制所述转臂旋转，所述气缸一安装于所述转臂的下方，控制所述转臂升降；所述转臂上设有滚珠丝杆和直线导轨；所述抓料头上设有抓料盘和压片盘。

上述方案中，所述抓料盘通过齿轮与伺服电机二相连，通过伺服电机二控制抓料盘的旋转，用于找正键槽的位置；且所述抓料盘上还设有真空发生器和真空吸盘一，用以吸住工件。

上述方案中，所述压片盘与气缸二相连，通过气缸二给压片盘施加压力，压住工件。

进一步的技术方案中，所述气缸一和气缸二均为薄型气缸。

更进一步的技术方案中，所述转臂的旋转角度为360°。

更进一步的技术方案中，所述抓料盘的旋转角度为60°，可以正反时针旋转30°，找正键槽的位置。

本发明还公开了一种具有上述自动装卸料机械手的自动装卸料冲槽机，所述冲槽机包括主机、机械手、坯料工位和卸料工位，所述机械手安装于所述主机的一侧，所述坯料工位和卸料工位分别位于以机械手的底座为圆心、以机械手的转臂为半径的圆周上，所述坯料工位安装有提升装置。

上述方案中，所述主机包括分度主轴和设置于所述分度主轴上方的滑块，分度主轴上放置工件，滑块上下运动对工件进行冲裁。

上述方案中，所述提升装置包括升降臂和位于所述升降臂前端的真空吸盘二，升降臂可以把坯料工位上的工件吸牢，并送到抓料盘的真空吸盘一上。

通过上述技术方案，本发明提供的自动装卸料机械手属于固定转塔型式，能自由伸缩并能在360°范围内自由旋转，而且转臂可以上升、下降；该单臂机械手可自动取料、卸料，自动化程度高；本发明提供的自动装卸料冲槽机在该机械手的协助下可以自动完成工件的冲裁工作，坯料工位设置提升装置，用于自动送料，机械化程度高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例所公开的一种自动装卸料冲槽机的俯视图；

图2为本发明实施例所公开的自动装卸料冲槽机的主视图。

其中，1、底座；2、转臂；3、抓料头；4、伺服电机一；5、气缸一；6、滚珠丝杆；7、直线导轨；8、抓料盘；9、压片盘；10、伺服电机二；11、真空发生器；12、真空吸盘一；13、主机；14、机械手；15、坯料工位；16、卸料工位；17、提升装置；18、升降臂；19、真空吸盘二；20、工件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明提供了一种自动装卸料机械手及自动装卸料冲槽机，如图1和图2所示的结构，该机械手结构简单，成本低，自动化程度高。

如图1和图2所示的自动装卸料机械手，包括底座1和设置于底座1上的转臂2，转臂2前端连接有抓料头3，底座1上设置有伺服电机一4和气缸一5，伺服电机一4通过齿轮与转臂2连接，控制转臂2在360°范围内旋转；气缸一5安装于转臂2的下方，控制转臂2升降；转臂2上设有滚珠丝杆6和直线导轨7，转臂2可以伸缩，用于调整工件20中心与机械手14的空间位置。

抓料头3上设有抓料盘8和压片盘9；抓料盘8通过齿轮与伺服电机二10相连，通过伺服电机二10控制抓料盘8在正负30°范围内旋转，用于找正键槽的位置；且抓料盘8上还设有真空发生器11和真空吸盘一12，用以吸住工件20。压片盘9与气缸二(图中未示出)相连，通过气缸二给压片盘9施加压力，压住工件20。

本方案中，气缸一5和气缸二均为薄型气缸。

本发明还公开了一种具有上述自动装卸料机械手的自动装卸料冲槽机，冲槽机包括主机13、机械手14、坯料工位15和卸料工位16，机械手14安装于主机13的一侧，坯料工位15和卸料工位16分别位于以机械手14的底座1为圆心、以机械手14的转臂2为半径的圆周上，主机13包括分度主轴和设置于分度主轴上方的滑块，分度主轴上放置工件20，滑块上下运动对工件20进行冲裁；坯料工位15安装有提升装置17，提升装置17包括升降臂18和位于升降臂18前端的真空吸盘二19，升降臂18可以把坯料工位15上的工件20吸牢，并送到抓料盘8的真空吸盘一12上。

本发明的工作过程如下：

第一步：工件20矽钢片已装到分度主轴上，单臂机械手14的抓料头3的压片盘9压住矽钢片并压牢，感应开关发射信号给主机13，同时真空吸盘一12断气离开矽钢片，抓料头3上升10mm，主机13开始工作(冲孔)。

第二步：主机13冲孔结束，滑块停在上死点，机械手14的转臂2下降10mm，抓料头3的真空吸盘一12通气抓牢矽钢片，主轴的抽芯机构下抽，矽钢片脱开定芯头，接着机械手14的转臂2上升10mm，接着向既定的方向转W1角度到卸料工位16，转臂2下降10mm令矽钢片的孔套上卸料工位16的定芯轴；同时抓料盘8上的真空吸盘一12断气，矽钢片自垂落下套在卸料工位16的定芯轴上。

第三步：机械手14的转臂2上升10mm，再向既定的方向转W2角度，同时抓料盘8也可伸出或缩回使抓料盘8的中心对准坯料工位15的定芯轴，接着转臂2下降10mm使抓料盘8上的真空吸盘一12处于等待位置。

第四步：坯料工位15的提升装置17收到指令，升降臂18下降至其真空吸盘二19贴到坯料堆的上平面，真空吸盘二19开始通气吸牢矽钢片，接着升降臂18把矽钢片送到抓料盘8的真空吸盘一12上。(此送、接过程矽钢片都在定芯轴上滑动上升)，接着提升装置17的真空吸盘二19断气并继续上升到原位置(最高点)，同时机械手14的转臂2上升10mm，使矽钢片脱离定芯轴。

第五步：机械手14的转臂2向返回的方向转W2+W1角度至主机13(高速冲槽机)的分度主轴(定芯轴上)，转臂2下降10mm将矽钢片的孔套在分度主轴的定芯轴上，随后抓料头3的压片盘9下降，压住矽钢片。此时如果定位键没对准，矽钢片下不去，抓料盘8上的伺服电机二10起作用，可使矽钢片左右转30°，致使键槽对准，并压开定芯盘上的指令主机13的开关，转臂2上升10mm，真空吸盘一12离开矽钢片。主机13收到指令后开始冲孔至将一片冲定，停机(滑块停在上死点)，完成一个工作循环。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种自动装卸料机械手，包括底座和设置于底座上的转臂，所述转臂前端连接有抓料头，其特征在于，所述底座上设置有伺服电机一和气缸一，所述伺服电机一通过齿轮与所述转臂连接，控制所述转臂旋转，所述气缸一安装于所述转臂的下方，控制所述转臂升降；所述转臂上设有滚珠丝杆和直线导轨；所述抓料头上设有抓料盘和压片盘。

2.根据权利要求1所述的一种自动装卸料机械手，其特征在于，所述抓料盘通过齿轮与伺服电机二相连，且所述抓料盘上还设有真空发生器和真空吸盘一。

3.根据权利要求1所述的一种自动装卸料机械手，其特征在于，所述压片盘与气缸二相连。

4.根据权利要求1或3所述的一种自动装卸料机械手，其特征在于，所述气缸一和气缸二均为薄型气缸。

5.根据权利要求1所述的一种自动装卸料机械手，其特征在于，所述转臂的旋转角度为360°。

6.根据权利要求2所述的一种自动装卸料机械手，其特征在于，所述抓料盘的旋转角度为60°。

7.一种具有权利要求1-6任一项所述的自动装卸料机械手的自动装卸料冲槽机，其特征在于，所述冲槽机包括主机、机械手、坯料工位和卸料工位，所述机械手安装于所述主机的一侧，所述坯料工位和卸料工位分别位于以机械手的底座为圆心、以机械手的转臂为半径的圆周上，所述坯料工位安装有提升装置。

8.根据权利要求7所述的一种自动装卸料冲槽机，其特征在于，所述主机包括分度主轴和设置于所述分度主轴上方的滑块。

9.根据权利要求7所述的一种自动装卸料冲槽机，其特征在于，所述提升装置包括升降臂和位于所述升降臂前端的真空吸盘二。