CN106605404B - 相机的初始位置设定方法、相机及相机*** - Google Patents

相机的初始位置设定方法、相机及相机*** Download PDF

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Abstract

本发明提供一种在相机复位时无需进行不必要的云台动作便能够在短时间内使相机转变为自动跟踪状态的相机的初始位置设定方法、相机及相机***。本发明的一方式中，若接受相机的复位，则使云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转，暂时使云台机构移动至平摇基准位置及俯仰基准位置。之后使平摇电机及俯仰电机向与第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，使云台机构分别朝向平摇初始位置及俯仰初始位置移动。利用上述云台机构向云台初始位置的移动，进行自动跟踪用被摄体的检测，若检测出被摄体，则之后转变为自动跟踪状态。

Description

相机的初始位置设定方法、相机及相机***
技术领域
本发明涉及一种相机的初始位置设定方法、相机及相机***，尤其涉及一种对成为跟踪对象的被摄体进行自动跟踪时适合的技术。
背景技术
以往，提出有一种被摄体跟踪装置，其具备：测光构件，将场景分割成矩阵状的多个测光区域并进行测光，并输出与场景的亮度有关的多个测光信息；被摄体检测构件，根据测光信息检测存在于场景内的主要被摄体及其大小；跟踪框设定构件，根据被摄体检测构件的检测结果设定被摄体跟踪用跟踪框的初始值；及被摄体跟踪构件，根据属于通过跟踪框设定构件所设定的跟踪框内的测光区域的测光信息及测光信息的整体在场景内对主要被摄体进行跟踪(专利文献1)。
根据该被摄体跟踪装置，能够进行在被摄体跟踪中使用的跟踪框的初始设定而无需麻烦摄影者。
并且，提出有一种与摄像部装卸自如地构成的通信装置，其具备按照经由网络的操作指令动作的遥控操作模式动作构件；按照通信装置本身的自主处理结果进行动作的自主模式动作构件；及切换遥控操作模式动作与自主模式动作的动作模式切换构件(专利文献2)。
并且，专利文献2中有如下记载：从所拍摄的图像检测脸部，当检测出的脸部的数量达到规定数量时，或检测出事先设定的个人的脸部时(被个人识别时)，从遥控操作模式切换为自主模式并开始跟踪。
另外，专利文献2中有在具备云台机构(云台功能)的支架(cradle)上装卸有相机的记载，并且有根据支架设定数据将云台位置初始化为原位置的记载。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平7-92248号公报
专利文献2：日本特开2008-141704号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
专利文献1中所记载的根据测光结果自动设定被摄体跟踪时使用的跟踪框的初始设定的技术是以跟踪对象的被摄体存在于视场角内为前提，无法适用于具备使摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动的云台机构的云台摄像机。另外，专利文献1中没有关于云台摄像机的记载。
另一方面，关于专利文献2中所记载的装置，即使发现了多个脸部，也不知该跟踪哪个脸部，因此缺乏可靠性。并且，在个人认证的情况下，需要事先在相机中登录脸部数据，从而存在比较繁琐的问题。而且，虽然在专利文献2中有将云台位置初始化为原位置的记载，但没有有关利用初始化的动作进行被摄体跟踪的记载。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种在能够进行被摄体的自动跟踪的相机中，在相机复位时无需进行不必要的云台动作便能够在短时间内使相机转变为自动跟踪状态的相机的初始位置设定方法、相机及相机***。
用于解决技术课题的手段
为了实现上述目的而一方式所涉及的发明的相机的初始位置设定方法中，所述相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；及云台机构，使摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动，所述方法包括：若接受相机的复位，则使驱动云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转的步骤；若在平摇电机及俯仰电机的驱动中云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置，则使平摇电机及俯仰电机向与第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，从而使云台机构分别朝向第2平摇位置及第2俯仰位置移动的步骤；在从第1平摇位置向第2平摇位置及从第1俯仰位置向第2俯仰位置移动的云台机构的第2移动中，根据通过相机所拍摄的图像检测自动跟踪用被摄体的步骤；及若在云台机构的第2移动中检测出被摄体，则之后反复执行根据被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪被摄体的步骤。
上述相机若接受复位，则使云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转，暂时使云台机构移动至第1平摇位置及第1俯仰位置。并且，复位包括投入电源时的上电复位及打开电源的状态下通过复位按钮等进行操作的复位中的至少一个复位。
相机通过云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置，来得知云台机构的当前位置为第1平摇位置及第1俯仰位置。之后使平摇电机及俯仰电机向与第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，从而使云台机构分别朝向第2平摇位置及第2俯仰位置移动。另外，第2平摇位置及第2俯仰位置为不使云台机构进行自动跟踪时的云台机构的初始位置。
根据本发明的一方式，利用从第1平摇位置向第2平摇位置及从第1俯仰位置向第2俯仰位置移动的云台机构的移动(第2移动)，并根据通过相机所拍摄的图像进行自动跟踪用被摄体的检测，若在第2移动中检测出被摄体，则之后自动跟踪检测出的被摄体。由此，如果在第2移动中检测出被摄体，则能够从该时刻开始转变为自动跟踪状态，能够省略通常在移动至初始位置之后进行的用于检测被摄体的云台动作，无需进行不必要的云台动作便能够在短时间内使相机转变为自动跟踪状态。
另一方式所涉及的发明的相机的初始位置设定方法中，所述相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；及云台机构，使摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动，所述方法包括：若接受相机的复位，则使驱动云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转的步骤；在接受复位后云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的云台机构的第1移动中，根据通过相机所拍摄的图像检测自动跟踪用被摄体的步骤；若在云台机构的第1移动中检测出被摄体，则使云台机构向第1平摇位置及第1俯仰位置移动后，根据检测出被摄体的位置移动云台机构，之后反复执行根据被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪被摄体的步骤。
上述相机若接受复位，则使云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转，暂时使云台机构移动至第1平摇位置及第1俯仰位置。
根据本发明的另一方式，利用接受复位后云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的云台机构的移动(第1移动)，根据通过相机所拍摄的图像进行自动跟踪用被摄体的检测，若在第1移动中检测出被摄体，则使云台机构向第1平摇位置及第1俯仰位置移动后，使云台机构移动至检测出被摄体的位置，之后自动跟踪检测出的被摄体。由此，如果在第1移动中检测出被摄体，则能够使云台机构向第1平摇位置及第1俯仰位置移动后，使云台机构移动至检测出被摄体的位置并转变为自动跟踪状态，能够省略通常在移动至初始位置之后进行的用于检测被摄体的云台动作。另外，在第1移动中检测出被摄体时，由于能够感测检测出被摄体时的云台机构的平摇位置及俯仰位置与第1平摇位置及第1俯仰位置的相对位置关系(平摇方向及俯仰方向的移动量)，因此能够使云台机构向第1平摇位置及第1俯仰位置移动后，使云台机构移动至检测出被摄体的位置。
又一方式所涉及的发明的相机的初始位置设定方法中，所述相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；及云台机构，使摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动，所述方法包括：若接受相机的复位，则使驱动云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转的步骤；在接受复位后云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的云台机构的第1移动中，根据通过相机所拍摄的图像检测自动跟踪用被摄体的步骤；若在云台机构的第1移动中检测出被摄体，则使云台机构向第1平摇位置及第1俯仰位置移动后，根据检测出被摄体的位置使云台机构移动，之后反复执行根据被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪被摄体的步骤；在云台机构的第1移动中未检测出被摄体时，云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置后，使平摇电机及俯仰电机向与第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，从而使云台机构分别朝向第2平摇位置及第2俯仰位置移动的步骤；在云台机构的第1移动中未检测出被摄体时，在从第1平摇位置向第2平摇位置及从第1俯仰位置向第2俯仰位置移动的云台机构的第2移动中，根据通过相机所拍摄的图像检测被摄体的步骤；及若在云台机构的第2移动中检测出被摄体，则之后反复执行根据被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪被摄体的步骤。
根据本发明的又一方式，利用接受复位后云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的云台机构的移动(第1移动)和从第1平摇位置向第2平摇位置及从第1俯仰位置向第2俯仰位置移动的云台机构的移动(第2移动)进行被摄体的检测，如果在第1移动中检测出被摄体，则使云台机构向第1平摇位置及第1俯仰位置移动后，使云台机构移动至检测出被摄体的位置并转变为自动跟踪状态，如果在第1移动中未检测出被摄体，而在第2移动中检测出被摄体，则能够从该时刻开始转变为自动跟踪状态。另外，第1移动及第2移动是为了在接受复位后使云台机构移动至初始位置而必要的移动。
本发明的又一方式所涉及的相机的初始位置设定方法中，优选在云台机构的第2移动中，未检测出被摄体时，使云台机构停止在第2平摇位置及第2俯仰位置。因为通常第2平摇位置及第2俯仰位置为复位后使云台机构待机的位置。
本发明的又一方式所涉及的相机的初始位置设定方法中，优选包括：云台机构的第2移动中，未检测出被摄体时，使云台机构移动至第2平摇位置及第2俯仰位置后，仅使平摇电机继续向第2旋转方向旋转，从而使云台机构从第2平摇位置朝向第3平摇位置移动，在从第2平摇位置向第3平摇位置移动的云台机构的第3移动中，根据通过相机所拍摄的图像检测被摄体的步骤；及若在云台机构的第3移动中检测出被摄体，则之后反复执行根据被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪被摄体的步骤。
由于无法在第2移动中检测被摄体，因此与沿着与第2移动路径大致相同的移动路径进行被摄体的检测的情况相比，仅使平摇电机继续向第2旋转方向旋转，从而使云台机构从第2平摇位置朝向第3平摇位置移动的情况能够检测出被摄体的可能性更高。并且，如果在从第2平摇位置向第3平摇位置移动的云台机构的移动(第3移动)中检测出被摄体，则能够从该时刻开始转变为自动跟踪状态。
本发明的又一方式所涉及的相机的初始位置设定方法中，优选包括：云台机构的第3移动中，根据通过相机所拍摄的图像未检测出被摄体时，使云台机构移动至第3平摇位置后，使俯仰电机旋转并使云台机构从第2俯仰位置改变为第3俯仰位置，使平摇电机向第1旋转方向旋转而使云台机构从第3平摇位置朝向第1平摇位置移动，在从第3平摇位置向第1平摇位置及从第2俯仰位置向第3俯仰位置移动的云台机构的第4移动中，根据通过相机所拍摄的图像检测被摄体的步骤；及若在云台机构的第4移动中检测出被摄体，则之后反复执行根据被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪被摄体的步骤。
由于无法在云台机构的第2移动及第3移动中检测被摄体，因此沿着与第2移动及第3移动不同的第4移动的移动路径移动云台机构，如果在第4移动中检测出被摄体，则从该时刻开始转变为自动跟踪状态。
本发明的又一方式所涉及的相机的初始位置设定方法中，自动跟踪用被摄体为人物的脸部，检测自动跟踪用被摄体的步骤中，从通过相机所拍摄的图像中检测人物的脸部。
本发明的又一方式所涉及的相机的初始位置设定方法中，自动跟踪用被摄体为运动物体，检测自动跟踪用被摄体的步骤中，从通过相机连续拍摄的图像中检测运动物体。
本发明的又一方式所涉及的相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；云台机构，使摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动；输入部，接受复位；图像获取部，若通过输入部接受复位，则使摄像部动作并从摄像部连续获取图像；被摄体检测部，根据图像获取部所获取的图像检测自动跟踪用被摄体；第1控制部，若通过输入部接受复位，则控制云台机构使摄像部移动至初始位置；及第2控制部，根据通过被摄体检测部检测出的被摄体的图像中的位置控制云台机构，从而自动跟踪被摄体，关于第1控制部，若通过输入部接受复位，则使驱动云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转，若云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置，则分别使平摇电机及俯仰电机向与第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，从而使云台机构分别朝向第2平摇位置及第2俯仰位置移动，在从第1平摇位置向第2平摇位置及从第1俯仰位置向第2俯仰位置移动的云台机构的第2移动中，若被摄体检测部检测被摄体，则切换为由第2控制部进行的自动跟踪。
本发明的又一方式所涉及的相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；云台机构，使摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动；输入部，接受复位；图像获取部，若通过输入部接受复位，则使摄像部动作并从摄像部连续获取图像；被摄体检测部，根据图像获取部所获取的图像检测自动跟踪用被摄体；第1控制部，若通过输入部接受复位，则控制云台机构使摄像部移动至初始位置；及第2控制部，根据通过被摄体检测部检测出的被摄体的图像中的位置控制云台机构，从而自动跟踪被摄体，关于第1控制部，若通过输入部接受复位，则使驱动云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转，在云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的云台机构的第1移动中，若被摄体检测部检测被摄体，则使云台机构向第1平摇位置及第1俯仰位置移动后，根据检测出被摄体的位置移动云台机构，之后切换为由第2控制部进行的自动跟踪。
本发明的又一方式所涉及的相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；云台机构，使摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动；输入部，接受复位；图像获取部，若通过输入部接受复位，则使摄像部动作并从摄像部连续获取图像；被摄体检测部，根据图像获取部所获取的图像检测自动跟踪用被摄体；第1控制部，若通过输入部接受复位，则控制云台机构使摄像部移动至初始位置；及第2控制部，根据通过被摄体检测部检测出的被摄体的图像中的位置控制云台机构，从而自动跟踪被摄体，关于第1控制部，若通过输入部接受复位，则使驱动云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转，在云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的云台机构的第1移动中，若被摄体检测部检测被摄体，则使云台机构向第1平摇位置及第1俯仰位置移动后，根据检测出被摄体的位置移动云台机构，之后切换为由第2控制部进行的自动跟踪，若在云台机构的第1移动中通过被摄体检测部未检测出被摄体，则使云台机构向第1平摇位置及第1俯仰位置移动后，分别使平摇电机及俯仰电机向与第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，从而云台机构分别朝向第2平摇位置及第2俯仰位置移动，在从第1平摇位置向第2平摇位置及从第1俯仰位置向第2俯仰位置移动的云台机构的第2移动中，若被摄体检测部检测被摄体，则切换为由第2控制部进行的自动跟踪。
本发明的又一方式所涉及的相机中，平摇电机及俯仰电机分别为第1步进电机及第2步进电机，所述相机具备：平摇位置检测部，具有第1计数器，所述第1计数器对施加于第1步进电机的第1旋转方向的脉冲信号及与第1旋转方向相反的第2旋转方向的脉冲信号的脉冲数量进行递增递减计数，且根据第1计数器的计数值检测云台机构的平摇方向的位置；及俯仰位置检测部，具有第2计数器，所述第2计数器对施加于第2步进电机的第1旋转方向的脉冲信号及与第1旋转方向相反的第2旋转方向的脉冲信号的脉冲数量进行递增递减计数，且根据第2计数器的计数值检测云台机构的俯仰方向的位置，若云台机构到达第1平摇位置，则平摇位置检测部将第1计数器的计数值预设为预先设定的第1基准值，若云台机构到达第1俯仰位置，则俯仰位置检测部将第2计数器的计数值预设为预先设定的第2基准值。
第1计数器及第2计数器通过对施加于与平摇电机及俯仰电机对应的第1、第2步进电机的脉冲信号的脉冲数量进行计数，从而检测云台机构的平摇位置及俯仰位置，若接受复位，则进行使各部的动作状态回到初始状态的处理，第1计数器及第2计数器的计数值也回到初始状态。因此，若云台机构到达第1平摇位置，则具有第1计数器的平摇位置检测部将第1计数器的计数值预设为预先设定的第1基准值，若云台机构到达第1俯仰位置，则具有第2计数器的俯仰位置检测部将第2计数器的计数值预设为预先设定的第2基准值。如上述那样被预设后的第1计数器及第2计数器的计数值对应于云台机构的当前的平摇位置及俯仰位置。
本发明的又一方式所涉及的相机中，优选平摇电机及俯仰电机分别为第1步进电机及第2步进电机，所述相机具备：平摇位置检测部，具有第1计数器，所述第1计数器对施加于第1步进电机的第1旋转方向的脉冲信号及与第1旋转方向相反的第2旋转方向的脉冲信号的脉冲数量进行递增递减计数，且根据第1计数器的计数值检测云台机构的平摇方向的位置；俯仰位置检测部，具有第2计数器，所述第2计数器对施加于第2步进电机的第1旋转方向的脉冲信号及与第1旋转方向相反的第2旋转方向的脉冲信号的脉冲数量进行递增递减计数，且根据第2计数器的计数值检测云台机构的俯仰方向的位置；及变化量存储部，若在云台机构的第1移动中由被摄体检测部检测被摄体，则对检测被摄体之后到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的第1计数器及第2计数器的计数值的变化量分别进行存储，若云台机构到达第1平摇位置，则平摇位置检测部将第1计数器的计数值预设为预先设定的第1基准值，若云台机构到达第1俯仰位置，则俯仰位置检测部将第2计数器的计数值预设为预先设定的第2基准值，关于第1控制部，若在云台机构的第1移动中由被摄体检测部检测被摄体，则在第1计数器及第2计数器被预设后，将与存储于变化量存储部的变化量对应的脉冲数量的脉冲信号施加于平摇电机及俯仰电机，使云台机构移动至检测出被摄体的位置。
若在云台机构的第1移动中由被摄体检测部检测被摄体，则变化量存储部分别对检测被摄体之后到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的第1计数器及第2计数器的计数值的变化量进行存储。即，变化量存储部存储有在云台机构的第1移动中检测被摄体之后到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的云台机构的平摇方向及俯仰方向的移动量。并且，若云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置，第1计数器及第2计数器的计数值分别预设为第1基准值及第2基准值，则能够控制云台机构的位置，将与存储于变化量存储部的变化量对应的脉冲数量的脉冲信号施加于平摇电机及俯仰电机，使云台机构移动至检测出被摄体的位置。
本发明的又一方式所涉及的相机***具备上述的相机及远程操作装置，所述远程操作装置为通过无线或有线与相机连接，并对相机进行远程操作的远程操作装置，并且具备：即时预览图像获取部，从相机获取即时预览图像；显示部，显示通过即时预览图像获取部所获取的即时预览图像；操作部，手动操作云台机构；电机驱动指令输出部，根据通过操作部进行的手动操作向云台机构的平摇电机及俯仰电机输出电机驱动指令；及摄像命令部，向相机输出静止图像或动态图像的摄像指令。
根据本发明的又一方式，能够一边观看显示于显示部的即时预览图像一边对相机进行远程操作(云台机构的手动操作及摄像命令等)，尤其在相机转变为自动跟踪状态的情况下，无需手动操作云台机构，便能够立即进行摄像命令。
发明效果
根据本发明，在接受相机的复位并使云台机构移动至初始位置时，利用向初始位置的移动开始自动跟踪用被摄体的检测，若检测出被摄体，则将相机转变为自动跟踪状态，因此无需进行不必要的云台动作便能够在短时间内使相机转变为自动跟踪状态。
附图说明
图1是表示本发明所涉及的云台摄像机***外观的立体图。
图2是表示图1所示的云台摄像机的内部结构的实施方式的框图。
图3是表示图1所示的智能手机的结构的框图。
图4是表示云台摄像机的能够进行平摇控制及俯仰控制的可动范围等的图。
图5是表示云台摄像机复位时被平摇控制及俯仰控制成云台摄像机移动至平摇初始位置及俯仰初始位置的情况的图。
图6是表示云台摄像机复位时被平摇控制及俯仰控制成云台摄像机移动至平摇初始位置及俯仰初始位置的情况的另一图。
图7是表示角度检测部及其周边部的结构的图。
图8是表示本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第1实施方式的流程图的一部分。
图9是表示本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第1实施方式的流程图的其他部分。
图10是表示云台机构的平摇位置及俯仰位置的图表，并且是表示在云台机构存在于第1象限内的位置的状态下开启电源时的云台机构的移动路径的一例的图。
图11是用于说明本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第2实施方式的图。
图12是用于说明本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第2实施方式的另一图。
图13是用于说明本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第3实施方式的图。
图14是用于说明本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第3实施方式的变形例的图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法、云台摄像机及云台摄像机***的实施方式进行说明。
＜云台摄像机***＞
图1是表示本发明所涉及的云台摄像机***的外观的立体图。
图1所示的云台摄像机***由云台摄像机10及远程操作装置(本例中为智能手机)100构成。
[云台摄像机]
图1所示的云台摄像机10主要具有相机主体12、底座14、固定于底座14，并且转动自如地保持摄像部20的保持部16及覆盖摄像部20的球形罩18。
底座14配设成以相机主体12的垂直方向Z的轴为中心旋转自如，且通过平摇驱动部34(图2)以垂直方向Z的轴为中心旋转。
保持部16具有与水平方向X的轴同轴设置的齿轮16A，且通过从俯仰驱动部36(图2)经由齿轮16A传达驱动力，从而使摄像部20向上下方向转动(俯仰动作)。
球形罩18为防尘及防溅用罩体，并且优选为与摄像部20的光轴方向L无关地将水平方向X的轴与垂直方向Z的轴的交点设为曲率中心的恒定壁厚的球壳形状，以使摄像部20的光学性能不发生变化。
并且，优选在相机主体12的背面设置未图示的三脚架安装部(三脚架螺孔等)。
云台摄像机10中设置有命令摄像开始的摄像开始按钮19、电源开关、复位按钮(未图示)、无线通信部50(图2)等，云台摄像机10经由无线通信部50在与智能手机100之间进行无线通信，并从智能手机100接收各种操作用指令信号，并且，将表示所拍摄的即时预览图像的图像数据等发送至智能手机100。
图2是表示云台摄像机10的内部结构的实施方式的框图。
该云台摄像机10能够拍摄静止图像及动态图像，大致具备摄像部20、云台装置30、控制部40及无线通信部50。
摄像部20具有成像透镜22及成像元件24等。成像透镜22由定焦镜头或变焦透镜构成，使被摄体像成像于成像元件24的成像面上。另外，成像透镜22中所包括的聚焦透镜、变倍透镜(变焦透镜的情况)及光圈23分别由透镜驱动部26驱动。
本例的成像元件24为每一像素以规定的图案排列(拜耳排列、G条纹R/G完整方格、X-Trans(注册商标)排列、蜂窝排列等)有红(R)、绿(G)、蓝(B)的3原色的原色滤色器的彩色成像元件，由CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)型图像传感器构成。另外，并不限定于CMOS型图像传感器，也可以为CCD(Charge Coupled Device)型图像传感器。
成像元件24由具有垂直驱动器及水平驱动器等的CMOS驱动器28及定时信号发生器(TG)29驱动，从成像元件24读出与被摄体光的入射光量相应的像素信号(与每像素中所积蓄的信号电荷对应的数字信号)。
云台装置30具备如图1所示使摄像部20相对于相机主体12向水平方向(平摇方向)旋转的平摇机构及向垂直方向(俯仰方向)转动的俯仰機構(以下，称为“云台机构”)32、平摇驱动部34及俯仰驱动部36等。云台机构32具有检测平摇方向的基准位置的原位置传感器(例如，接近开关)及检测俯仰方向的基准位置的原位置传感器。
平摇驱动部34及俯仰驱动部36具有分别包括第1步进电机和第2步进电机的平摇电机及俯仰电机，以及分别驱动这些电机的驱动器，并向云台机构32输出驱动力而驱动云台机构32。
控制部40主要具备信号处理部41、摄像控制部42、透镜控制部43、云台控制部44、摄影技法控制部46及角度检测部48。
信号处理部41对从摄像部20输入的数字图像信号进行偏移处理、包括白平衡校正及灵敏度校正的增益控制处理、伽马校正处理、去马赛克处理(demosaicking处理)、RGB/YC转换处理等信号处理。其中，去马赛克处理是指从与单板式彩色成像元件的滤色器排列对应的马赛克图像中按每个像素计算出所有颜色信息的处理，也称为同步化处理。例如，当为包括RGB3色滤色器的成像元件时，是指从包括RGB的马赛克图像中按每个像素计算出RGB所有颜色信息的处理。并且，RGB/YC转换处理为从进行了去马赛克处理的RGB图像数据生成亮度数据Y及色差数据Cb，Cr的处理。
摄像控制部42为经由CMOS驱动器28及TG29对排出成像元件24的每个像素的电容器中积蓄的电荷或读出与积蓄于电容器中的电荷对应的信号等发出指令的部分，并进行静止图像或动态图像的摄像控制。
透镜控制部43为经由透镜驱动部26控制成像透镜22中所包含的聚焦透镜、变倍透镜及光圈23的部分，并进行使聚焦透镜移动至对焦位置的自动对焦(AF)控制等。AF控制通过如下来进行：对与AF区域对应的数字信号的高频成分的绝对值进行积算，并检测该进行了积算的值(AF评价值)成为最大的对焦位置，使聚焦透镜移动至检测出的对焦位置。
云台控制部44为控制云台装置30的部分，将从智能手机100经由无线通信部50及摄影技法控制部46(电机驱动指令输入部)所输入的电机驱动指令输出至云台机构32的平摇驱动部34及俯仰驱动部36。
摄影技法控制部46为了实现所希望的静止图像或动态图像的拍摄而输出控制透镜控制部43及云台控制部44的指令信号。
角度检测部48相当于平摇位置检测部及俯仰位置检测部，且为分别检测云台机构32的平摇角度(平摇位置)及俯仰角度(俯仰位置)的部分。另外，后述关于角度检测部48的详细内容。
无线通信部50为在与图1所示的智能手机100等之间进行无线通信的部分，在与接入点(例如，智能手机100或路由器)之间构成无线LAN(Local Area Network)，并通过无线通信从智能手机100接收各种操作用命令输入，并且将表示通过角度检测部48检测出的平摇角度及俯仰角度的信息发送至智能手机100。并且，无线通信部50能够将通过摄像部20进行动态图像拍摄且通过信号处理部41所处理的图像(即时预览图像)发送至智能手机100，而且能够将通过摄像部20正式拍摄的静止图像或动态图像发送至智能手机100。由此，能够将正式拍摄的静止图像或动态图像存储于智能手机100的内部或外置记录介质(记录部)，或能够将即时预览图像显示于智能手机100的显示面板121。
操作部60(输入部)包括设置于相机主体12的摄像开始按钮19(图1)、电源开关及复位按钮等，且能够进行与来自智能手机100的操作用命令输入相同的操作用命令输入。
显示部61作为显示即时预览图像及再生图像等的图像显示部发挥功能，并且作为用于与操作部60联动而显示菜单画面且设定/输入各种参数的用户界面部(UI部)发挥功能。
存储器62包括暂时存放所拍摄的静止图像或动态图像的存储区域、成为进行各种演算处理等作业用区域的SDRAM(Synchronous Dynamic Random Access Memory)、存放有拍摄用程序及控制中所需要的各种数据等的ROM(Read Only Memory)、记录所拍摄的静止图像或动态图像的闪存ROM等记录部。
并且，控制部40包括：图像获取部，若通过操作部60接受复位(通过开启电源开关而进行的上电复位、或通过操作复位按钮进行的复位)，则经由摄像控制部42使摄像部20动作来从摄像部20连续获取图像；被摄体检测部，根据图像获取部所获取的图像检测自动跟踪用被摄体；第1控制部，若通过操作部60接受复位，则控制云台机构32使摄像部20移动至初始位置；及第2控制部，根据通过被摄体检测部检测出的被摄体的图像中的位置控制云台机构32，从而自动跟踪被摄体。
当自动跟踪用被摄体为人物的脸部的情况下，被摄体检测部从根据图像获取部连续获取的图像所拍摄的图像中检测人物的脸部，或者当自动跟踪用被摄体为运动物体的情况下，被摄体检测部根据图像获取部连续获取的图像检测运动物体。
被摄体检测部在检测人物的脸部时，将人物的脸部的特征作为脸部词典来预先进行登录，一边比较从所拍摄的图像改变位置或大小来截取的图像与脸部词典一边识别(检测)脸部。另外，被摄体检测部检测人物的脸部时，优选将摄像部20的光圈23设为小光圈，并设成倾向于全焦点，从而容易检测脸部。
并且，被摄体检测部在检测运动物体时，检测求出连续拍摄的时序的2张图像的差分的差分图像，并将差分图像的重心位置作为运动物体的位置进行检测。另外，摄像部20通过云台机构32移动时，时序的图像间的背景也移动，但在该情况下，使图像位移以使时序的图像间的背景一致，并通过采用位移后的图像间的差分图像，能够与摄像部20的移动无关地检测在实际空间内移动的运动物体。
若通过操作部60接受复位，则控制部40中所包含的第1控制部控制云台机构32使摄像部20移动至初始位置，后述该详细内容。
并且，控制部40中所包含的第2控制部是在自动跟踪状态的情况下，根据通过被摄体检测部检测出的被摄体的图像中的位置，以被摄***于所拍摄的图像的中心的方式控制云台机构32的平摇动作及俯仰动作的自动跟踪控制部。
[远程操作装置]
接着，对智能手机100进行说明。
如图1所示，本例中，在通用的智能手机中安装有远程操作用的程序的智能手机100作为远程操作装置发挥功能。
图3是表示图1所示的智能手机100的结构的框图。
如图3所示，智能手机100作为智能手机100的主要构成要件具备无线通信部110、显示输入部(触摸面板)120、通话部130、操作部140、相机部141、存储部150、外部输入输出部160、GPS(Global Positioning System)接收部170、动作传感器部180、电源部190及主控制部101。并且，作为智能手机100的主要功能，具备进行经由基站装置BS及移动通信网NW的移动无线通信的无线通信功能。
无线通信部110根据主控制部101的命令，对容纳于移动通信网NW的基站装置BS进行无线通信。使用该无线通信进行音频数据、图像数据等各种文件数据、电子邮件数据等的收发、Web数据及流数据等的接收。本例中，智能手机100的无线通信部110(即时预览图像获取部)在与基站(例如，云台摄像机10)、接入点(例如，路由器)之间构成无线LAN，向云台摄像机10发送各种操作用命令输入，或从云台摄像机10接收即时预览图像、记录用静止图像、动态图像等。
触摸面板120通过主控制部101的控制来显示即时预览图像及字符信息等并将信息视觉传达给用户的同时，检测对于所显示的信息的用户操作，且具备显示面板121(显示部)及操作面板122(操作部)。在观赏3D图像时，显示面板121优选为3D显示面板。
显示面板121将LCD(Liquid Crystal Display)、OELD(Organic Electro-Luminescence Display)等用作显示设备。
操作面板122是载置成能够对在显示面板121的显示面上显示的图像进行视觉辨认，并检测通过用户的手指或尖笔操作的一个或多个坐标的设备。若通过用户的手指或尖笔操作这种设备，则将因操作而产生的检测信号输出至主控制部101。接着，主控制部101根据接收到的检测信号来检测显示面板121上的操作位置(坐标)。
如图1所示，智能手机100的显示面板121和操作面板122成为一体而构成触摸面板120，但配置成操作面板122完全覆盖显示面板121。当采用这种配置时，操作面板122可以对显示面板121以外的区域也具备检测用户操作的功能。换言之，操作面板122可以具备针对与显示面板121重叠的重叠部分的检测区域(以下，称为显示区域)和针对除此以外的不与显示面板121重叠的外缘部分的检测区域(以下，称为非显示区域)。
另外，显示区域的大小和显示面板121的大小可以完全一致，但无需一定要使两者一致。并且，操作面板122可以具备外缘部分和除此以外的内侧部分这2个感应区域。另外，外缘部分的宽度根据框体102的大小等而适当进行设计。并且，作为在操作面板122中所采用的位置检测方式，可以举出矩阵开关方式、电阻膜方式、表面弹性波方式、红外线方式、电磁感应方式、静电电容方式等，还可以采用任意方式。
通话部130具备扬声器131和麦克风132，所述通话部将通过麦克风132输入的用户的音频转换成能够由主控制部101处理的音频数据且输出至主控制部101，或者对通过无线通信部110或外部输入输出部160接收的音频数据进行解码并从扬声器131输出。并且，如图1所示例如，能够将扬声器131及麦克风132搭载于与设有触摸面板120的面相同的面。
操作部140为使用键开关等的硬件键，接受来自用户的命令。例如，操作部140搭载于智能手机100的框体102的显示部的下部及下侧面，是使用手指等按下则开启，若手指离开则通过弹簧等的复原力而成为关闭状态的按钮式的开关。
存储部150存储主控制部101的控制程序和控制数据、与通信对方的名称、电话号码等建立了对应关联的地址数据、收发的电子邮件的数据、通过Web浏览下载的Web数据、以及已下载的内容数据，并且临时存储流数据等。并且，存储部150由智能手机内置的内部存储部151和具有装卸自如的外部存储器用的插槽的外部存储部152构成。另外，构成存储部150的各内部存储部151和外部存储部152使用闪存类型(flash memory type)、硬盘类型(hard disk type)、微型多媒体卡类型(multimedia card micro type)、卡类型的存储器(例如，Micro SD(注册商标)存储器等)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read OnlyMemory)等存储介质来实现。
外部输入输出部160起到与连接到智能手机100的所有外部设备的接口的作用，用于通过通信等(例如，通用串行总线(USB)、IEEE1394等)或网络(例如，互联网、无线LAN、蓝牙(Bluetooth)(注册商标)、RFID(Radio Frequency Identification)、红外线通信(Infrared Data Association：IrDA)(注册商标)、UWB(Ultra Wideband)(注册商标)、紫蜂(ZigBee)(注册商标)等)直接或间接地与其他外部设备连接。
作为与智能手机100连结的外部设备，例如有：有/无线头戴式耳机、有/无线外部充电器、有/无线数据端口、经由卡插槽而连接的存储卡(Memory card)或SIM(SubscriberIdentity Module)/UIM(User Identity Module)卡、经由音频/视频I/O(Input/Output)端子而连接的外部音频/影像设备、无线连接的外部音频/影像设备、有/无线连接的智能手机、有/无线连接的个人计算机、有/无线连接的PDA、有/无线连接的耳机等。外部输入输出部能够将从这种外部设备接收的传输的数据传递至智能手机100内部的各构成要件、或者将智能手机100内部的数据传送至外部设备。
GPS接收部170按照主控制部101的命令，接收从GPS卫星ST1～STn发送的GPS信号，并执行基于接收到的多个GPS信号的定位运算处理，检测智能手机100的由纬度、经度、高度构成的位置。GPS接收部170在能够从无线通信部110或外部输入输出部160(例如，无线LAN)获取位置信息时，还能够使用该位置信息来检测位置。
动作传感器部180例如具备3轴加速度传感器等，按照主控制部101的命令，检测智能手机100的物理动作。通过检测智能手机100的物理动作来检测智能手机100的动作方向、加速度。这种检测结果输出至主控制部101。
电源部190按照主控制部101的命令，向智能手机100的各部供给电池(未图示)中蓄积的电力。
主控制部101具备微处理器，按照存储部150所存储的控制程序、控制数据进行动作，集中控制智能手机100的各部。并且，主控制部101为了通过无线通信部110进行音频通信、数据通信而具备控制通信***的各部的移动通信控制功能和应用处理功能。
应用处理功能通过主控制部101根据存储部150所存储的应用软件动作来实现。作为应用处理功能，例如有控制外部输入输出部160而与相向设备进行数据通信的红外线通信功能、进行电子邮件的收发的电子邮件功能、阅览Web网页的Web浏览功能等。
并且，主控制部101具备根据接收数据、已下载的流数据等图像数据(静止图像或动态图像的数据)而将影像显示于显示输入部120等的图像处理功能。图像处理功能是指主控制部101对上述图像数据进行解码，对该解码结果实施图像处理并将图像显示于显示输入部120的功能。
另外，主控制部101执行对显示面板121的显示控制和检测通过操作部140及操作面板122的用户操作的操作检测控制。
通过显示控制的执行，主控制部101显示用于启动应用软件的图标、滚动条等软件键，或者显示用于创建电子邮件的窗口。另外，滚动条是指针对无法完全收纳于显示面板121的显示区域中的较大的图像等，用于接受使图像的显示部分移动的命令的软件键。
并且，通过操作检测控制的执行，主控制部101检测通过操作部140的用户操作，或者通过操作面板122接受对上述图标的操作或对上述窗口的输入栏的字符串的输入，或者接受通过滚动条的显示图像的滚动请求。
另外，通过操作检测控制的执行，主控制部101具备判定对操作面板122的操作位置是与显示面板121重叠的重叠部分(显示区域)还是除此以外的不与显示面板121重叠的外缘部分(非显示区域)，并控制操作面板122的感应区域、软件键的显示位置的触摸面板控制功能。
并且，主控制部101还能够检测对操作面板122的手势操作，根据检测出的手势操作来执行预先设定的功能。手势操作并非以往简单的触摸操作，而是指利用手指等描绘轨迹、或同时指定多个位置，或者将它们进行组合而从多个位置对至少一个位置描绘轨迹的操作。
相机部141是使用CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)或CCD(Charge-Coupled Device)等成像元件进行电子摄像的数码相机。
并且，相机部141能够通过主控制部101的控制，将通过拍摄而得到的图像数据例如转换成JPEG(Joint Photographic coding Experts Group)等压缩的图像数据，并记录在存储部150，或者通过外部输入输出部160、无线通信部110进行输出。
图1所示的智能手机100中，相机部141搭载于与触摸面板120相同的面，但相机部141的搭载位置并不限于此，也可以搭载于触摸面板120的背面，或者也可以搭载有多个相机部141。另外，当搭载了多个相机部141的情况下，也能够切换用于拍摄的相机部141来单独进行拍摄，或者同时使用多个相机部141来进行拍摄。
并且，相机部141能够利用于智能手机100的各种功能。例如，能够在显示面板121上显示由相机部141获取的图像，或者作为操作面板122的操作输入之一而利用相机部141的图像。并且，在GPS接收部170检测位置时，还能够参考来自相机部141的图像来检测位置。另外，还能够参考来自相机部141的图像，不使用3轴加速度传感器或者与3轴加速度传感器同时使用，来判断智能手机100的相机部141的光轴方向，或判断当前的使用环境。当然，也能够在应用软件内利用来自相机部141的图像。
本例中，经由网络等下载用于操作云台摄像机10的应用软件(远程操作用程序)并存储于存储部150，通过利用智能手机100的应用处理功能，按照所下载的应用软件使主控制部101动作，由此使通用的智能手机100作为用于远程操作云台摄像机10的远程操作装置来发挥功能。
触摸面板120中显示有表示十字键的图标按钮、进行摄像命令的摄像按钮等，所述十字键是利用手动操作对云台摄像机10进行平摇操作或俯仰操作时使用的。若触摸面板120的表示十字键的图标按钮被触摸操作，则主控制部101(电机驱动指令输出部)经由无线通信部110将电机驱动指令输出至云台装置30的平摇电机及俯仰电机，若摄像按钮被触摸操作，则主控制部101(摄像命令部)将静止图像或动态图像的摄像指令输出至云台摄像机10。
[复位时云台摄像机(云台机构)的动作的概要]
图4是表示云台摄像机10(云台机构32)能够进行平摇控制及俯仰控制的可动范围等的图，图4(a)是云台摄像机的俯视图，图4(b)是云台摄像机10的侧视图。
如图4(a)所示，云台机构32的平摇动作在图4(a)上逆时针方向(CCW方向)为正转方向，云台机构32能够控制的平摇角度θ的平摇可动范围为-170°至170°的340°。
平摇可动范围的一端(-170°的位置)为平摇基准位置(第1平摇位置)，平摇可动范围的另一端(170°的位置)为第3平摇位置。
在平摇基准位置上配设有原位置传感器，若复位时云台机构32向CW方向进行平摇动作并到达平摇基准位置，则原位置传感器输出检测信号。
平摇可动范围的中央位置(0°的位置)为平摇初始位置Po，云台机构32通常被平摇控制成复位时移动至平摇初始位置Po并待机。
并且，如图4(b)所示，云台机构32的俯仰动作在图4(b)上顺时针方向(CW方向)为正转方向，云台机构32能够控制的俯仰角度φ的俯仰可动范围为-30°至120°的150°。
俯仰可动范围的一端(-30°的位置)为俯仰基准位置(第1俯仰位置)，俯仰可动范围的另一端(120°的位置)为第3俯仰位置。
在俯仰基准位置上配设有原位置传感器，若复位时云台机构32向CCW方向进行俯仰动作并到达俯仰基准位置，则原位置传感器输出检测信号。
摄像部20的光轴成为水平(与相机主体12平行)的俯仰角度(0°的位置)为俯仰初始位置To，云台机构32通常被俯仰控制成复位时移动至俯仰初始位置To并待机。
图5及图6是分别表示云台摄像机10复位(例如，上电复位)时，云台摄像机10(云台机构32)被平摇控制及俯仰控制成移动至平摇初始位置Po及俯仰初始位置To的情况的图。
如图5(a)所示，若云台机构32的平摇机构在位于平摇初始位置Po与第3平摇位置之间的状态下接受复位，则使驱动云台机构32的平摇电机(第1步进电机)向预先设定的第1旋转方向旋转，云台机构32到达平摇基准位置为止向CW方向进行平摇动作。
相同地，如图5(b)所示，若云台机构32的俯仰机构在位于俯仰初始位置To与第3俯仰位置之间的状态下接受复位，则使驱动云台机构32的俯仰电机(第2步进电机)向预先设定的第1旋转方向旋转，云台机构32到达俯仰基准位置为止向CCW方向进行俯仰动作。
以下，将如上述那样接受复位后到达平摇基准位置及俯仰基准位置为止的云台机构32的移动称为第1移动(1)。
接着，若云台机构32到达平摇基准位置及俯仰基准位置，则使平摇电机(第1步进电机)及俯仰电机(第2步进电机)向与第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，从而使云台机构32分别朝向平摇初始位置Po及俯仰初始位置To移动。
以下，将云台机构32的从平摇基准位置向平摇初始位置Po的移动及云台机构32的从俯仰基准位置向俯仰初始位置To的移动称为第2移动(2)。
图6(a)及图6(b)与图5(a)及图5(b)相比，接受复位时的云台机构32的位置不同。
即，接受复位时的云台机构32的平摇机构位于平摇初始位置Po与第1平摇位置之间(图6(a))，云台机构32的俯仰机构位于俯仰初始位置To与第1俯仰位置之间(图6(b))。
图7是表示角度检测部48与其周边部的结构的图。另外，角度检测部48包括平摇位置检测部及俯仰位置检测部，但由于平摇位置检测部与俯仰位置检测部能够相同地构成，因此在此仅对平摇位置检测部进行说明。并且，步进电机34A及驱动器34B属于平摇驱动部34。
云台控制部44根据经由摄影技法控制部46所输入的电机驱动指令将用于使步进电机34A正转或反转的正转脉冲信号或反转脉冲信号经由驱动器34B施加于步进电机34A。
角度检测部48具有计数器48A(第1计数器)及预设值设定部48B。计数器48A为对从云台控制部44输出的正转脉冲信号及反转脉冲信号的脉冲数量进行递增递减计数的计数器，本例中对正转脉冲信号的脉冲数量进行递增计数，对反转脉冲信号的脉冲数量进行递减计数。
若云台机构32到达平摇基准位置(第1平摇位置)，则预设值设定部48B预设规定的基准值(第1基准值)作为计数器48A的计数值。另外，原位置传感器49对在图5等所示的云台机构32的第1移动(1)中云台机构32到达平摇基准位置的时刻进行检测，若从原位置传感器49输入检测信号，则预设值设定部48B将计数器48A的计数值预设为第1基准值。并且，第1基准值为与-170°的平摇角度θ(参考图4(a))对应的计数值，第1基准值被预设后的计数器48A的计数值表示云台机构32的当前的平摇角度θ(平摇位置)。
关于变化量存储部40B，若在云台机构32的第1移动(1)中由被摄体检测部40A检测被摄体，则获取该检测时刻的计数器48A的计数值，之后若从原位置传感器49输入表示到达平摇基准位置的检测信号，则获取被预设之前的计数器48A的计数值，将这些所获取的计数值的变化量(差分值)作为在第1移动(1)中检测出被摄体之后移动至平摇基准位置为止的平摇方向的变化量(相当于平摇角度的变化量)来进行存储。
俯仰位置检测部也与图7所示的平摇位置检测部相同地构成，若云台机构32到达俯仰基准位置(第1俯仰位置)，则预设值设定部48B预设规定的基准值(第2基准值)来作为计数器48A的计数值。另外，第2基准值为与-30°的俯仰角度φ(参考图4(b))对应的计数值，第2基准值被预设后的计数器48A的计数值表示云台机构32的当前的俯仰角度φ(俯仰位置)。
[云台摄像机的初始位置设定方法]
图8及图9是表示本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第1实施方式的流程图。
若接受云台摄像机10的复位(例如，上电复位)，则开始通过摄像部20进行的动态图像的拍摄及通过被摄体检测部进行的被摄体的检测，并且开始以下所示的处理。
如图8所示，控制部40将表示是否检测出被摄体的被摄体检测用标志F设定为0(F＝0)(步骤S10)，接着使云台机构32朝向第1平摇位置(平摇基准位置)及第1俯仰位置(俯仰基准位置)移动(步骤S12)。该移动(第1移动(1))通过使平摇电机(第1步进电机)及俯仰电机(第2步进电机)分别向预先设定的第1旋转方向旋转来进行。
接着，判别标志F是否为0(步骤S14)，当标志F为0的情况(“是”的情况)下，控制部40获取通过摄像部20拍摄的动态图像的当前的1帧(图像)(步骤S16)，并进行自动跟踪用被摄体的检测(步骤S18)。当自动跟踪用被摄体为人物的脸部的情况下，从图像中检测人物的脸部，当自动跟踪用被摄体为运动物体的情况下，根据前后图像间的差分图像检测运动物体。
接着，判别是否检测出被摄体(步骤S20)，当检测出被摄体的情况(“是”的情况)下，将标志F设定为1(步骤S22)，并获取构成角度检测部48的平摇位置检测部及俯仰位置检测部的各自的计数器(第1计数器及第2计数器)的第1计数值(步骤S24)。
另一方面，步骤S20中，当未检测出被摄体的情况(“否”的情况)下，过渡到步骤S26。
步骤S26中，控制部40判别云台机构32是否到达第1平摇位置(平摇基准位置)及第1俯仰位置(俯仰基准位置)。另外，该判別根据分别检测第1平摇位置及第1俯仰位置的原位置传感器的检测输出来进行。
步骤S26中，若判别为云台机构32未到达第1平摇位置及第1俯仰位置(“否”的情况)，则过渡到步骤S12，并反复进行步骤S12至步骤S26的处理。
步骤S26中，若判别为云台机构32到达第1平摇位置及第1俯仰位置(“是”的情况)，则停止云台机构32(步骤S28)。
接着，判别标志F是否被设定为1(步骤S30)。在此，标志F被设定为1的情况是指云台机构32接受复位后向第1平摇位置及第1俯仰位置的移动(第1移动(1))中检测出被摄体。
而且，控制部40在标志F被设定为1的情况下，获取平摇位置检测部及俯仰位置检测部的各自的第1计数器及第2计数器的计数值(第2计数值)(步骤S32)，并将表示步骤S24中所获取的第1计数值与第2计数值的差分值的变化量存储于变化量存储部(步骤S34)。另外，表示第1计数值与第2计数值的差分值的变化量相当于第1移动(1)中检测出被摄体的检测时刻开始云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的云台机构的平摇方向及俯仰方向的移动量。
接着，控制部40将第1计数器及第2计数器各自的计数值分别预设为第1基准值(相当于平摇角度-170°的值)及第2基准值(相当于俯仰角度-30°的值)(步骤S36)。
接着，如图9所示，控制部40判别标志F是否为1(步骤S40)。当标志F为1的情况(“是”的情况)下，第1移动(1)中检测出被摄体，并且变化量存储部中存储有检测出被摄体的时刻开始到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的第1计数器及第2计数器各自的计数值的变化量，因此控制部40根据变化量存储部中所存储的变化量驱动控制云台机构32，并使其移动至在第1移动(1)中检测出被摄体的位置(步骤S42)。
若移动至在第1移动(1)中检测出被摄体的位置，则之后控制部40开始自动跟踪被摄体的自动跟踪(步骤S44)。即，开始自动跟踪并转变为自动跟踪状态，则被摄体检测部从连续拍摄的图像检测被摄体，控制部40(自动跟踪控制部)根据通过被摄体检测部检测出的被摄体的图像中的位置，控制云台机构32的平摇动作及俯仰动作，以使被摄***于所拍摄的图像的中心。
另外，如果检测出被摄体的时刻开始移动至(回到)检测出被摄体的位置为止的时间内的被摄体的移动量在检测出被摄体时的视场角的范围内，则能够立即检测被摄体并进行自动跟踪，并且，即使在被摄体超出检测出被摄体时的视场角的范围而移动的情况下，也能够缩小被摄体的搜索范围，使云台机构32进行平摇动作及俯仰动作而检测被摄体。并且，若开始向检测出被摄体的位置移动，则也立即开始检测被摄体，若检测被摄体，则可以立即转变为自动跟踪状态。
另一方面，步骤S40中，若判别为标志F不是1(“否”的情况)，则使在步骤S28中停止的云台机构32朝向第2平摇位置(平摇初始位置Po)及第2俯仰位置(俯仰初始位置To)移动(步骤S46)。
上述移动(第2移动(2))中，控制部40获取通过摄像部20拍摄的动态图像当前的1帧(图像)(步骤S48)，并进行自动跟踪用被摄体的检测(步骤S50)。
接着，判别是否检测出被摄体(步骤S52)，当检测出被摄体的情况(“是”的情况)下，控制部40中止第2移动(2)，并立即开始自动跟踪(步骤S44)。
另一方面，步骤S52中，若判别为未检测出被摄体(“否”的情况)，则判别云台机构32是否到达第2平摇位置及第2俯仰位置(步骤S54)，若判别为未到达第2平摇位置及第2俯仰位置(“否”的情况)，则过渡到步骤S46，并反复进行步骤S46至步骤S54的处理直到检测出被摄体为止。
并且，步骤S54中，若判别为到达第2平摇位置及第2俯仰位置(“是”的情况)，则停止云台机构32(步骤S56)。该情况下，云台机构32停止在第2平摇位置(平摇初始位置Po)及第2俯仰位置(俯仰初始位置To)并待机。
图10是表示云台机构32的平摇位置及俯仰位置的图表，并且表示在云台机构32任意存在于平摇位置及俯仰位置(图10的图表的第1象限内的位置)的状态下开启电源(上电复位)时的云台机构32的移动路径的一例。
如图10所示，若开启电源，则云台机构32被移动至第1平摇位置及第1俯仰位置。将此时的移动(第1移动(1))用单点划线表示。
之后云台机构32被移动至云台初始位置即第2平摇位置及第2俯仰位置。将此时的移动(第2移动(2))用实线表示。
图8及图9所示的第1实施方式中，在第1移动(1)中检测出被摄体时，使云台机构32移动至第1平摇位置及第1俯仰位置之后回到检测出被摄体的位置，并转变为自动跟踪状态。
第1移动(1)中未检测出被摄体，而在第2移动(2)中检测出被摄体时，立即转变为自动跟踪状态。
第1移动(1)与第2移动(2)的移动路径不同，电源开启时的云台机构32的位置为例如图5所示的情况下，有即使无法在第2移动(2)中检测被摄体，但能够在第1移动(1)中检测被摄体的情况，相反为图6所示的情况下，有即使无法在第1移动(1)中检测被摄体，但能够在第2移动(2)中检测被摄体的情况。
本发明并不限定于上述第1实施方式，也可以仅在第1移动(1)及第2移动(2)中的任一个移动中进行被摄体的检测等，当检测出被摄体时，根据其检测结果转变为自动跟踪状态。
[本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第2实施方式]
图11及图12是分别用于说明本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第2实施方式的图，并示出第1实施方式中未检测出被摄体的情况。
即，第1实施方式中，在第1移动(1)及第2移动(2)中的任一移动中均未检测出被摄体时，云台机构32停止在第2平摇位置(平摇初始位置Po)及第2俯仰位置(俯仰初始位置To)成为待机状态。
相对于此，第2实施方式中，如图11所示，不在平摇初始位置待机，而是朝向第3平摇位置继续进行平摇动作。即，使平摇电机向与从平摇基准位置向平摇初始位置移动时的平摇电机的旋转方向(第2旋转方向)相同的方向继续旋转，使云台机构从平摇基准位置朝向第3平摇位置移动。
另一方面，停止俯仰电机，云台机构32的俯仰位置保持俯仰初始位置的状态。
以下，将如上述那样从平摇基准位置及俯仰基准位置仅使平摇电机继续向第2旋转方向旋转而到达第3平摇位置为止的移动称为第3移动(3)。
图12是在图11中追加第3移动(3)的图表。
第2实施方式中，在该第3移动(3)中进行被摄体的检测，当检测出被摄体时，转变为自动跟踪状态。
另一方面，在第3移动(3)中未检测出被摄体时，有使云台机构32再次回到平摇基准位置及俯仰基准位置，并在此待机的方法及进一步进行被摄体的检测的方法。
[本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第3实施方式]
图13是用于说明本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第3实施方式的图，并示出第2实施方式中在未检测出被摄体时，进一步进行被摄体的检测的情况。
即，如图13所示，云台机构32的平摇位置到达第3平摇位置之后，使云台机构32的俯仰位置从俯仰基准位置移动至第3俯仰位置，之后使云台机构32的平摇位置从第3平摇位置朝向第1平摇位置移动。
若云台机构32的平摇位置到达第1平摇位置，则使云台机构32的俯仰位置从第3俯仰位置移动至第1俯仰位置，之后使云台机构32的平摇位置从第1平摇位置朝向第3平摇位置移动。
接着，使云台机构32的俯仰位置从第1俯仰位置朝向俯仰基准位置移动。
如上述那样交替地反复进行云台机构32的俯仰动作及平摇动作，由此云台机构32在图13所示的图表上进行矩形状的第4移动(4)。
第3实施方式中，在该第4移动(4)中进行被摄体的检测，当检测出被摄体时，转变为自动跟踪状态。
另一方面，当在第4移动(4)中未检测出被摄体时，优选使云台机构32再次回到平摇基准位置及俯仰基准位置，并在此待机。
[本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第3实施方式的变形例]
图14是用于说明本发明所涉及的云台摄像机的初始位置设定方法的第3实施方式的变形例的图，第4移动(4)的移动路径(移动方法)与第3实施方式不同。
即，如图14所示，云台机构32的平摇位置到达第3平摇位置之后，使云台机构32的平摇位置从第3平摇位置朝向第1平摇位置移动，并且使云台机构32的俯仰位置从俯仰基准位置移动至第3俯仰位置，之后从第3俯仰位置移动至第1俯仰位置，反复进行第1俯仰位置→第3俯仰位置→第1俯仰位置……的移动。
由此，如图14所示，第4移动(4)的移动路径成之字形，通过在该第4移动(4)中进行被摄体的检测，能够通过云台机构32的云台动作在可摄像的区域的大致整个区域检测被摄体。
另一方面，在第4移动(4)中未检测出被摄体时，优选使云台机构32再次回到平摇基准位置及俯仰基准位置，并在此待机。
上述各实施方式中，无法在第1移动(1)、第2移动(2)、第3移动(3)或第4移动(4)中检测被摄体时，云台机构32移动至平摇基准位置及俯仰基准位置并待机，但之后关于云台机构32向所希望的平摇位置及俯仰位置的移动或向能够拍摄自动跟踪用被摄体的平摇位置及俯仰位置的移动，能够通过显示于智能手机100的触摸面板上的十字键等的操作对云台摄像机10进行远程操作来进行。
并且，也可以通过智能手机100进行云台摄像机10的电源的开启/关闭、复位及摄像命令等。
接着，对包括云台摄像机10及智能手机100的云台摄像机***的应用例进行说明。
例如，在进行自拍时，将云台摄像机10安装于三脚架等或载置于桌子等并开启电源。云台摄像机10在通过开启电源而上电复位时，为了使云台机构32向平摇基准位置及俯仰基准位置移动，进行第1移动(1)及第2移动(2)等，并且在第1移动(1)及第2移动(2)等移动中进行自动跟踪用被摄体(被拍摄者)的检测，若检测出被摄体，则转变为自动跟踪状态。
欲进行自拍的被拍摄者在云台摄像机10转变为自动跟踪状态时，能够立即从智能手机100发送摄像命令等，从而进行自拍(静止图像或动态图像的拍摄)。
[其他]
本实施方式中，云台机构的第1平摇位置(平摇基准位置)及第1俯仰位置(俯仰基准位置)的检测通过原位置传感器进行检测，但并不限定于此，可以对云台机构发出超过平摇可动范围及俯仰可动范围的规定的驱动指令，使云台机构抵接于机械端部，并将发出规定的驱动指令后的云台机构的平摇位置及俯仰位置分别作为第1平摇位置(平摇基准位置)及第1俯仰位置(俯仰基准位置)来进行检测。
并且，云台机构的平摇可动范围及俯仰可动范围、第2平摇位置(平摇初始位置)及第2俯仰位置(俯仰初始位置)并不限定于图4所示的实施方式，可以适当进行设计。
而且，云台摄像机的远程操作装置并不限定于安装有远程操作用程序的智能手机，可以在具有触摸面板的平板电脑终端、PDA(便携信息终端)等便携终端安装远程操作用程序来适用为远程操作装置，可以为专用的远程操作装置，而且云台摄像机与远程操作装置并不限定于无线连接，也可以有线连接。
并且，本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的精神的范围内可进行各种变形这是不言而喻的。
符号说明
10-云台摄像机，20-摄像部，22-成像透镜，24-成像元件，30-云台装置，32-云台机构，34-平摇驱动部，34A-步进电机，36-俯仰驱动部，40-控制部，40A-被摄体检测部，40B-变化量存储部，41-信号处理部，42-摄像控制部，43-透镜控制部，44-云台控制部，46-摄影技法控制部，48-角度检测部，48A-计数器，48B-预设值设定部，49-原位置传感器，110-无线通信部，60、140-操作部，62-存储器，100-智能手机，101-主控制部，120-显示输入部(触摸面板)，121-显示面板，122-操作面板，150-存储部。

Claims (14)

1.一种相机的初始位置设定方法，所述相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；及云台机构，使所述摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动，
所述方法包括：
若接受所述相机的复位，则使驱动所述云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转的步骤；
若在所述平摇电机及所述俯仰电机的驱动中所述云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置，则使所述平摇电机及所述俯仰电机向与所述第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，从而使所述云台机构分别朝向第2平摇位置及第2俯仰位置移动的步骤；
在从所述第1平摇位置向所述第2平摇位置及从所述第1俯仰位置向所述第2俯仰位置移动的所述云台机构的第2移动中，根据通过所述相机所拍摄的图像检测自动跟踪用被摄体的步骤；及
若在所述云台机构的所述第2移动中检测出所述被摄体，则之后反复执行根据所述被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪所述被摄体的步骤。
2.一种相机的初始位置设定方法，所述相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；及云台机构，使所述摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动，
所述方法包括：
若接受所述相机的复位，则使驱动所述云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转的步骤；
在接受所述复位后所述云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的所述云台机构的第1移动中，根据通过所述相机所拍摄的图像检测自动跟踪用被摄体的步骤；及
若在所述云台机构的所述第1移动中检测出所述被摄体，则使所述云台机构移动至所述第1平摇位置及所述第1俯仰位置后，根据检测出所述被摄体的位置使所述云台机构移动，之后反复执行根据所述被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪所述被摄体的步骤。
3.一种相机的初始位置设定方法，所述相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；及云台机构，使所述摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动，
所述方法包括：
若接受所述相机的复位，则使驱动所述云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转的步骤；
在接受所述复位后所述云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的所述云台机构的第1移动中，根据通过所述相机所拍摄的图像检测自动跟踪用被摄体的步骤；
若在所述云台机构的所述第1移动中检测出所述被摄体，则使所述云台机构移动至所述第1平摇位置及所述第1俯仰位置后，根据检测出所述被摄体的位置移动所述云台机构，之后反复执行根据所述被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪所述被摄体的步骤；
在所述云台机构的所述第1移动中未检测出所述被摄体时，在所述云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置后，使所述平摇电机及所述俯仰电机向与所述第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，从而使所述云台机构分别朝向第2平摇位置及第2俯仰位置移动的步骤；
在所述云台机构的所述第1移动中未检测出所述被摄体时，在从所述第1平摇位置向所述第2平摇位置及从所述第1俯仰位置向所述第2俯仰位置移动的所述云台机构的第2移动中，根据通过所述相机所拍摄的图像检测所述被摄体的步骤；及
若在所述云台机构的所述第2移动中检测出所述被摄体，则之后反复执行根据所述被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪所述被摄体的步骤。
4.根据权利要求1或3所述的相机的初始位置设定方法，其中，
在所述云台机构的第2移动中，未检测出所述被摄体时，使所述云台机构停止在所述第2平摇位置及所述第2俯仰位置。
5.根据权利要求1或3所述的相机的初始位置设定方法，所述方法包括：
在所述云台机构的第2移动中，未检测出所述被摄体时，使所述云台机构移动至所述第2平摇位置及所述第2俯仰位置后，仅使所述平摇电机继续向所述第2旋转方向旋转，从而使所述云台机构从所述第2平摇位置朝向第3平摇位置移动，在从所述第2平摇位置向所述第3平摇位置移动的所述云台机构的第3移动中，根据通过所述相机所拍摄的图像检测所述被摄体的步骤；及
若在所述云台机构的所述第3移动中检测出所述被摄体，则之后反复执行根据所述被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪所述被摄体的步骤。
6.根据权利要求5所述的相机的初始位置设定方法，所述方法包括：
在所述云台机构的第3移动中，根据通过所述相机所拍摄的图像未检测出所述被摄体时，使所述云台机构移动至所述第3平摇位置后，使所述俯仰电机旋转而使所述云台机构从所述第2俯仰位置改变为第3俯仰位置，使所述平摇电机向所述第1旋转方向旋转而使所述云台机构从所述第3平摇位置朝向所述第1平摇位置移动，在从所述第3平摇位置向所述第1平摇位置及从所述第2俯仰位置向所述第3俯仰位置移动的所述云台机构的第4移动中，根据通过所述相机所拍摄的图像检测所述被摄体的步骤；及若在所述云台机构的所述第4移动中检测出所述被摄体，则之后反复执行根据所述被摄体的检测及检测结果的云台机构的驱动，从而自动跟踪所述被摄体的步骤。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的相机的初始位置设定方法，其中，
所述自动跟踪用被摄体为人物的脸部，检测所述自动跟踪用被摄体的步骤中，从通过所述相机所拍摄的图像中检测人物的脸部。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的相机的初始位置设定方法，其中，
所述自动跟踪用被摄体为运动物体，检测所述自动跟踪用被摄体的步骤中，从通过所述相机连续拍摄的图像中检测运动物体。
9.一种相机，其具备：
摄像部，包括成像透镜及成像元件；
云台机构，使所述摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动；
输入部，接受复位；
图像获取部，若通过所述输入部接受所述复位，则使所述摄像部动作并从所述摄像部连续获取图像；
被摄体检测部，根据所述图像获取部所获取的图像检测自动跟踪用被摄体；
第1控制部，若通过所述输入部接受所述复位，则控制所述云台机构使所述摄像部移动至初始位置；及
第2控制部，根据通过所述被摄体检测部检测出的被摄体的图像中的位置控制所述云台机构，从而自动跟踪所述被摄体，
关于所述第1控制部，若通过所述输入部接受所述复位，则使驱动所述云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转，若所述云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置，则使所述平摇电机及所述俯仰电机分别向与所述第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，从而使所述云台机构分别朝向第2平摇位置及第2俯仰位置移动，在从所述第1平摇位置向所述第2平摇位置及从所述第1俯仰位置向所述第2俯仰位置移动的所述云台机构的第2移动中，若所述被摄体检测部检测所述被摄体，则切换为由所述第2控制部进行的自动跟踪。
10.一种相机，其具备：
摄像部，包括成像透镜及成像元件；
云台机构，使所述摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动；
输入部，接受复位；
图像获取部，若通过所述输入部接受所述复位，则使所述摄像部动作并从所述摄像部连续获取图像；
被摄体检测部，根据所述图像获取部所获取的图像检测自动跟踪用被摄体；
第1控制部，若通过所述输入部接受所述复位，则控制所述云台机构使所述摄像部移动至初始位置；及
第2控制部，根据通过所述被摄体检测部检测出的被摄体的图像中的位置控制所述云台机构，从而自动跟踪所述被摄体，
关于所述第1控制部，若通过所述输入部接受所述复位，则使驱动所述云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转，在所述云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的所述云台机构的第1移动中，若所述被摄体检测部检测所述被摄体，则使所述云台机构移动至所述第1平摇位置及所述第1俯仰位置后，根据检测出所述被摄体的位置移动所述云台机构，之后切换为由所述第2控制部进行的自动跟踪。
11.一种相机，其具备：
摄像部，包括成像透镜及成像元件；
云台机构，使所述摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动；
输入部，接受复位；
图像获取部，若通过所述输入部接受所述复位，则使所述摄像部动作并从所述摄像部连续获取图像；
被摄体检测部，根据所述图像获取部所获取的图像检测自动跟踪用被摄体；
第1控制部，若通过所述输入部接受所述复位，则控制所述云台机构使所述摄像部移动至初始位置；及
第2控制部，根据通过所述被摄体检测部检测出的被摄体的图像中的位置控制所述云台机构，从而自动跟踪所述被摄体，
关于所述第1控制部，若通过所述输入部接受所述复位，则使驱动所述云台机构的平摇电机及俯仰电机分别向预先设定的第1旋转方向旋转，在所述云台机构到达第1平摇位置及第1俯仰位置为止的所述云台机构的第1移动中，若所述被摄体检测部检测所述被摄体，则使所述云台机构移动至所述第1平摇位置及所述第1俯仰位置后，根据检测出所述被摄体的位置移动所述云台机构，之后切换为由所述第2控制部进行的自动跟踪，若在所述云台机构的所述第1移动中通过所述被摄体检测部未检测出所述被摄体，则使所述云台机构移动至所述第1平摇位置及所述第1俯仰位置后，使所述平摇电机及所述俯仰电机分别向与所述第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，从而使所述云台机构分别朝向第2平摇位置及第2俯仰位置移动，在从所述第1平摇位置向所述第2平摇位置及从所述第1俯仰位置向所述第2俯仰位置移动的所述云台机构的第2移动中，若所述被摄体检测部检测所述被摄体，则切换为由所述第2控制部进行的自动跟踪。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的相机，其中，
所述平摇电机及所述俯仰电机分别为第1步进电机及第2步进电机，
所述相机具备：
平摇位置检测部，具有第1计数器，所述第1计数器对施加于所述第1步进电机的所述第1旋转方向的脉冲信号及与所述第1旋转方向相反的第2旋转方向的脉冲信号的脉冲数量进行递增递减计数，且根据所述第1计数器的计数值检测所述云台机构的平摇方向的位置；及
俯仰位置检测部，具有第2计数器，所述第2计数器对施加于所述第2步进电机的所述第1旋转方向的脉冲信号及与所述第1旋转方向相反的第2旋转方向的脉冲信号的脉冲数量进行递增递减计数，且根据所述第2计数器的计数值检测所述云台机构的俯仰方向的位置，
若所述云台机构到达所述第1平摇位置，则所述平摇位置检测部将所述第1计数器的计数值预设为预先设定的第1基准值的值，
若所述云台机构到达所述第1俯仰位置，则所述俯仰位置检测部将所述第2计数器的计数值预设为预先设定的第2基准值。
13.根据权利要求10或11所述的相机，其中，
所述平摇电机及所述俯仰电机分别为第1步进电机及第2步进电机，
所述相机具备：
平摇位置检测部，具有第1计数器，所述第1计数器对施加于所述第1步进电机的所述第1旋转方向的脉冲信号及与所述第1旋转方向相反的第2旋转方向的脉冲信号的脉冲数量进行递增递减计数，且根据所述第1计数器的计数值检测所述云台机构的平摇方向的位置；
俯仰位置检测部，具有第2计数器，所述第2计数器对施加于所述第2步进电机的所述第1旋转方向的脉冲信号及与所述第1旋转方向相反的第2旋转方向的脉冲信号的脉冲数量进行递增递减计数，且根据所述第2计数器的计数值检测所述云台机构的俯仰方向的位置；及
变化量存储部，若在所述云台机构的所述第1移动中由所述被摄体检测部检测所述被摄体，则对检测所述被摄体之后到达所述第1平摇位置及所述第1俯仰位置为止的所述第1计数器及所述第2计数器的计数值的变化量分别进行存储，
若所述云台机构到达所述第1平摇位置，则所述平摇位置检测部将所述第1计数器的计数值预设为预先设定的第1基准值，若所述云台机构到达所述第1俯仰位置，则所述俯仰位置检测部将所述第2计数器的计数值预设为预先设定的第2基准值，
关于所述第1控制部，若在所述云台机构的所述第1移动中由所述被摄体检测部检测所述被摄体，则在所述第1计数器及所述第2计数器被预设后，将与存储于所述变化量存储部的所述变化量对应的脉冲数量的脉冲信号施加于所述平摇电机及所述俯仰电机，使所述云台机构移动至检测出所述被摄体的位置。
14.一种相机***，具备：
权利要求9至13中任一项所述的相机；及
远程操作装置，所述远程操作装置与所述相机通过无线或有线连接并对该相机进行远程操作，所述远程操作装置具备：即时预览图像获取部，从所述相机获取即时预览图像；显示部，显示通过所述即时预览图像获取部所获取的即时预览图像；操作部，手动操作所述云台机构；电机驱动指令输出部，根据通过所述操作部进行的手动操作向所述云台机构的平摇电机及俯仰电机输出电机驱动指令；及摄像命令部，向所述相机输出静止图像或动态图像的摄像指令。
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