CN206333964U - 一种手术机器人光学***定位装置 - Google Patents
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Abstract
一种手术机器人光学***定位装置,由梯形框支架、L形连接杆、紧固环及基座组成,梯形框支架内对角固定X形支撑筋,四角上端固定连接***球窝,支撑筋交叉部中心设有垂直通孔,通孔内***L形连接杆顶端上的圆柱端相后成为整体,L形连接杆垂直杆中部有周向外凸台,凸台下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱,垂直杆下端有纵向内凹定位平面,垂直杆穿过内螺纹紧固环对应配合***基座上的空心外螺纹定位圆柱内,定位圆柱上沿周向均布三个定位凹槽,卡入垂直杆上的三个定位柱,定位圆柱内圆面上的横向凸起定位面与内凹定位平面配合预定位,内螺纹紧固环内顶端为圆周内台阶,压紧在L形连接杆垂直外凸台的上平面。本实用新型重复定位精度高,稳定性强,操作简单,定位准确,手动装卡方便快速,适用于机械臂末端与光学***的精确定位。
Description
技术领域
本实用新型涉及导航***光学***技术领域,具体说是涉及到一种手术机器人***定位装置。
背景技术:
在现代医学中,利用手术机器人进行手术的使用过程中,经常会用到光学跟踪工具,它起到很关键的指示定位作用,涉及到使用方便及维护便利。跟踪工具与机器人的机械臂之间需要经常进行重复装卡定位,因此,作为跟踪工具需要满足以下条件:1.跟踪工具装卡定位要有足够高的重复定位精度和稳定性,准确的定位保证机器人精确的工作。2.装卡简单快速,可徒手操作。而现有常用的光学跟踪工具存在与机械臂装配时间较长,定位精度较差或无法重复安装的问题。而研发一种重复定位精度高,稳定性强,手动装卡简单快速的用于机器人导航使用的光学***定位装置,是本技术领域需要完成的任务。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种重复定位精度高,稳定性强,手动装卡简单快速的手术机器人导航光学***定位装置。
为了达到上述目的,本实用新型采用以下结构原理:一种手术机器人***定位装置,由梯形框支架、L形连接杆、紧固环及基座组成,其特点是:梯形框支架内对角固定X形支撑筋,梯形框支架四角上端固定连接***球窝,X形支撑筋交叉部中心设有垂直通孔,与L形连接杆顶端上的圆柱端相对应,圆柱端紧配合***通孔后成为整体,L形连接杆垂直杆中部有周向外凸台,凸台下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱,垂直杆下端有纵向内凹定 位平面,垂直杆穿过内螺纹紧固环对应配合***基座上的空心外螺纹定位圆柱内,定位圆柱上沿周向均布三个定位凹槽,卡入垂直杆上的三个定位柱,定位圆柱内圆面上有一横向凸起定位面与内凹定位平面配合预定位,内螺纹紧固环内顶端为圆周内台阶,旋转内螺纹紧固环,使得圆周内台阶下平面压紧L形连接杆垂直外凸台的上平面,从而构成手术机器人***定位装置。
本实用新型用于机器人***与机械臂前端工具的连接,使用时将基座固定在机械臂末端的前端配套工具上,将光学示踪器、机械臂和手术机器人连接为一体,在手术时,手术机器人能够通过光学示踪器的位置确定自己本身的方位,进而进行手术,本实用新型重复定位精度高,稳定性强,操作简单,定位准确,手动装卡方便快速,适用于机械臂末端与光学***的精确定位,达到了发明目的。
附图说明
图1为本实用新型的立体示意图
图2为支架与L形连接杆连接示意图
图3为L形连接杆示意图
图4为基座上的外螺纹定位圆柱结构示意图
图5为紧固环示意图
图6为图5的剖面图
具体实施方式
下面结合附图详述本实用新型,从图1至图6可看出本实用新型的结构原理,一种手术机器人***定位装置,由梯形框支架1、L形连接杆7、紧固环4及基座6组成,梯形框支架1内对角固定X形支撑筋8,梯形框支架1四角上端固定连接***球窝2,X形支撑筋8交叉部中心设有垂直通孔3,与L形连接杆7顶端上的圆柱端相对应,圆柱端紧配合***通孔3后成为整体,L形 连接杆7垂直杆中部有周向外凸台9,凸台9下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱10,垂直杆下端有纵向内凹定位平面11,垂直杆穿过内螺纹紧固环4对应配合***基座6上的空心外螺纹定位圆柱5内,定位圆柱5上沿周向均布三个定位凹槽12,卡入垂直杆上的三个定位柱10,定位圆柱内圆面上有一横向凸起定位面13与内凹定位平面11配合预定位,内螺纹紧固环4内顶端为圆周内台阶14,旋转内螺纹紧固环4,使得圆周内台阶14下平面压紧L形连接杆7垂直外凸台9的上平面,从而构成手术机器人***定位装置。
Claims (1)
1.一种手术机器人光学***定位装置,由梯形框支架(1)、L形连接杆(7)、紧固环(4)及基座(6)组成,其特征在于:梯形框支架(1)内对角固定X形支撑筋(8),梯形框支架(1)四角上端固定连接***球窝(2),X形支撑筋(8)交叉部中心设有垂直通孔(3),与L形连接杆(7)顶端上的圆柱端相对应,圆柱端紧配合***通孔(3)后成为整体,L形连接杆(7)垂直杆中部有周向外凸台(9),凸台(9)下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱(10),垂直杆下端有纵向内凹定位平面(11),垂直杆穿过内螺纹紧固环(4)对应配合***基座(6)上的空心外螺纹定位圆柱(5)内,定位圆柱(5)上沿周向均布三个定位凹槽(12),卡入垂直杆上的三个定位柱(10),定位圆柱(5)内圆面上有一横向凸起定位面(13)与内凹定位平面(11)配合预定位,内螺纹紧固环(4)内顶端为圆周内台阶(14),旋转内螺纹紧固环(4),使得圆周内台阶(14)下平面压紧L形连接杆(7)垂直外凸台(9)的上平面,从而构成手术机器人***定位装置。
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CN201720027591.0U Active CN206333964U (zh) | 2017-01-10 | 2017-01-10 | 一种手术机器人光学***定位装置 |
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Cited By (3)
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CN106539625A (zh) * | 2017-01-10 | 2017-03-29 | 北京积水潭医院 | 一种手术机器人光学***定位装置 |
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