CN106514880A - 一种原石加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种原石加工方法，包括：提供若干图像采集装置以及一主机，图像采集装置获取原石图像信息后传递至主机，主机根据原石图像信息判断原石的两侧是否已经露出内部玉石，并于判定未露出时将两台切割机分别移动至原石的两侧；启动切割机，直至此次切割完成；第一抓取机构上的第一两爪气缸抓取原石，第一机械臂带动第一两爪气缸转动，调整原石角度后放置在第一升降台上；第二抓取机构中的第二两爪气缸从传送带上抓取原石后，放置在第二升降台的第二承重板上，两个侧部固定机构将原石固定在第二承重板上，打磨机构对原石进行打磨处理。切割装置和打磨装置并用，实现了在保证内部玉石完整性的前提下对原石皮壳的最大化去除。

Description

一种原石加工方法

技术领域

本发明涉及石料切割领域，尤其涉及一种原石加工方法。

背景技术

原石指未经过加工的某种天然矿石，包括翡翠原石，玛瑙原石，水晶原石，钻石原石等。未经过加工的某种天然矿石，包括翡翠原石，玛瑙原石，水晶原石，钻石原石等。表面有三角形的凹坑，生长丘等皮壳。在现有的对原石进行处理的方式中，通常采用单一人工切割的方式来去除原石表面皮壳，这种去除方式不仅效率低下，而且不能够将皮壳去除完整，所以提供一种高效的原石加工方法，成为目前亟待解决的问题。。

发明内容

本发明提供一种原石加工方法，所述方法包括步骤：

S1、于第一抓取机构从传送带上抓取原石后，放置在第一升降台上；

S2、提供一固定安装在支第一撑架上的红外测距装置，测量原石的高度，并根据所述高度调节所述第一升降台的高度；

S3、第一气缸带动固定板向下移动，所述固定板抵接原石的顶部，将原石固定在第一固定板和第一升降台的第一承重板之间；

S4、提供若干图像采集装置以及一主机，所述图像采集装置获取原石图像信息后传递至所述主机，所述主机根据所述原石图像信息判断原石的两侧是否已经露出内部玉石，并于判定未露出时将两台切割机分别移动至原石的两侧；

S5、启动所述切割机，并在切割过程中利用第二气缸带动所述切割机向下移动，直至此次切割完成；

S6、所述第一抓取机构上的第一两爪气缸抓取原石，第一机械臂带动所述第一两爪气缸转动，调整原石角度后放置在所述第一升降台上，返回执行步骤S2；

S7、第二抓取机构中的第二两爪气缸从所述传送带上抓取原石后，放置在第二升降台的第二承重板上，两个侧部固定机构将原石固定在所述第二承重板上，打磨机构对原石进行打磨处理。

较佳的，S7包括步骤：

S71、所述第二两爪气缸从所述传送带上抓取原石后，放置在所述第二承重板上；

S72、位于所述第二升降台两侧的第四气缸的伸缩轴均伸出，带动挡板沿挡板滑轨向靠近原石的方向移动，将原石固定在所述第二承重板上；

S73、所述图像采集装置获取原石顶部图像信息后传递至所述主机，所述主机根据该原石顶部图像信息判断是否需要进行打磨处理，若需要，执行步骤S74；否则，执行步骤S75；；

S74、利用第五气缸将打磨球移动至原石顶部，启动第三电机，所述打磨球进行打磨直至原石顶部打磨完成；

S75、所述第二两爪气缸抓取原石后，第二机械臂带动所述第二两爪气缸转动，调整原石角度后放置在所述第二升降台并返回步骤S72。

较佳的，S74包括步骤：

S741、利用第五气缸将所述打磨球移动至原石顶部，启动所述第三电机；

S742、提供一预定时间，所述打磨球打磨预定时间后，所述图像采集装置重新获取原石顶部图像信信息并传递至所述主机，所述主机判断原石顶部是否露出玉石，若是，执行步骤S75；否则，返回步骤S741。

较佳的，S75包括步骤：

S751、所述第二两爪气缸抓取原石后，所述图像采集装置获取原石信息并传递至所述主机，所述主机判定原石上是否还存在需要打磨的地方，若有，执行步骤S752；否则，执行步骤S753；

S752、利用所述第二两爪气缸抓取原石，所述第二机械臂带动所述第二两爪气缸转动，调整原石放置位置并将原石需要进行打磨处理的位置放置在所述打磨球的正下方；

S753、所述第二两爪气缸抓取原石，所述第二机械臂带动所述第二两爪气缸转动并将原石放置在所述传动带上。

较佳的，S4包括步骤：

S41、所述图像采集装置获取所述原石图像信息后传递至所述主机，所述主机根据所述原石图像信息判断原石的两侧是否已经露出玉石，若是，执行步骤S6；否则，执行步骤S42；

S42、通过第三气缸调整所述切割机的切入角度后，执行步骤S5。

较佳的，利用相应的所述第三气缸控制位于所述第一升降台两侧的两部所述切割机向靠近所述原石的方向移动，以调整所述切割机的切入角度。

较佳的，S6包括步骤：

S61、所述图像采集装置再次采集原石的图像信息并传递至所述主机，所述主机判断原石上是否还存在需要所述切割机切割的皮壳，若有，执行步骤S62；否则，执行步骤S63；

S62、所述第一两爪气缸抓取原石，所述第一机械臂带动所述第一两爪气缸转动，调整原石放置方位后将所述原石放置在所述第一升降台上，返回执行步骤S2；

S63、所述第一两爪气缸抓取原石，所述第一机械臂带动所述第一两爪气缸转动，将原石放置在所述传动带上。

较佳的，步骤S62中，调整原石方位后将原石需要去除皮壳处置于所述第一升降台的两侧。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：通过上述的原石加工方法，切割装置和打磨装置并用，实现了在保证内部玉石完整性的前提下对原石皮壳的最大化去除。此外，在整个切割和打磨过程中，不断确认是否需要有继续切割或者打磨的必要，以此保证整个加工磨过程中对原石内部玉石的最大保护度。最后，在调整原石角度时，是将需要切割或打磨处放置在相应的位置，而不是盲目的去转动原石方位，这种方法更加智能化，也大大的提高了工作效率。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。

图1为本发明中原石打磨流水线的总体结构示意图；

图2为本发明中原石打磨流水线中原石切割装置的结构示意图；

图3为本发明中原石打磨流水线中原石打磨装置的结构示意图；

图4为本发明一种原石加工方法的流程示意图一；

图5为本发明一种原石加工方法的流程示意图二

图6为本发明一种原石加工方法的流程示意图三；

图7为本发明一种原石加工方法的流程示意图四；

附图中：1、传送带；2、原石切割装置；21、第一支撑架；22、第一抓取机构；221、第一抓取固定座；222、第一机械臂；223、第一两爪气缸；23、第一升降台；231、第一承重板；232、第一底板；233、第一支撑臂；234、第一电机；235、第一丝杆；236、第一滚轮；24、上部固定机构；241、第一气缸；242、固定板；25、切割机构；251、第二气缸；252、第三气缸；253、切割机253；3、原石打磨装置；31、第二支撑架；32、第二抓取机构；321、第二抓取固定座；322、第二机械臂；323、第二两爪气缸；33、第二升降台；331、第二承重板；332、第二底板；333、第二支撑臂；334、第二电机；335、第二丝杆；336、第二滚轮；34、侧部固定机构；341、气缸支撑台；342、第四气缸；343、侧部挡板；344、挡板滑轨；35、打磨机构；351、第三电机；352、第五气缸；353、打磨球353。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明一种原石加工方法进行详细说明。

实施例一

如图1所示，一种原石打磨流水线，包括：

传送带1，用以在该流水线中传送原石；

原石切割装置2，设置在传送带1侧边，用以抓取原石后并将原石进行切割处理；

原石打磨装置3，设置在传送带1侧边，用以将经切割处理后的原石进行二次打磨处理。

具体来说，在该原石打磨流水线中，通过传送带1带动原石石料的转动，而在传送带的两侧，依次设置有原石切割装置2和原石打磨装置3，即原石依次经过原石切割装置2和原石打磨装置3。当原石经过原石切割装置2时，原石切割装置2将原石抓取放置该装置上，并对原石进行切割去除表面皮壳，然后再重新放置在传送带1上由传送带1传递至原石打磨装置3处。原石打磨装置3抓取原石后放置在特定位置，由于该原石已经经过原石切割装置2进行了切割处理，所以该原石打磨装置3是对原石残余皮壳的二次处理，以实现原石表面皮壳去除的最大化。

近一步来讲，如图2所示，上述原石切割装置2包括：

第一支撑架21，设置在传送带1的侧面，用于支撑整个原石切割装置2；

第一抓取机构22，固定设置在第一支撑架21的下端，用以从传送带1上抓取原石；

第一升降台23，固定设置在第一支撑架21的下端，用以放置原石；

上部固定机构24，设置在第一支撑架21的上端，用以将原石固定在第一升降台23上；

两个切割机构25，设置在第一支撑架21的上端且分别位于上部固定机构24的两侧，用以对原石两侧的皮壳进行切割去除。

具体来说，在上述原石切割装置2中，整体由第一支撑架21支撑，在第一支撑架21的下端，固定设置有第一抓取机构22和第一升降台23，第一抓取机构22从传送带1上抓取原石并放置在第一升降台23上。在第一支撑机构的上端，设置有上部固定机构24和位于上部固定机构24两侧的切割机构25，当原石放置在第一升降台23上之后，第一升降台23和上部固定机构24结合作用，将原石固定在第一固定机构和第一升降台23之间。之后，利用位于两侧的两个切割机构25对原石的两侧进行切割。值得指出的是，在切割过程中，需要不断的判断切割的程度，即判断是否已经露出玉石，如果是，则利用第一抓取机构22调整玉石的放置角度，再继续进行切割，直至利用两侧的切割结构完成了对原石的最大化切割。此外，上述第一支撑架21包括位于底部的支撑底座、固定在支撑底座上的支撑柱以及固定在支撑柱上端的支撑架。

近一步来讲，上述第一升降台23的结构包括：

第一承重板231，设置在第一升降台23上端，用以放置原石；

第一底板232，设置在第一升降台23下端，用以支撑整个第一升降台23；

第一传动组件，设置在第一底板232上，用以作为动力机构；

两组第一升降组件，均设置在第一底板232和第一承重板231之间，且底部与第一传动组件连接，第一传动组件的运动带动第一升降组件的运动，进而带动第一承重板231上升或者下降。

具体来说，每一组第一升降组件包括两根相互交叉铰接的第一支撑臂233，两组第一升降组件沿同一中心线并排设置。第一传动组件包括第一电机234、横梁和第一丝杆235，第一电机234的主轴上设置有包含主齿轮的联轴器，第一丝杆235的一端与横梁螺纹连接，第一丝杆235的另一端上设置有副齿轮，副齿轮和主齿轮啮合。其中，两根横梁在同一水平面上，两根横梁分别与同一第一升降组件上的不同第一支撑臂233相连接，每根第一支撑臂233的下端均交接在相应的横梁，每根第一支撑臂233的上端都设置有第一滚轮236，每根横梁的两端也设置有第一滚轮236。工作时，第一电机234通过调整正反转使钢丝沿不同方向转动，使两根横梁相互靠近或者分立，进而吊顶第一支撑臂233在铰接处转动，使第一支撑臂233推动第一承重板231上升或者下降。

近一步来讲，上部固定机构24包括固定在支撑架下端的第一气缸241以及固定在第一气缸241输出轴上的固定板242。原石放置在第一承重板231上后，由于原石大小不同，所以根据实际情况启动第一电机234，使第一承重板231相应的上升或者下降，然后利用第一气缸241带动固定板242向下移动，将原石固定在第一承重板231上，以此实现了将原石固定在第一承重板231且放置在合适高度的效果。

近一步来讲，第一抓取机构22包括抓取第一抓取固定座221、第一机械臂222以及第一两爪气缸223。第一抓取固定座221固定设置在第一支撑架21下端平台上，第一机械臂222的一端固定在该第一抓取固定底座上，另一端固定设置有第一两爪气缸223。在实际应用中，第一机械臂222带动第一两爪气缸223角度的调整，第一两爪气缸223抓取原石。

近一步来讲，切割机构25包括第二气缸251、第三气缸252和切割机253。第二气缸251的输出轴垂直向下，且输出轴上固定设置有切割机253，第二气缸251输出轴的伸缩带动切割机253的上下移动，以此实现对原石的切割。除此之外，由于原石尺寸的不确定性，所以为了保证能够在保护原石内部玉石的前提下对原石进行切割，所以需要实时调整切割机253的切割位置。因此，在第一支撑架21上还固定设置有第三气缸252，第三气缸252的输出轴与第二气缸251的底座固定连接，第二气缸251的底座上设置有滑动槽，支撑架上设置有沿第三气缸252伸缩轴方向的滑轨，滑动槽卡合在滑轨上。所以在需要调整切割位置时，只需要利用第三气缸252推动第二气缸251沿滑轨上滑动即可。

近一步来讲，如图3所示，原石打磨装置3包括：

第二支撑架31，设置在传送带1的侧面，用于支撑整个原石打磨装置3；

第二抓取机构32，固定设置在第二支撑架31的下端，用以从传送带1上抓取原石；

第二升降台33，固定设置在第二支撑架31的下端，用以放置原石；

两组侧部固定机构34，设置在第二升降台33的两端，用以将原石固定在第二升降台33上；

打磨机构35，正对第二升降台33且设置在第二支撑架31的上端，用以对第二升降台33上的原石进行打磨处理。

具体来说，工作时，第二抓取机构32从传送带1上抓取原石，并将原石放置在第二升降台33上，适当的调整第二升降台33的高度，利用位于第二升降台33两侧的侧部固定机构34，将原石两侧卡主，即保证原石放置在第二升降台33上保持不动。最后，利用打磨机构35对原石进行打磨，并在打磨过程中不断的利用第二抓取机构32调整原石的角度，以保证能够对原石的各个方位都进行打磨。

近一步来讲，上述第二升降台33包括：

第二承重板331，设置在第二升降台33上端，用以放置原石；

第二底板332，设置在第二升降台33下端，用以支撑整个第二升降台33；

第二传动组件，设置在第二底板332上，用以作为动力机构；

两组第二升降组件，均设置在第二底板332和第二承重板331之间，且底部与第二传动组件连接，第二传动组件的运动带动第二升降组件的运动，进而带动第二承重板331上升或者下降。

具体来说，每一组第二升降组件包括两根相互交叉铰接的第二支撑臂333，两组第二升降组件沿同一中心线并排设置。第二传动组件包括第二电机334、横梁和第二丝杆335，第二电机334的主轴上设置有包含主齿轮的联轴器，第二丝杆335的一端与横梁螺纹连接，第二丝杆335的另一端上设置有副齿轮，副齿轮和主齿轮啮合。其中，两根横梁在同一水平面上，两根横梁分别与同一第二升降组件上的不同第一支撑臂233相连接，每根第二支撑臂333的下端均交接在相应的横梁，每根第二支撑臂333的上端都设置有第一滚轮236，每根横梁的两端也设置有第二滚轮336。工作时，第二电机334通过调整正反转使钢丝沿不同方向转动，使两根横梁相互靠近或者分立，进而吊顶第二支撑臂333在铰接处转动，使第二支撑臂333推动第二承重板331上升或者下降。

近一步来讲，侧部固定机构34包括气缸支撑台341、第四气缸342以及侧部挡板343，气缸支撑台固定设置在第二支撑架31的底部平台上，第四气缸342固定设置在气缸支撑台341上，且气缸的伸缩轴与侧部挡板343垂直设置，且固定连接。值得指出的是，两个侧部固定结构中的第四气缸342的伸缩轴相对设置，且伸缩轴水平设置，即侧部挡板343垂直设置。另外，为了保证侧部挡板343在移动过程中的灵活性，所以在第二支撑架31的底部平台上还设置有挡板滑轨344，侧部挡板343沿该挡板滑轨344移动。通过在第二升降台33设置两个利用气缸的伸缩可移动的侧部挡板343，实现了对原石两侧的抵接，以此实现了对原石的固定，保证了原石在打磨过程中的稳定性。

近一步来讲，第二抓取机构32包括第二抓取固定座321、第二机械臂322以及第二两爪气缸323。第二抓取固定座321固定设置在第二支撑架31下端平台上，第二机械臂322的一端固定在该第二抓取固定底座上，另一端固定设置有第二两爪气缸323。在实际应用中，第二机械臂322带动第二两爪气缸323角度的调整，第二两爪气缸323抓取原石。

近一步来讲，打磨机构35包括设置在第二支撑架31上的第三电机351、第五气缸352以及打磨球353，第五气缸352置于第二升降平台的正上方且设置在第三电机351的输出轴上，且第五气缸352的伸缩轴的伸出方向是靠近第二升降平台的方向，第三电机351的输出轴和第五电机的伸缩轴的轴向沿同一直线。在第五气缸352的伸缩轴的一端，固定设置有打磨球353，用以对原石进行二次打磨。该打磨球353内部为橡胶构成，外部套设有钢丝网。当第五气缸352带动打磨球353靠近后，由于橡胶的弹性作用，所以打磨球353会根据原石接触处的形状产生一定的形变，然后启动第三电机351带动打磨球353转动打磨球353将接触处的破壳进行打磨处理，直至露出玉石。另外，指的是出的是，第一升降台23和第二升降台33的结构是相同的，第一抓取机构22和第二抓取机构32是相同的，在这两个升降台以及抓取机构中，采用“第一”、“第二”的说法只是为了区别两者位于不同的装置内，并不代表结构上的不同，即第一升降台23和第二升降台33可以统称为升降台，第一承重板231和第二承重板331可以统称为承重板，第一底板232和第二地板332可以统称为底板，第一支撑臂233和第二支撑臂333可以统称为支撑臂，第一电机234和第二电机334可以统称为电机，第一丝杆235和第二丝杆335可以统称为丝杆，第一滚轮236和第二滚轮336可以统称为滚轮。此外，第一承重板231和第二承重板232上均设置有凹槽，该凹槽是为了更好的固定原石。

通过上述原石打磨流水线，实现了对原石的精确切割或打磨。相比于传统工艺中人工对原石进行去除皮壳而言，上述流水线整体智能化，不但机械化而且智能化，大大的提高了工作效率。此外，原石切割装置和原石打磨装置的同时使用，保证了对皮壳去除的完整性。

实施例二

根据上述实施例提出的原石打磨流水线，本实施例提出了一种原石加工方法，该原石加工方法适用于上述原石打磨流水线。

如图4所示，一种原石加工方法，包括步骤：

S1、于第一抓取机构22从传送带1上抓取原石后，放置在第一升降台23上；

S2、提供一固定安装在第一支撑架21上的红外测距装置，测量原石的高度，并根据原石的高度调整第一升降台23的高度；

S3、第一气缸241带动固定板242向下移动，固定板242抵接原石顶部，将原石固定在固定板242和第一升降台23的第一承重板231之间；

S4、提供若干图像采集装置以及主机，图像采集装置获取原石图像信息后传递至主机，主机根据该原石图像信息判断原石的两侧是否已经露出内部玉石，并于判定未露出玉石时将两台切割机253分别移动至原石两侧；

S5、启动切割机253，并在切割过程中利用第二气缸251带动切割机253向下移动，直至该侧切割完成；

S6、第一两爪气缸223抓取原石，第一机械臂222带动第一两爪气缸223转动，调整原石角度后放置在第一升降台23后返回执行步骤S2。

具体来说，在原石加工方法中，首先由第一抓取机构22从传送带1上抓取原石并放置在第一升降台23上。由于在原石切割装置2上设置有红外测距装置，所以利用该装置测量原石的高度，并根据该高度调整第一升降台23的高度。在高度调整之后，为了保证原石切割过程中的稳定性，所以利用上部固定机构24将原石卡在固定板242和第一承重板231之间。之后，主机获取设置在原石切割装置2上的多个图像采集装置获取的原石图像信息并进行处理分析，判断原石两侧是否已经露出玉石，如果露出，不再对该处进行切割，否则利用切割机构25切割两侧。然后，利用第一抓取机构22调整原石的角度，继续进行切割处理。

近一步来讲，如图4所示，步骤S4包括步骤：

S41、提供若干图像采集装置以及主机，图像采集装置获取原石图像信息后传递至主机，主机根据该原石图像信息判断原石的两侧是否已经露出内部玉石；若没有，执行步骤S41；否则，执行步骤S6；

S42、通过第三气缸252调整切割机253的切入角度，执行步骤S5。

近一步来讲，步骤S5包括步骤：

S51、启动切割机253，并在切割过程中利用第二气缸251带动切割机253向下移动；

S52、于切割机完成一次切割后，图像采集装置将此时的侧部图像信息传递至主机，判断原石侧部是否露出玉石，若没有，返回执行步骤S42；否则，返回执行步骤S6。

值得的指出的是，步骤S42中调整切割机253的切入角度指的是利用第三气缸将两侧切割机253均向着原石方向移动，该移动距离较小，以保证切割机的切入厚度不会太大，以保证原石内部玉石不会受到损坏。此外，在上述方法中，第二气缸251带动切割机向下切割一次表示完成一次切割。在进行切割之前，首先要利用主机判断两侧是否露出玉石，如果露出，则说明不需要对此处进行切割，否则就需要根据此时原石两侧的位置，适当的调整切割机253的切入角度，进行切割。值得指出的是，在每次切割完成后，都需要再次判断原石两侧是否露出玉石，如果露出，说明该处切割已经完成，则需要通过第一抓取机构22调整原石角度，继续进行切割。否则，说明该处还未切割完成，仍需要进入调整切割机253的切割方位，以进一步对原石侧部进行切割。通过上述方法，每次切割都进行一次图像分析，并根据分析结果判断是否还需要进一步切割，这种方式不断智能化、机械化，而且能够在切割过程中最大限度的保证玉石的完整性。此外，第一抓取机构22不断的调整原石角度，保证了整个原石皮壳的最大程度的去除，即该方法能够高效、高质量的完成原石的切割。

近一步来讲，如图6所示，步骤S6中包括步骤：

S61、所有的图像采集装置采集原石图像信息并传递至主机，主机判断原石上是否还存在需要切割机253进行切割的皮壳，若有，执行步骤S62；否则，执行步骤S63；

S62、第一两爪气缸223抓取原石，第一机械臂222带动第一两爪气缸223转动，调整原石放置方位并将原石需要去除皮壳处置于第一升降台的两侧，返回执行步骤S2；

S63、第一两爪气缸223抓取原石，第一机械臂222带动第一两爪气缸22转动并将原石放置在传送带1上。

在上述步骤中，切割完原石的一侧皮壳后，需要确认是否整个原石已经去皮完成，如果是，则只需要将原石放置在传送带上以进行其它处理即可，否则，则需要根据实际情况继续转动原石，以对原石进行近一步切割处理。

在步骤S63之后，还包括步骤：

S7、第二抓取机构32中的第二两爪气缸323从传送带1上抓取原石后，放置在第二升降台33的第二承重板331上，两个侧部固定机构34将原石固定在第二承重板331上，打磨机构35对原石进行打磨处理。

具体来说，如图7所示，步骤S7包括步骤：

S71、第二抓取机构32中的第二两爪气缸323从传送带1上抓取原石后，放置在第二升降台33的第二承重板331上；

S72、位于第二升降台33两侧的第四气缸342的伸缩轴均伸出，带动挡板343沿挡板滑轨344向靠近原石的方向移动，将原石固定在第二承重板331上；

S73、图像采集装置获取原石顶部图像信息后传递至主机，主机根据该原石顶部图像信息判断是否需要进行打磨处理，若需要，执行步骤S74；否则，执行步骤S75；；

S74、利用第五气缸352将打磨球353移动至原石顶部，启动第三电机351，打磨球353进行打磨直至原石顶部打磨完成；

S75、第二两爪气缸323抓取原石后，第二机械臂322带动第二两爪气缸323转动，调整原石角度后放置在第二升降台并返回步骤S72。

具体来说，当原石经过原石切割装置2切割后，重新放回传送带1上并传递至原石打磨装置3处，此时第二抓取机构32将原石放置在第二升降台33后，位于两侧的侧部固定机构34利用侧部挡板343将原石固定在第二升降台33上，以此保证原石在后续打磨过程中的稳定性。之后，当判定原石需要打磨处理时，将打磨球353移动至原石顶部，启动第三电机351，带动打磨球353转动，以此实现对原石顶部的二次加工处理。当此次打磨完成后，需要通过第二抓取结构32调整原石角度，直至原石整体打磨完成为止。

近一步来讲，步骤S74包括步骤：

S741、利用第五气缸352将打磨球353移动至原石顶部，启动第三电机351；

S742、提供一预定时间，打磨球353打磨预定时间后，图像采集装置重新获取原石顶部图像信信息并传递至主机，主机判断原石顶部是否露出玉石，若是，执行步骤S75；否则，返回步骤S741。

近一步来讲，步骤S75包括步骤：

S751、第二两爪气缸323抓取原石后，图像采集装置获取原石信息并传递至主机，主机判定原石上是否还存在需要打磨的地方，若有，执行步骤S752；否则，执行步骤S753；

S752、利用第二两爪气缸323抓取原石，第二机械臂322带动第二两爪气缸323转动，调整原石放置位置并将原石需要进行打磨处理的位置放置在打磨球353的正下方；

S753、第二两爪气缸323抓取原石，第二机械臂322带动第二两爪气缸32转动并将原石放置在传动带1上。

通过上述方法，在打磨过程中不断确认是否需要有继续打磨的必要，以此保证整个打磨过程中对原石内部玉石的最大保护度。此外，在调整原石角度时，是将需要打磨处放置在相应的位置，而不是盲目的去转动原石方位，这种方法更加智能化，也大大的提高了工作效率。

通过上述的原石加工方法，切割装置和打磨装置并用，实现了在保证内部玉石完整性的前提下对原石皮壳的最大化去除。此外，在整个切割和打磨过程中，不断确认是否需要有继续切割或者打磨的必要，以此保证整个加工磨过程中对原石内部玉石的最大保护度。最后，在调整原石角度时，是将需要切割或打磨处放置在相应的位置，而不是盲目的去转动原石方位，这种方法更加智能化，也大大的提高了工作效率。

对于本领域的技术人员而言，阅读上述说明后，各种变化和修正无疑将显而易见。因此，所附的权利要求书应看作是涵盖本发明的真实意图和范围的全部变化和修正。在权利要求书范围内任何和所有等价的范围与内容，都应认为仍属本发明的意图和范围内。

Claims (8)

1.一种原石加工方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

S1、于第一抓取机构从传送带上抓取原石后，放置在第一升降台上；

S2、提供一固定安装在支第一撑架上的红外测距装置，测量原石的高度，并根据所述高度调节所述第一升降台的高度；

S3、第一气缸带动固定板向下移动，所述固定板抵接原石的顶部，将原石固定在第一固定板和第一升降台的第一承重板之间；

S4、提供若干图像采集装置以及一主机，所述图像采集装置获取原石图像信息后传递至所述主机，所述主机根据所述原石图像信息判断原石的两侧是否已经露出内部玉石，并于判定未露出时将两台切割机分别移动至原石的两侧；

S5、启动所述切割机，并在切割过程中利用第二气缸带动所述切割机向下移动，直至此次切割完成；

S6、所述第一抓取机构上的第一两爪气缸抓取原石，第一机械臂带动所述第一两爪气缸转动，调整原石角度后放置在所述第一升降台上，返回执行步骤S2；

S7、第二抓取机构中的第二两爪气缸从所述传送带上抓取原石后，放置在第二升降台的第二承重板上，两个侧部固定机构将原石固定在所述第二承重板上，打磨机构对原石进行打磨处理。

2.根据权利要求1所述的原石加工方法，其特征在于，S7包括步骤：

S71、所述第二两爪气缸从所述传送带上抓取原石后，放置在所述第二承重板上；

S72、位于所述第二升降台两侧的第四气缸的伸缩轴均伸出，带动挡板沿挡板滑轨向靠近原石的方向移动，将原石固定在所述第二承重板上；

S73、所述图像采集装置获取原石顶部图像信息后传递至所述主机，所述主机根据该原石顶部图像信息判断是否需要进行打磨处理，若需要，执行步骤S74；否则，执行步骤S75；；

S74、利用第五气缸将打磨球移动至原石顶部，启动第三电机，所述打磨球进行打磨直至原石顶部打磨完成；

S75、所述第二两爪气缸抓取原石后，第二机械臂带动所述第二两爪气缸转动，调整原石角度后放置在所述第二升降台并返回步骤S72。

3.根据权利要求2所述的原石加工方法，其特征在于，S74包括步骤：

S741、利用第五气缸将所述打磨球移动至原石顶部，启动所述第三电机；

S742、提供一预定时间，所述打磨球打磨预定时间后，所述图像采集装置重新获取原石顶部图像信信息并传递至所述主机，所述主机判断原石顶部是否露出玉石，若是，执行步骤S75；否则，返回步骤S741。

4.根据权利要求3所述的原石加工方法，其特征在于，S75包括步骤：

S751、所述第二两爪气缸抓取原石后，所述图像采集装置获取原石信息并传递至所述主机，所述主机判定原石上是否还存在需要打磨的地方，若有，执行步骤S752；否则，执行步骤S753；

S752、利用所述第二两爪气缸抓取原石，所述第二机械臂带动所述第二两爪气缸转动，调整原石放置位置并将原石需要进行打磨处理的位置放置在所述打磨球的正下方；

S753、所述第二两爪气缸抓取原石，所述第二机械臂带动所述第二两爪气缸转动并将原石放置在所述传动带上。

5.根据权利要求1所述的原石加工方法，其特征在于，S4包括步骤：

S41、所述图像采集装置获取所述原石图像信息后传递至所述主机，所述主机根据所述原石图像信息判断原石的两侧是否已经露出玉石，若是，执行步骤S6；否则，执行步骤S42；

S42、通过第三气缸调整所述切割机的切入角度后，执行步骤S5。

6.根据权利要求5所述的原石加工方法，其特征在于，利用相应的所述第三气缸控制位于所述第一升降台两侧的两部所述切割机向靠近所述原石的方向移动，以调整所述切割机的切入角度。

7.根据权利要求1所述的原石加工方法，其特征在于，S6包括步骤：

S61、所述图像采集装置再次采集原石的图像信息并传递至所述主机，所述主机判断原石上是否还存在需要所述切割机切割的皮壳，若有，执行步骤S62；否则，执行步骤S63；

S62、所述第一两爪气缸抓取原石，所述第一机械臂带动所述第一两爪气缸转动，调整原石放置方位后将所述原石放置在所述第一升降台上，返回执行步骤S2；

S63、所述第一两爪气缸抓取原石，所述第一机械臂带动所述第一两爪气缸转动，将原石放置在所述传动带上。

8.根据权利要求7所述的原石加工方法，其特征在于，步骤S62中，调整原石方位后将原石需要去除皮壳处置于所述第一升降台的两侧。