CN106297526A - 一种模块化六轴机器人综合实训台 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种模块化六轴机器人综合实训台，包括六轴机器人、模块安装板、实训功能模块和电气元件主板模块，模块安装板为同心的环状扇形面结构；实训功能模块具有独立模块化设计的多个，各实训功能模块均能够拆卸的固定在模块安装板上，模块安装板固定在五个同心环状扇形面结构的模块安装板上的所述实训功能模块能够最大幅度覆盖六轴机器人±165°的行程范围。本发明的一种模块化六轴机器人综合实训台，各实训功能模块独立设计，功能拆分，各模块方便替换，功能设置由浅入深且简单易上手，克服教学产品功能单一、无考核环节设置的缺陷，能够辅助学生深入学习六轴机器人的各种功能，意在培养学生的自主动手能力和进行相关考核。

Description

一种模块化六轴机器人综合实训台

技术领域

本发明属于工业机器人教学实训平台技术领域，具体涉及一种模块化六轴机器人综合实训台。

背景技术

机器人实训台是一种既能胜任机电类专业教学实验，又能进行相关专业职业技能训练、考评的平台。现有的工业机器人实训平台包含工业机器人、智能视觉***、RFID数据***、PLC控制***及机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运等操作。可进行机械组装、电气设计(PLC、智能视觉)、RFID数据应用等训练，适合高校自动化类专业的实训教学、工程训练及技能比赛。

自动生产线拆装与调试实训装置是一种最为典型的机电与自动化产品，融机械部件安装与调试、气动***的安装与调试、电气控制电路的安装和PLC编程、机电设备安装与调试、自动控制***安装与调试于一体，满足实训教学、工程培训及职业竞赛的需要；该自动生产线拆装与调试实训装置采用型材结构，其上安装有井式供料、切削加工、多工位装配、气动机械手搬运、皮带传送分拣等工作站及相应的电源模块、按钮模块、PLC模块、变频器及交流电机模块、步进电机驱动模块、伺服电机驱动模块和各种工业传感器等控制检测单元。***采用PLC工业网络通信技术实现***联动，真实再现工业自动生产线中的供料、检测、搬运、切削加工、装配、输送、分拣过程。它在接近工业生产制造现场基础上又针对教学及实训目的进行了专门设计，强化了自动化生产线的安装与调试能力，能较好地满足工学结合，以工作过程为导向的项目教学法，其内容丰富、功能一体化；但，价格较高，都没有模块化单一功能设置，互换性差，功能设置过于电气自动化，对学生要求较高，大大限制学生的自主学习。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种模块化六轴机器人综合实训台，各实训功能模块独立设计，功能拆分，简单易学，能够辅助学生深入学习机器人的各种功能，意在培养学生的自主动手能力和进行相关考核；同时，能够覆盖六轴机器人关节轴的±165°的行程范围，实际教学过程中无需改变机器人的安装位置，省时省力；另一方面，优化结构设计和优化孔位设计的模块安装板，单个模块安装板最多能够变换三十几种固定位置，五个拼装在一起的模块安装板最多能够变换一百八十多种规定位置，具有极好的互换性，适合多个功能模块或独立或合并的安装展示，提高机器人教学的趣味性和学生的参与互动性。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种模块化六轴机器人综合实训台，包括实训台柜体和设置在其顶端的实训台台面，其特征在于：其还包括六轴机器人、模块安装板、实训功能模块和电气元件主板模块，所述实训台台面上沿其台面的长度延伸方向设有滑动槽，

-所述六轴机器人，其通过机器人安装板能够拆卸的固定在所述实训台台面上，其机器人控制器设置在所述实训台柜体内；

-所述模块安装板，其能够沿所述滑动槽移动的固定在实训台台面上，其为同心的环状扇形面结构，其具有依次紧邻设置的五个，所述机器人安装板设置在依次紧邻设置的五个模块安装板的中心处；

-所述实训功能模块，其具有独立模块化设计的多个，各所述实训功能模块均能够拆卸的固定在所述模块安装板上，且随所述模块安装板在滑动槽内滑动的过程中所述实训功能模块能够在六轴机器人的行程范围内自由移动，且固定在五个同心环状扇形面结构的模块安装板上的所述实训功能模块能够覆盖六轴机器人±165°的行程范围；

所述实训功能模块至少包括基础模块、装配模块、码垛模块、涂胶模块、搬运模块、激光雕刻模块、焊接模块、输送带搬运模块；

-所述电气元件主板模块，其主体设置在实训台柜体内，各所述实训功能模块的电气元件及线路连接均集成在所述电气元件主板模块上；

所述电气元件主板模块与机器人控制器电连接后即可进行相应的示教操作、实训操作和技能考核；

所述模块安装板的中间区域设有若干个螺纹孔，各所述螺纹孔的孔径相同，且两两相邻螺纹孔的孔心距相同，靠近模块安装安边缘的螺纹孔的孔心和模块安装板边缘的垂直距离为两两相邻螺纹孔的孔心距的一半。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括各所述模块安装板上均设有九个螺纹孔，其中六个螺纹孔的孔心连线形成正六边形，其中一个螺纹孔设置在形成的正六边形的中心上，其中的两个螺纹孔分别设置在形成的正六边形的单边双向延长线上。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括环状扇形面结构的模块安装板的圆心角为60°，五个环状扇形面结构的所述模块安装板依次紧邻设置后的圆心角为300°。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述实训台台面上还设有中线标定板，所述中线标定板设置在模块安装板和机器人安装板之间，所述中线标定板、机器人安装板和各模块安装板上均设有定心线，所述定心线为直线，安装时所述中线标定板、机器人安装板和模块安装板三者板面上的所述定心线在同一条直线上。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括每个所述实训功能模块均配置有功能模块，所述六轴机器人的动作执行端设有通用法兰，各所述功能夹具通过高头台阶螺钉能够拆卸的固定在所述通用法兰上，或/和各所述功能夹具通过复合夹具能够拆卸的固定在所述通用法兰上；

所述复合夹具包括连接柱和夹具座，所述连接柱的一端与夹具座连接，其另一端与所述通用法兰连接，所述夹具座为多面体结构，其具有与所述连接柱连接的底板、和与所述底板连接的若干个侧面板，各所述功能夹具能够拆卸的固定在侧面板上，所述侧面板相对于底板倾斜设置，所述侧面板至少具有两个；

-所述功能夹具，其至少具有基础夹具、吸盘夹具、激光雕刻夹具、焊接夹具和搬运通用夹具。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述实训台柜体的顶端紧邻实训台台面设有香蕉插座面板，所述香蕉插座面板上对应各个教学模板和六轴机器人均设有各自独立的香蕉插座，所述六轴机器人、夹具和各实训功能模块所涉及的走线均在香蕉插座面板上自行接通。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述实训台柜体内位于实训台台面的正下方设有用于单独储放各所述教学模块的多个储物阁。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述电气元件主板模块设置在实训台柜体内位于香蕉插座面板的正下方。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述实训台柜体靠近放置电气元件主板模块侧设有透明柜门，所述实训台柜体靠近放置各教学模块侧设有钣金柜门。

本发明的有益效果是:

其一、本发明的一种模块化六轴机器人综合实训台，各实训功能模块独立设计，功能拆分，各模块方便替换，功能设置由浅入深且简单易上手，克服教学产品功能单一、无考核环节设置的缺陷，能够辅助学生深入学习六轴机器人的各种功能，意在培养学生的自主动手能力和进行相关考核；

其二、能够最大幅度覆盖六轴机器人关节轴的±165°的行程范围，实际教学过程中无需改变机器人的安装位置，省时省力；另一方面，优化结构设计和优化孔位设计的模块安装板，单个模块安装板最多能够变换三十几种固定位置，五个拼装在一起的模块安装板最多能够变换一百八十多种规定位置，具有极好的互换性，适合多个功能模块或独立或合并的安装展示，提高机器人教学的趣味性和学生的参与互动性；

其三、配合六轴机器人动作执行端的复合夹具，可以同时安装多种单体夹具，并且可以任意互换安装，以此来降低夹具的使用成本和提高机器人的工作效率；

其四、通过不同模块，将机器人的功能拆分，学生可自由操作学习，选择不同模块学习对应的功能操作；同时，各实训功能模块的位置可选，根据教学内容，选择单个或多个模块安装板区域，通过不同位置的切换可避免枯燥无味的教学模式，更好的达到教学效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是没有组装实训功能模块的实训台的结构示意图；

图2是组装有实训功能模块后的实训台俯视结构示意图；

图3是本发明优选实施例拼装后的模块安装板的结构示意图；

图4是本发明优选实施例模块安装板的结构示意图；

图5是本发明优选实施例固定功能夹具后的复合夹具的结构示意图。

其中：1-模块安装板一，11、12、13、14、15、16、17、18、19-螺纹孔；

2-模块安装板二，21、22、23、24、25、26、27、28、29-螺纹孔；

3-模块安装板三，31、32、33、34、35、36、37、38、39-螺纹孔；

4-模块安装板四，41、42、43、44、45、46、47、48、49-螺纹孔；

5-模块安装板五，51、52、53、54、55、56、57、58、59-螺纹孔；

61-实训台柜体，62-实训台台面，63-六轴机器人，64-滑动槽，65-中线标定板，66-定心线，67-复合夹具，671-连接柱，672-底板，673-侧面板；68-香蕉插座面板，69-香蕉插座，70-储物阁，71-透明柜门，72-钣金柜门,73-机器人安装板，74-电气元件主板模块；

6-内圆弧边，7-第一连接边，8-外圆弧边，9-第二连接边。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

如图1、2所示，本实施例中公开了一种模块化六轴机器人综合实训台，包括实训台柜体61，实训台柜体61顶端设有实训台台面62和香蕉插座面板68，所述实训台台面62上沿其台面的长度延伸方向设有滑动槽64，实训台台面4由铝型材组装而成，铝型材上形成滑动槽64；还包括六轴机器人63、模块安装板、实训功能模块和电气元件主板模块。

其中，六轴机器人63通过机器人安装板73能够拆卸的固定在所述实训台台面62上，具体是：机器人安装板73上设有安装孔，通过圆柱头螺钉与实训台台面62上的T型螺母连接，将机器人安装板73固定在实训台台面62上，随后将六轴机器人63固定在机器人安装板73上；其机器人控制器设置在所述实训台柜体61内。

所述模块安装板能够沿所述滑动槽64移动的固定在实训台台面62上，如图3、4所示，本发明的模块安装板具有依次紧邻设置的五个，分别为模块安装板以1、模块安装板二2、模块安装板三3、模块安装板四4、模块安装板五5，各所述模块安装板的结构相同，具体结构如下：各模块安装板均为同心的环状扇形面结构，其具有依次首尾连接的内圆弧边6、第一连接边7、外圆弧边8和第二连接边9，所述第一连接边7或第二连接边9与相邻的模块安装板紧贴设置，各个模块安装板的内圆弧边6的圆心角为60°，外圆弧边8的圆心角为60°，且内圆弧与外圆弧同心设置；各模块安装板的内圆弧边6依次紧贴设置后形成的圆弧角为300°，各模块安装板的外圆弧边依次紧贴设置后形成的圆弧角为300°，且内圆弧与外圆弧同心设置。如此结构的五个模块安装板依次连接后，六轴机器人63安装在同心圆的圆心位置，使得拼装后的五个模块安装板能够覆盖六轴机器人63关节轴的±165°(即330°)的行程范围，实际教学过程中无需改变机器人的安装位置，省时省力。

本发明的实训台台面62上还设有中线标定板65，所述中线标定板65设置在模块安装板和机器人安装板73之间，所述中线标定板65、机器人安装板73和各模块安装板上均设有定心线66，所述定心线66为直线，安装时将中线标定板65、机器人安装板73和模块安装板三者板面上的所述定心线66对齐，使之能够连接成一条直线，此时可以确保五块模块安装板组成的5/6圆、中线标定板65和六轴机器人63的工作范围同心。

作为本发明的进一步改进，本发明优选每个模块安装板上均设有九个螺纹孔，其中六个螺纹孔的孔心连线形成正六边形，以模块安装板一1为例，为螺纹孔11、12、13、15、17、18；其中一个螺纹孔设置在形成的正六边形的中心上，以模块安装板一1为例，为螺纹孔14；其中的两个螺纹孔分别设置在形成的正六边形的单边双向延长线上，以模块安装板一1为例，为螺纹孔16、19；螺纹孔12、15、19、11、13、16各自孔心距离模块安装板一1边缘的垂直距离d为两两相邻螺纹孔的孔心距D的一半，即d＝1/2D。如此设计的螺纹孔，在模块安装板用来固定功能模块时，一个模块安装板可以变换三十二种固定位置，五个拼装在一起的模块安装板最多可以变换一百八十四中固定位置。

具体如下：两个相邻的螺纹孔固定为一种固定位置，(6+6+4)*2＝32，以模块安装板一1为例，(螺纹孔14、螺纹孔11)、(螺纹孔14、螺纹孔12)、(螺纹孔14、螺纹孔13)、(螺纹孔14、螺纹孔15)、(螺纹孔14、螺纹孔17)、(螺纹孔14、螺纹孔18)形成6种；

(螺纹孔11、螺纹孔12)、(螺纹孔11、螺纹孔13)、(螺纹孔13、螺纹孔17)、(螺纹孔17、螺纹孔18)、(螺纹孔1、螺纹孔15)、(螺纹孔15、螺纹孔12)形成6种；

(螺纹孔8、螺纹孔19)、(螺纹孔19、螺纹孔15)、(螺纹孔17、螺纹孔16)、(螺纹孔16、螺纹孔13)形成4种。

如果固定在模块安装板上的夹具为对称结构的夹具，则最多有6+6+4＝16种位置变化；如果固定在模块安装板上的夹具为非对称结构的夹具，非对称结构的夹具，以上每组螺纹孔组合都可以变化出2种位置变化，即最多有(6+6+4)*2＝32种位置变化。

五个模块安装板拼装在一起后有(6+6+4)*2*5+3*2*4＝184种：

一个模块安装板形成(6+6+4)*2种，五个模块安装板形成(6+6+4)*2*5种；

由于每个模块安装板上，靠近模块安装板边缘的螺纹孔的孔心和模块安装板边缘的垂直距离为两两相邻螺纹孔的孔心距的一半，使得相邻两个模块安装板之间可以配合安装，以模块安装板一1和模块安装板二2为例，(螺纹孔16、螺纹孔29)、(螺纹孔13、螺纹孔25)、(螺纹孔11、螺纹孔22)形成三种，五个模块安装板拼装可以形成四个上述配合，视为3*4种；

如果固定在模块安装板上的夹具为非对称结构的夹具，最多可以变换3*4*2种。

由此，一个模块安装板最多可以变换三十二种固定位置，五个拼装在一起的模块安装板最多可以变换一百八十四中固定位置，具有极好的互换性，适合多个功能模块或独立或合并的安装展示，提高机器人教学的趣味性和学生的参与互动性。

所述实训功能模块其具有独立模块化设计的多个，各所述实训功能模块均能够拆卸的固定在所述模块安装板上，实训功能模块固定在模块安装板上以后，一方面随所述模块安装板在滑动槽64内滑动的过程中所述实训功能模块能够在六轴机器人63的行程范围内自由移动；另一方面且固定在五个同心环状扇形面结构的模块安装板上的所述实训功能模块能够覆盖六轴机器人63±165°(即330°)的行程范围，如此，实际教学过程中无需改变机器人的安装位置，省时省力。

所述电气元件主板模块主体设置在实训台柜体61内，各所述实训功能模块的电气元件及线路连接均集成在所述电气元件主板模块上；

所述电气元件主板模块与机器人控制器电连接后即可进行相应的示教操作、实训操作和技能考核。

实训功能模块安装在模块安装板上，编程控制六轴机器人63动作完成各实训功能模块的示教和学习，实训功能模块的固定位置可以根据实际使用情况而适时调整，便于进行多方位示教、学习和考核，丰富操作的趣味性。

本发明的实训功能模块至少包括基础模块、装配模块、码垛模块、涂胶模块、搬运模块、激光雕刻模块、焊接模块、输送带搬运模块，每个实训功能模块均配置有功能夹具，各功能夹具均能够拆卸的固定在六轴机器人636的动作执行端，考虑更换实训功能模块时频繁置换夹具对六轴机器人63动作执行端的影响，优化在六轴机器人63的动作执行端安装通用法兰，各实训功能模块所对应的夹具均能够通过高头台阶螺钉拆卸的固定在通用法兰上，优选采用的高头套接螺钉，可以手动快速的拆装。

为了提高各实训功能模块的安装效率，本发明的功能夹具还可以通过复合夹具67能够拆卸的固定在所述通用法兰上，具体的：如图5所示，所述复合夹具67包括连接柱671和夹具座，所述连接柱671的一端与夹具座连接，其另一端与所述通用法兰连接，所述夹具座为多面体结构，其具有与所述连接柱连接的底板672、和与所述底板连接的若干个侧面板673，各所述功能夹具能够拆卸的固定在侧面板673上。本发明的夹具座形成多个功能夹具同时安装在通用法兰上的转接件，安装一次可以辅助机器人完成多个功能操作，以此来降低夹具的使用成本和实训功能模块的安装效率，利于机器人工作效率的提高。

具体的，本发明的侧面板673相对于底板672倾斜设置，如此设计一方面方便各功能夹具的安装，另一方面利于各功能夹具坐标系标定的快速进行。侧面板673至少具有两个，以此可以同时至少转接安装两个功能夹具，本发明根据实际使用需要，优选设置四个侧面板673，分别连接在方形底板672的四个边上。当然，根据使用使用的需要，还可以设计更多个侧面板673，侧面板673的数量不作限制。

所述功能夹具至少具有基础夹具、吸盘夹具、激光雕刻夹具、焊接夹具和搬运通用夹具，安装在机器人上配合各实训功能模块使用。

本发明的实训台，通过基础模块和六轴机器人63的配合能够完成的教学功能有：工具坐标系标定、工件坐标系标定、直线示教、圆弧示教、不规则线条轨迹示教等；

本发明的实训台，通过装配模块和六轴机器人63的配合能够完成的教学功能有：工件装配演示示教；

本发明的实训台，通过码垛模块和六轴机器人63的配合能够完成的教学功能有：对工件码垛、拆垛演示示教；

本发明的实训台，通过涂胶模块和六轴机器人63的配合能够完成的教学功能有：模拟涂胶动作示教；

本发明的实训台，通过搬运模块和六轴机器人63的配合能够完成的教学功能有：对工件进行点到点的搬运示教；

本发明的实训台，通过激光雕刻模块和六轴机器人63的配合能够完成的教学功能有：模拟激光雕刻动作示教；

本发明的实训台，通过焊接模块和六轴机器人63的配合能够完成的教学功能有：模拟焊机动作示教；

本发明的实训台，通过输送带搬运模块和六轴机器人63的配合能够完成的教学功能有：输送带参与的对工件进行点到点的搬运示教。

如图1、2所示，所述香蕉插座面板68上对应各个教学模板和六轴机器人63均设有各自独立的香蕉插座69，所述六轴机器人63、夹具和各实训功能模块所涉及的走线均在香蕉插座面板68上自行接通。实训台的电气接线集成化，采用香蕉插座69的连接方式电气接线，易于操作，方便学生接线启动实训。

作为本发明的进一步改进，如图1所示，所述实训台柜体61内位于实训台台面的正下方设有用于单独储放各所述教学模块的多个储物阁70。实训功能模块在不使用的时候全部储放在储物阁70内，归置整齐，便于维护，需要使用哪一个教学模块就将其从储物阁70中取出来，将教学模块对应固定在模块安装底板上后接线上电启动。

所述电气元件主板模块设置在实训台柜体61内位于香蕉插座面板68的背面，电气走线内藏，不容易受到损伤。

所述实训台柜体61靠近放置电气元件主板模块侧设有透明柜门71，所述实训台柜体61靠近放置各教学模块侧设有钣金柜门72。从透明柜门71处能够看清电气元件主板模块的走线，不开柜门的情况下就可以示教和查看线路接线是否准确。由于各教学模块取放频繁，选用强度大的钣金柜门72，可承受更多次的开合。

基于上述结构的实训台，所有涉及到电气接线的部分，均采用香蕉插座的方式，自行选择接线。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种模块化六轴机器人综合实训台，包括实训台柜体和设置在其顶端的实训台台面，其特征在于：其还包括六轴机器人、模块安装板、实训功能模块和电气元件主板模块，所述实训台台面上沿其台面的长度延伸方向设有滑动槽，

-所述六轴机器人，其通过机器人安装板能够拆卸的固定在所述实训台台面上，其机器人控制器设置在所述实训台柜体内；

-所述模块安装板，其能够沿所述滑动槽移动的固定在实训台台面上，其为同心的环状扇形面结构，其具有依次紧邻设置的五个，所述机器人安装板设置在依次紧邻设置的五个模块安装板的中心处；

-所述实训功能模块，其具有独立模块化设计的多个，各所述实训功能模块均能够拆卸的固定在所述模块安装板上，且随所述模块安装板在滑动槽内滑动的过程中所述实训功能模块能够在六轴机器人的行程范围内自由移动，且固定在五个同心环状扇形面结构的模块安装板上的所述实训功能模块能够覆盖六轴机器人±165°的行程范围；

所述实训功能模块至少包括基础模块、装配模块、码垛模块、涂胶模块、搬运模块、激光雕刻模块、焊接模块、输送带搬运模块；

-所述电气元件主板模块，其主体设置在实训台柜体内，各所述实训功能模块的电气元件及线路连接均集成在所述电气元件主板模块上；

所述电气元件主板模块与机器人控制器电连接后即可进行相应的示教操作、实训操作和技能考核；

所述模块安装板的中间区域设有若干个螺纹孔，各所述螺纹孔的孔径相同，且两两相邻螺纹孔的孔心距相同，靠近模块安装安边缘的螺纹孔的孔心和模块安装板边缘的垂直距离为两两相邻螺纹孔的孔心距的一半。

2.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：各所述模块安装板上均设有九个螺纹孔，其中六个螺纹孔的孔心连线形成正六边形，其中一个螺纹孔设置在形成的正六边形的中心上，其中的两个螺纹孔分别设置在形成的正六边形的单边双向延长线上。

3.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：环状扇形面结构的模块安装板的圆心角为60°，五个环状扇形面结构的所述模块安装板依次紧邻设置后的圆心角为300°。

4.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：所述实训台台面上还设有中线标定板，所述中线标定板设置在模块安装板和机器人安装板之间，所述中线标定板、机器人安装板和各模块安装板上均设有定心线，所述定心线为直线，安装时所述中线标定板、机器人安装板和模块安装板三者板面上的所述定心线在同一条直线上。

5.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：每个所述实训功能模块均配置有功能模块，所述六轴机器人的动作执行端设有通用法兰，各所述功能夹具通过高头台阶螺钉能够拆卸的固定在所述通用法兰上，或/和各所述功能夹具通过复合夹具能够拆卸的固定在所述通用法兰上；

所述复合夹具包括连接柱和夹具座，所述连接柱的一端与夹具座连接，其另一端与所述通用法兰连接，所述夹具座为多面体结构，其具有与所述连接柱连接的底板、和与所述底板连接的若干个侧面板，各所述功能夹具能够拆卸的固定在侧面板上，所述侧面板相对于底板倾斜设置，所述侧面板至少具有两个；

-所述功能夹具，其至少具有基础夹具、吸盘夹具、激光雕刻夹具、焊接夹具和搬运通用夹具。

6.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：所述实训台柜体的顶端紧邻实训台台面设有香蕉插座面板，所述香蕉插座面板上对应各个教学模板和六轴机器人均设有各自独立的香蕉插座，所述六轴机器人、夹具和各实训功能模块所涉及的走线均在香蕉插座面板上自行接通。

7.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：所述实训台柜体内位于实训台台面的正下方设有用于单独储放各所述教学模块的多个储物阁。

8.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：所述电气元件主板模块设置在实训台柜体内位于香蕉插座面板的正下方。

9.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：所述实训台柜体靠近放置电气元件主板模块侧设有透明柜门，所述实训台柜体靠近放置各教学模块侧设有钣金柜门。