CN203386417U - 机器人教学实训*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种教学实训装置，特别涉及一种机器人教学实训***。一种机器人教学实训***，包括演示台和控制柜，控制柜内安装有可编程控制器，所述的演示台上安装有六轴工业机器人，六轴工业机器人上设有实现搬运动作的吸盘，演示台上围绕六轴工业机器人分别固有堆垛工位盘和固定工位盘，以及一个横向伺服轴，横向伺服轴上设有沿横向伺服轴轴向运动的用于盛装工件的运动小车，横向伺服轴上固定有视觉传感器；该***还包括用于演示的工件。本实用新型的机器人教学实训***将实现机器人定点搬运、堆垛搬运、追踪搬运、识别搬运动作的设备微缩成了一个工业现场，具有结构布局合理，控制全面，定位精度高等优点。

Description

机器人教学实训***

技术领域

本实用新型涉及一种教学实训装置，特别涉及一种机器人教学实训***。

背景技术

机械制造是我国的支柱产业，目前，我国的高等教育存在着重理论轻实践的现象，而事实上讲，实践教学在人才培养中占有举足轻重的地位，为了提高学生的动手能力和培养学生的学习情绪，就需要在实践教学方面下功夫，使学生有更多的机会在学校学习期间接受实践教学。

随着科技发展，工业机器人已经渗透至各个领域，其应用极其广泛。而目前的教学仪器领域中，缺乏机器人实践教学的专用装置，如去工厂进行实地学习又不现实，因此需要设计专用的教学实训***。

实用新型内容

本实用新型提供一种可实现机器人定点搬运、堆垛搬运、追踪搬运、识别搬运等动作的机器人教学实训***。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是： 

一种机器人教学实训***，包括演示台和控制柜，控制柜内安装有可编程控制器，其特征在于：所述的演示台上安装有六轴工业机器人，六轴工业机器人上设有实现搬运动作的吸盘，演示台上围绕六轴工业机器人分别固有堆垛工位盘和固定工位盘，以及一个横向伺服轴，横向伺服轴上设有沿横向伺服轴轴向运动的用于盛装工件的运动小车，横向伺服轴上固定有视觉传感器；该***还包括用于演示的工件。六轴工业机器人接收可编程控制器的控制信号，驱动各关节运动，进行定点搬运、堆垛搬运、追踪搬运、识别搬运等动作。视觉传感器用于识别工件的特性，并将识别信息传输给可编程控制器。可编程控制器用于采集各种控制信号，经运算后输出给各执行器件。

作为优选，所述的演示台设置有一侧面开口的玻璃挡板，玻璃挡板的开口侧两边安装有安全光幕。光幕有生产安全作用，手伸进工作区的话，机器会暂停，避免发生意外情况。

作为优选，所述的工件为方形，个数为2-5个。

作为优选，所述的堆垛工位盘和固定工位盘上分别设有与工件尺寸相配合的凹槽，堆垛工位盘和固定工位盘分别通过支架固定在演示台上。进一步的，所述的堆垛工位盘上设有25个呈方阵分布的凹槽。

作为优选，所述的支架有两个，分别位于六轴工业机器人的两侧，其中一个支架上安装1个堆垛工位盘和1个固定工位盘，另一个支架上安装2个固定工位盘；所述的横向伺服轴横向的安装在六轴工业机器人的正前方。

作为优选，所述的视觉传感器固定在横向伺服轴的一端。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的机器人教学实训***将实现机器人定点搬运、堆垛搬运、追踪搬运、识别搬运动作的设备微缩成了一个工业现场，具有结构布局合理，控制全面，定位精度高等优点。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型的立体结构示意图；

图3是本实用新型的俯视结构示意图；

图4是本实用新型除去玻璃挡板部分的立体结构示意图；

图中：1、演示台，2、控制柜，3、六轴工业机器人，4、吸盘，5、堆垛工位盘，6、固定工位盘，7、支架，8、横向伺服轴，9、运动小车，10、视觉传感器，11、玻璃挡板，12、安全光幕，13、工件，14、凹槽。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体说明。应当理解，本实用新型的实施并不局限于下面的实施例，对本实用新型所做的任何形式上的变通和/或改变都将落入本实用新型保护范围。

实施例：

如图1、图2和图3所示的一种机器人教学实训***，包括演示台1和控制柜2，以及用于演示的工件13。演示台1上安装有一侧面开口的玻璃挡板11，玻璃挡板的开口侧两边对称的安装有安全光幕12。控制柜2内安装有可编程控制器，可编程控制器用于采集各种控制信号，经运算后输出给各执行器件。演示台上安装有六轴工业机器人3，六轴工业机器人上设有实现搬运动作的吸盘4，演示台上围绕六轴工业机器人分别固有堆垛工位盘5和固定工位盘6，以及一个横向伺服轴8。堆垛工位盘和固定工位盘上分别设有与工件13尺寸相配合的凹槽14，本实施例中，堆垛工位盘上设有25个呈方阵分布的凹槽，固定工位盘上仅设1个凹槽。堆垛工位盘和固定工位盘分别通过支架7固定在演示台上。支架7有两个，分别位于六轴工业机器人的两侧，其中一个支架上安装1个堆垛工位盘和1个固定工位盘，另一个支架上安装2个固定工位盘，见图4。横向伺服轴8横向的安装在六轴工业机器人的正前方，朝向玻璃挡板11的开口方向。横向伺服轴上设有沿横向伺服轴轴向运动的用于盛装工件的运动小车9，运动小车9用于装载工件在水平方向运动。横向伺服轴的一端固定有视觉传感器10。

六轴工业机器人接收可编程控制器的控制信号，驱动各关节运动，进行定点搬运、堆垛搬运、追踪搬运、识别搬运等动作。视觉传感器用于识别工件的特性，并将识别信息传输给可编程控制器。

本实施例中的工件为方形，个数一般为2-5个。

本***进行的实训项目如下：

1.机器人应用：

使用部件：六轴工业机器人、吸盘。

2.定点搬运：

使用部件：六轴工业机器人、吸盘、固定工位盘。

3.堆垛搬运：

使用部件：六轴工业机器人、吸盘、堆垛工位盘。

4.追踪搬运：

使用部件：六轴工业机器人、吸盘、固定工位盘、横向伺服轴、运动小车。

5.识别搬运：

使用部件：六轴工业机器人、吸盘、固定工位盘、横向伺服轴、运动小车、视觉传感器。

运行方式1：机器人通过吸盘将工件在三个固定工位盘上来回抓取;

运行方式2：机器人通过吸盘将工件在5X5的堆垛工位盘上来回抓取;

运行方式3：机器人通过吸盘将工件在三个固定工位盘与运动小车工位上来回抓取，其中要使用到同步运动功能;

运行方式4：机器人通过视觉传感器来判断工件的大小，并通过吸盘将工件在三个固定工位盘与运动小车工位上来回抓取，其中要使用到视觉判断功能和同步运动功能。

以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (7)

1.一种机器人教学实训***，包括演示台和控制柜，控制柜内安装有可编程控制器，其特征在于：所述的演示台上安装有六轴工业机器人，六轴工业机器人上设有实现搬运动作的吸盘，演示台上围绕六轴工业机器人分别固有堆垛工位盘和固定工位盘，以及一个横向伺服轴，横向伺服轴上设有沿横向伺服轴轴向运动的用于盛装工件的运动小车，横向伺服轴上固定有视觉传感器；该***还包括用于演示的工件。

2.根据权利要求1所述的机器人教学实训***，其特征在于：所述的演示台设置有一侧面开口的玻璃挡板，玻璃挡板的开口侧两边安装有安全光幕。

3.根据权利要求1或2所述的机器人教学实训***，其特征在于：所述的工件为方形，个数为2-5个。

4.根据权利要求1或2所述的机器人教学实训***，其特征在于：所述的堆垛工位盘和固定工位盘上分别设有与工件尺寸相配合的凹槽，堆垛工位盘和固定工位盘分别通过支架固定在演示台上。

5.根据权利要求4所述的机器人教学实训***，其特征在于：所述的支架有两个，分别位于六轴工业机器人的两侧，其中一个支架上安装1个堆垛工位盘和1个固定工位盘，另一个支架上安装2个固定工位盘；所述的横向伺服轴横向的安装在六轴工业机器人的正前方。

6.根据权利要求1所述的机器人教学实训***，其特征在于：所述的视觉传感器固定在横向伺服轴的一端。

7.根据权利要求4所述的机器人教学实训***，其特征在于：所述的堆垛工位盘上设有25个呈方阵分布的凹槽。

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