CN106239522B - 高空行走机器人救援装置机构 - Google Patents

Abstract

本发明公布一种高空行走机器人救援装置机构，属于高空作业机器人技术领域。包括行走机器人和救援机器人；在行走机器人和救援机器人之间连接有救援机构；救援机构包括固定在行走机器人一端的卡簧和固定在救援机器人一端的与卡簧配合的顶舌；在行走机器人内滑动安装有一个滑动杆；滑动杆一端卡在卡簧内，滑动杆靠近主动齿轮Ⅱ处固定有一个支撑杆；支撑杆上安装有一个滚轮，滚轮的轮面压在主动齿轮Ⅱ的外侧；主动齿轮Ⅱ可滑动的安装在电机Ⅱ输出轴上，在电机Ⅱ输出轴上安装有一个将主动齿轮Ⅱ向外侧推的弹簧。本发明用于封闭煤场顶棚上行走机器人出现事故后的卸载，方便行走机器人的维修，降低了使用和维护成本。

Description

高空行走机器人救援装置机构

技术领域

本发明涉及高空作业机器人技术领域，具体一种高空行走机器人救援装置。

背景技术

煤场是燃煤电厂不可缺少的重要设施，而常规的露天煤场产生的粉尘对周围的环境影响极大，过去多数电厂采用煤场周围设置防风抑尘网的方式加以控制。随着工业生产的快速发展，我国区域性大气问题日趋严峻，如何控制PM2.5逐渐成为公众关注的焦点。在国家环保政策的引导下，新建火力发电厂对输煤***产生的煤尘污染物控制措施越来越完善。在这种背景下，全封闭煤场理念在当前大型燃煤电厂设计中得到广泛的推崇。

盘点储煤场中的储煤量是制订企业生产计划和核算经济效益的重要环节。目前国内露天储煤场的盘煤方法主要包括人工测量、激光雷达盘煤、无人机测量等方法。人工测量、激光雷达盘煤劳动强度大，测量误差大；无人机测量适合露天煤场，由于封闭式煤场的空间限制，无人机测量不易实现。因此，采用轨道机器人进行封闭煤场的盘煤工作逐步兴起，以降低盘煤劳动量，提高盘煤效率。但轨道机器人工作在20多米高封闭煤场顶棚上，当出现故障时很难施救。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种高空行走机器人救援装置机构。

本发明通过以下技术方案实现：一种高空行走机器人救援装置机构，

包括行走机器人和救援机器人；

所述行走机器人包括机架Ⅱ、安装在机架Ⅱ上的主动齿轮Ⅱ、传动齿轮组Ⅱ、轨道轮组Ⅱ和电机Ⅱ；

所述救援机器人包括机架Ⅰ、安装在机架Ⅰ上的主动齿轮Ⅰ、传动齿轮组Ⅰ、轨道轮组Ⅰ和电机Ⅰ；

在所述行走机器人和救援机器人之间连接有救援机构；

所述救援机构包括固定在行走机器人一端的卡簧和固定在救援机器人一端的与卡簧配合的顶舌；在行走机器人内滑动安装有一个滑动杆；所述滑动杆一端卡在卡簧内，滑动杆靠近主动齿轮Ⅱ处固定有一个支撑杆；所述支撑杆上安装有一个滚轮，滚轮的轮面压在主动齿轮Ⅱ的外侧；所述主动齿轮Ⅱ可滑动的安装在电机Ⅱ输出轴上，在电机Ⅱ输出轴上安装有一个将主动齿轮Ⅱ向外侧推的弹簧。

其进一步是：所述行走机器人机架Ⅱ下固定有摄像机挂点和电池盒。

所述卡簧是固定在行走机器人一端的两个对称布置的弹性片；两个所述弹性片的外端呈向外倾斜的喇叭状开口；所述顶舌是与两个弹性片开口相配合的楔形结构；当顶舌顶进两弹性片开口内后，顶舌的后端配合卡在两弹性片开口处。

所述滑动杆外端位于两弹性片之间，在滑动杆外端两侧面各设有一个凸起，在两个所述弹性片内侧设有与滑动杆凸起配合的沉槽。

当行走机器人出现故障时，救援机器人利用顶舌***卡簧中，顶开锁住滑动杆的卡簧并推动滑动杆移动；压在主动齿轮Ⅱ外端面的滚轮在滑动杆的作用下从主动齿轮Ⅱ端面离开，主动齿轮Ⅱ在弹簧的作用下沿着电机轴滑动，脱开与传动齿轮组Ⅱ的啮合；这时，救援机器人通过顶舌与卡簧的连接拉着行走机器人离开。

本发明提供一种高空行走机器人救援装置，用于封闭煤场顶棚上行走机器人出现事故后的卸载，方便行走机器人的维修，降低了使用和维护成本。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明中援机构结构示意图；

图3是图2中局部放大图；

图4是本发明中主动齿轮Ⅱ与滚轮处的结构示意图；

图5是本发明中主动齿轮Ⅱ与滚轮处俯视图。

图中：1、救援机器人；1.1、传动齿轮组Ⅰ；1.2、轨道轮组Ⅰ；1.3、救援机构；1.3.1、顶舌；1.3.2、卡簧；1.3.3、滑动杆；1.3.4、支撑杆；1.3.5、滚轮；1.3.6、弹簧；2、行走机器人；2.1、传动齿轮组Ⅱ；2.2、轨道轮组Ⅱ；2.3、摄像机挂点；2.4、电池盒；2.5、主动齿轮Ⅱ；2.6、机架Ⅱ。

具体实施方式

以下是本发明的一个具体实施例，现结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种高空行走机器人救援装机构置，主要包括行走机器人2、救援机器人1，以及装在行走机器人2和救机器人1之间的救援机构1.3。行走机器人2包括机架Ⅱ2.6、安装在机架Ⅱ2.6上的主动齿轮Ⅱ2.5、传动齿轮组Ⅱ2.1、轨道轮组Ⅱ2.2和电机Ⅱ，以及摄像机挂点2.3、电池盒2.4相关支撑机构与动力控制装置。救援机器人1是采用与行走机器人2相同驱动的行走装置，救援机器人1主要包括机架Ⅰ、安装在机架Ⅰ上的主动齿轮Ⅰ、传动齿轮组Ⅰ1.1、轨道轮组Ⅰ1.2和电机Ⅰ。

结合图2和图3所示，救援机构1.3包括固定在行走机器人2一端的卡簧1.3.2和固定在救援机器人1一端的与卡簧1.3.2配合的顶舌1.3.1；其中，卡簧1.3.2是固定在行走机器人2一端的两个对称布置的弹性片，弹性片先向外倾斜，然后向内弯折，之后在向外倾斜，最终呈一个有着“倒刺”结构的喇叭状开口；顶舌1.3.1是与两个弹性片开口相配合的楔形结构；当顶舌1.3.1顶进两弹性片开口内后，顶舌1.3.1的后端配合卡在两弹性片“倒刺”结构处。在行走机器人2内还安装有一个滑动杆1.3.3，滑动杆1.3.3的外端位于卡簧1.3.2的两个弹性片之间，在滑动杆1.3.3外端两侧面各设有一个凸起，在两个弹性片内侧设有与滑动杆1.3.3凸起配合的沉槽，行走机器人2正常工作时，滑动杆1.3.3外端卡在两个弹性片之间。

在结合图4和图5所示，滑动杆1.3.3靠近主动齿轮Ⅱ2.5处固定有一个支撑杆1.3.4；支撑杆1.3.4上安装有一个滚轮1.3.5，滚轮1.3.5的轮面压在主动齿轮Ⅱ2.5的外侧；主动齿轮Ⅱ2.5可滑动的安装在电机Ⅱ输出轴上，在电机Ⅱ输出轴上安装有一个将主动齿轮Ⅱ2.5向外侧推的弹簧1.3.6；行走机器人2正常工作时，滚轮1.3.5压在主动齿轮Ⅱ2.5的外侧保证主动齿轮Ⅱ2.5与传动齿轮组Ⅱ啮合。

工作过程：

当行走机器人2出现故障不能行走时，利用提升装置将救援机器人1提升到行走轨道上，快速行走的救援机器人1接近行走机器人2时，顶舌1.3.1***卡簧1.3.2中，并撑开卡簧1.3.2使滑动杆1.3.3上的凸起与卡簧1.3.2上的凹槽脱离，同时，顶舌1.3.1推着滑动杆1.3.3移动，滑动杆1.3.3带动支撑杆1.3.4移开压在主动齿轮Ⅱ2.5端面的滚轮1.3.5，主动齿轮Ⅱ2.5在弹簧1.3.6的作用下沿着电机输出轴滑动，使主动齿轮Ⅱ2.5与传动齿轮组Ⅱ2.1脱离。此时的顶舌1.3.1上的倒钩与卡簧1.3.2上的倒钩卡在一起，救援机器人1拖动行走机器人2回到提升装置处，通过提升装置降落到地面上进行维修。

Claims (4)

1.一种高空行走机器人救援装置机构，

包括行走机器人(2)和救援机器人(1)；

所述行走机器人(2)包括机架Ⅱ(2.6)、安装在机架Ⅱ(2.6)上的主动齿轮Ⅱ(2.5)、传动齿轮组Ⅱ(2.1)、轨道轮组Ⅱ(2.2)和电机Ⅱ；

所述救援机器人(1)包括机架Ⅰ、安装在机架Ⅰ上的主动齿轮Ⅰ、传动齿轮组Ⅰ(1.1)、轨道轮组Ⅰ(1.2)和电机Ⅰ；

其特征在于：

在所述行走机器人(2)和救援机器人(1)之间连接有救援机构(1.3)；

所述救援机构(1.3)包括固定在行走机器人(2)一端的卡簧(1.3.2)和固定在救援机器人(1)一端的与卡簧(1.3.2)配合的顶舌(1.3.1)；在行走机器人(2)内滑动安装有一个滑动杆(1.3.3)；所述滑动杆(1.3.3)一端卡在卡簧(1.3.2)内，滑动杆(1.3.3)靠近主动齿轮Ⅱ(2.5)处固定有一个支撑杆(1.3.4)；所述支撑杆(1.3.4)上安装有一个滚轮(1.3.5)，滚轮(1.3.5)的轮面压在主动齿轮Ⅱ(2.5)的外侧；所述主动齿轮Ⅱ(2.5)可滑动的安装在电机Ⅱ输出轴上，在电机Ⅱ输出轴上安装有一个将主动齿轮Ⅱ(2.5)向外侧推的弹簧(1.3.6)。

2.根据权利要求1所述的高空行走机器人救援装置机构，其特征在于：所述行走机器人(2)机架Ⅱ(2.6)下固定有摄像机挂点(2.3)和电池盒(2.4)。

3.根据权利要求1所述的高空行走机器人救援装置机构，其特征在于：所述卡簧(1.3.2)是固定在行走机器人(2)一端的两个对称布置的弹性片；两个所述弹性片的外端呈向外倾斜的喇叭状开口；所述顶舌(1.3.1)是与两个弹性片开口相配合的楔形结构；当顶舌(1.3.1)顶进两弹性片开口内后，顶舌(1.3.1)的后端配合卡在两弹性片开口处。

4.根据权利要求3所述的高空行走机器人救援装置机构，其特征在于：所述滑动杆(1.3.3)外端位于两弹性片之间，在滑动杆(1.3.3)外端两侧面各设有一个凸起，在两个所述弹性片内侧设有与滑动杆(1.3.3)凸起配合的沉槽。