CN106181993A - 一种机器人关节的绳结构 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机器人领域,涉及一种机器人关节的绳结构。包括第一关节、第二关节、回弹绳、拉紧绳和电机输出盘。由于本发明增加了所述第一关节和第二关节的压圆;所述第一关节的转圆。当所述第一关节和第二关节转动时,所述拉紧绳和所述回弹绳,被所述第一关节和第二关节的压圆,压在所述第一关节的转圆上,所述拉紧绳长度减少的量等于所述回弹绳长度增加的量。此原理电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对机器人关节结构的控制能力提高。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域,涉及一种机器人关节的绳结构。
背景技术
随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加,各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物,帮助着各行各业的人群,解决了许多问题。机器人的关节,作为机器人主要运动部件,其结构更是很多结构工程师需要攻克的问题。如图1所示,现有机器人关节结构包括,现有第一关节1、现有第二关节2、现有复位弹簧一3、现有复位弹簧二4、现有回弹绳5、现有拉紧绳6和现有电机输出盘7。其原理是当现有电机输出盘7逆时针转动时,现有拉紧绳6回收,同时现有回弹绳5释放。所述现有第一关节1和现有第二关节2弯曲。当现有电机输出盘7顺时针转动时,现有拉紧绳6释放,同时现有回弹绳5回收。所述现有第一关节1和现有第二关节2伸直。以达到让机器人关节弯曲伸直的目的。
分析上述提及的现有技术存在以下不足,即本发明所要解决的技术问题:
如图一所示,由于现有回弹绳5和现有拉紧绳6在所述现有第一关节1和现有第二关节2中并被完全约束,并且现有复位弹簧一3的拉力方向与现有回弹绳5的运动方向不共线。这种使得现有回弹绳5在被释放后存在松动。导致电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时存在空程。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷,设计一种机器人关节的绳结构。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人关节结构中,电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时存在空程的问题。
为了实现上述目的,本发明的技术方案是设计一种机器人关节的绳结构,包括第一关节、第二关节、回弹绳、拉紧绳和电机输出盘。
所述第一关节和第二关节上加工有两个压圆;所述第一关节上加工有一个转圆。
其连接关系在于:所述第一指关节和第二指关节铰接;所述拉紧绳的一端连接在所述电机输出盘上;所述拉紧绳的另一端安装在所述第一指关节上;所述拉紧绳与所述第一关节和第二关节的压圆的内侧接触;所述拉紧绳与所述第一关节的转圆外侧接触;所述回弹绳的一端连接在所述电机输出盘上;所述回弹绳的另一端安装在所述第一指关节上;所述回弹绳与所述第一关节和第二关节的压圆的内侧接触;所述回弹绳与所述第一关节的转圆外侧接触。
本发明的优点和有益效果在于:由于本发明增加了所述第一关节和第二关节的压圆;所述第一关节的转圆。当所述第一关节和第二关节转动时,所述拉紧绳和所述回弹绳,被所述第一关节和第二关节的压圆,压在所述第一关节的转圆上,所述拉紧绳长度减少的量等于所述回弹绳长度增加的量。此原理电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对机器人关节结构的控制能力提高。
附图说明
图1为现有机器人手关节结构原理示意图;
图2为本发明机器人关节结构原理示意图;
图3为本发明第一关节和第二关节结构示意图;
其中,1-现有第一指关节;2-现有第二指关节;3-现有复位弹簧一;4-现有复位弹簧二;5-现有回弹绳;6-现有拉紧绳;7-现有电机输出盘;21-第一关节;22-第二关节;23-回弹绳;24-拉紧绳;25-电机输出盘;31-第一关节压圆一;32-第二关节压圆一;33-第一关节压圆二;34-第二关节压圆二;35-第一关节转圆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述,以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案,而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图2和图3所示,本发明的技术方案是设计一种机器人关节的绳结构,包括第一关节21、第二关节22、回弹绳23、拉紧绳24和电机输出盘25。
所述第一关节21上加工有所述第一关节压圆一31和所述第一关节压圆二33;所述第二关节22上加工有所述第二关节压圆一32和所述第二关节压圆二34;所述第一关节21上加工所述第一关节转圆35。
其连接关系在于:所述第一指关节21和第二指关节22铰接;所述拉紧绳24的一端连接在所述电机输出盘25上;所述拉紧绳24的另一端安装在所述第一指关节21上;所述拉紧绳24与所述第一关节压圆一31和所述第二关节压圆一32的内侧接触;所述拉紧绳24与所述第一关节转圆35外侧接触;所述回弹绳23的一端连接在所述电机输出盘25上;所述回弹绳23的另一端安装在所述第一指关节21上;所述回弹绳23与所述第一关节压圆二33和所述第二关节压圆二34的内侧接触;所述回弹绳23与所述第一关节转圆35外侧接触。
所述第一关节21和第二关节22转动时,所述拉紧绳24被所述第一关节压圆一31和所述第二关节压圆一32,压在所述第一关节转圆35上。所述回弹绳23,被所述第一关节压圆二33和所述第二关节压圆二34,压在所述第一关节转圆35上。所述拉紧绳24长度减少的量等于所述回弹绳23长度增加的量。此原理电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对机器人关节结构的控制能力提高。
以上所述仅是本发明的优先实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (2)
1.一种机器人关节的绳结构,其特征在于:包括第一关节(21)、第二关节(22)、回弹绳(23)、拉紧绳(24)和电机输出盘(25);
所述第一关节(21)上加工有所述第一关节压圆一(31)和所述第一关节压圆二(33);所述第二关节(22)上加工有所述第二关节压圆一(32)和所述第二关节压圆二(34);所述第一关节(21)上加工所述第一关节转圆(35);
其连接关系在于:所述第一指关节(21)和第二指关节(22)铰接;所述拉紧绳(24)的一端连接在所述电机输出盘(25)上;所述拉紧绳(24)的另一端安装在所述第一指关节(21)上;所述拉紧绳(24)与所述第一关节压圆一(31)和所述第二关节压圆一(32)的内侧接触;所述拉紧绳(24)与所述第一关节转圆(35)外侧接触;所述回弹绳(23)的一端连接在所述电机输出盘(25)上;所述回弹绳(23)的另一端安装在所述第一指关节(21)上;所述回弹绳(23)与所述第一关节压圆二(33)和所述第二关节压圆二(34)的内侧接触;所述回弹绳(23)与所述第一关节转圆(35)外侧接触。
2.根据权利要求1所述的一种机器人关节的绳结构,其特征在于:所述第一关节(21)和第二关节(22)转动时,所述拉紧绳(24)被所述第一关节压圆一(31)和所述第二关节压圆一(32),压在所述第一关节转圆(35)上;
所述回弹绳(23),被所述第一关节压圆二(33)和所述第二关节压圆二(34),压在所述第一关节转圆(35)上;
所述拉紧绳(24)长度减少的量等于所述回弹绳(23)长度增加的量。
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