CN105945978A

CN105945978A - 一种机器人手指回弹装置

Info

Publication number: CN105945978A
Application number: CN201610573641.5A
Authority: CN
Inventors: 王彦君; 张雅晨
Original assignee: Beijing Lingyi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Lingyi Technology Co Ltd
Priority date: 2016-07-21
Filing date: 2016-07-21
Publication date: 2016-09-21

Abstract

本发明属于机器人领域，涉及一种机器人手指回弹装置。包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、复位弹簧、回弹绳、拉紧绳和电机输出盘。由于本发明增加了所述第一指关节开有所述拉紧绳的安装槽一和所述回弹绳的安装槽一，所述第二指关节开有所述拉紧绳的安装槽二和所述回弹绳的安装槽二，所述第三指关节开有所述拉紧绳的安装槽三和所述回弹绳的安装槽三，使得所述回弹绳和拉紧绳在所述第一指关节、第二指关节和第三指关节中并被完全约束。所述复位弹簧，使得所述复位弹簧的拉力方向与回弹绳的运动方向共线。此原理使得回弹绳在被释放后，不存在松动。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对手指结构的控制能力提高。

Description

一种机器人手指回弹装置

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种机器人手指回弹装置。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人手部，所谓机器人抓取物品的重要部件，其结构更是很多结构工程师需要攻克的问题。如图1所示，现有机器人手部结构包括，现有第一指关节1、现有第二指关节2、现有第三指关节3、现有复位弹簧一4、现有复位弹簧二5、现有回弹绳6、现有拉紧绳7和现有电机输出盘8。其原理是当现有电机输出盘8逆时针转动时，现有拉紧绳7回收，同时现有回弹绳6释放。所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3弯曲。当现有电机输出盘8顺时针转动时，现有拉紧绳7释放，同时现有回弹绳6回收。所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3伸直。以达到让机器人手指弯曲伸直的目的。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题:

如图1所示，由于现有回弹绳6和现有拉紧绳7在所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3中并被完全约束，并且现有复位弹簧一4的拉力方向与现有回弹绳6的运动方向不共线。上述两者使得现有回弹绳6在被释放后，存在松动。导致电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程。电机对手指结构的控制能力弱。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种机器人手指回弹装置。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人手指结构中，电机对手指结构的控制能力弱的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种机器人手指回弹装置，包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、复位弹簧、回弹绳、拉紧绳和电机输出盘。

所述第一指关节开有所述拉紧绳的安装槽一和所述回弹绳的安装槽一；所述第二指关节开有所述拉紧绳的安装槽二和所述回弹绳的安装槽二；所述第三指关节开有所述拉紧绳的安装槽三和所述回弹绳的安装槽三。

其连接关系在于：所述第一指关节和第二指关节铰接；所述第二指关节和第三指关节铰接；所述拉紧绳的一端固定在所述电机输出盘上；所述拉紧绳的另一端固定在所述第一指关节上；所述拉紧绳穿过所述第一指关节开有所述拉紧绳的安装槽一、所述第二指关节开有所述拉紧绳的安装槽二和所述第三指关节开有所述拉紧绳的安装槽三中；所述回弹绳的一端固定在所述复位弹簧上；所述回弹绳的另一端固定在所述第一指关节上；所述回弹绳穿过所述第一指关节开有所述回弹绳的安装槽一、所述第二指关节开有所述回弹绳的安装槽二、所述第三指关节开有所述回弹绳的安装槽三中。

本发明的优点和有益效果在于：由于本发明增加了所述第一指关节开有所述拉紧绳的安装槽一和所述回弹绳的安装槽一，所述第二指关节开有所述拉紧绳的安装槽二和所述回弹绳的安装槽二，所述第三指关节开有所述拉紧绳的安装槽三和所述回弹绳的安装槽三，使得所述回弹绳和拉紧绳在所述第一指关节、第二指关节和第三指关节中并被完全约束。所述复位弹簧，使得所述复位弹簧的拉力方向与回弹绳的运动方向共线。此原理使得回弹绳在被释放后，不存在松动。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对手指结构的控制能力提高。

附图说明

图1为现有机器人手指结构原理示意图；

图2为本发明机器人手指结构原理示意图；

图3为现有机器人手指关节结构原理示意图；

其中，1-现有第一指关节；2-现有第二指关节；3-现有第三指关节；4-现有复位弹簧一；5-现有复位弹簧二；6-现有回弹绳；7-现有拉紧绳；8-现有电机输出盘；21-第一指关节；22-第二指关节；23-第三指关节；24-复位弹簧；25-回弹绳；26-拉紧绳；27-电机输出盘；31-拉紧绳的安装槽一；32-回弹绳的安装槽一；33-拉紧绳的安装槽二；34-回弹绳的安装槽二；35-拉紧绳的安装槽三；36-回弹绳的安装槽三。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图2和图3所示，本发明的技术方案是设计一种机器人手指回弹装置，包括第一指关节21、第二指关节22、第三指关节23、复位弹簧24、回弹绳25、拉紧绳26和电机输出盘27。

所述第一指关节21开有所述拉紧绳的安装槽一31和所述回弹绳的安装槽一32；所述第二指关节22开有所述拉紧绳的安装槽二33和所述回弹绳的安装槽二34；所述第三指关节23开有所述拉紧绳的安装槽三35和所述回弹绳的安装槽三36。

其连接关系在于：所述第一指关节21和所述第二指关节22铰接；所述第二指关节22和所述第三指关节23铰接；所述拉紧绳26的一端固定在所述电机输出盘27上；所述拉紧绳26的另一端固定在所述第一指关节21上；所述拉紧绳穿26过所述第一指关节21开有所述拉紧绳的安装槽一31、所述第二指关节22开有所述拉紧绳的安装槽二33和所述第三指关节23开有所述拉紧绳的安装槽三35中；所述回弹绳25的一端固定在所述复位弹簧上24；所述回弹绳25的另一端固定在所述第一指关节21上；所述回弹绳25穿过所述第一指关节21开有所述回弹绳的安装槽一32、所述第二指关节22开有所述回弹绳的安装槽二34、所述第三指关节23开有所述回弹绳的安装槽三36中。

所述第一指关节21开有所述拉紧绳的安装槽一31和所述回弹绳的安装槽一32，使得所述回弹绳25和拉紧绳26在所述第一指关节21中并被完全约束。所述第二指关节22开有所述拉紧绳的安装槽二33和所述回弹绳的安装槽二34，使得所述回弹绳25和拉紧绳26在第二指关节22中并被完全约束。所述第三指关节23开有所述拉紧绳的安装槽三35和所述回弹绳的安装槽三36，使得所述回弹绳25和拉紧绳26在第三指关节23中并被完全约束。所述复位弹簧24，使得所述复位弹簧24的拉力方向与所述回弹绳25的运动方向共线。此原理使得所述回弹绳25在被释放后，不存在松动。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对手指结构的控制能力提高。

以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种机器人手指回弹装置，其特征在于：包括第一指关节（21）、第二指关节（22）、第三指关节（23）、复位弹簧（24）、回弹绳（25）、拉紧绳（26）和电机输出盘（27）

所述第一指关节（21）开有所述拉紧绳的安装槽一（31）和所述回弹绳的安装槽一（32）；所述第二指关节（22）开有所述拉紧绳的安装槽二（33）和所述回弹绳的安装槽二（34）；所述第三指关节（23）开有所述拉紧绳的安装槽三（35）和所述回弹绳的安装槽三（36）

其连接关系在于：所述第一指关节（21）和所述第二指关节（22）铰接；所述第二指关节（22）和所述第三指关节（23）铰接；所述拉紧绳（26）的一端固定在所述电机输出盘（27）上；所述拉紧绳（26）的另一端固定在所述第一指关节（21）上；所述拉紧绳穿（26）过所述第一指关节（21）开有所述拉紧绳的安装槽一（31）、所述第二指关节（22）开有所述拉紧绳的安装槽二（33）和所述第三指关节（23）开有所述拉紧绳的安装槽三（35）中；所述回弹绳（25）的一端固定在所述复位弹簧上（24）；所述回弹绳（25）的另一端固定在所述第一指关节（21）上；所述回弹绳（25）穿过所述第一指关节（21）开有所述回弹绳的安装槽一（32）、所述第二指关节（22）开有所述回弹绳的安装槽二（34）、所述第三指关节（23）开有所述回弹绳的安装槽三（36）中。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手指回弹装置，其特征在于：所述第一指关节（21）开有所述拉紧绳的安装槽一（31）和所述回弹绳的安装槽一（32）、所述第二指关节（22）开有所述拉紧绳的安装槽二（33）和所述回弹绳的安装槽二（34）、所述第三指关节（23）开有所述拉紧绳的安装槽三（35）和所述回弹绳的安装槽三（36）和所述复位弹簧（24）。