CN205928653U

CN205928653U - 一种机器人关节的绳结构

Info

Publication number: CN205928653U
Application number: CN201620926554.9U
Authority: CN
Inventors: 王彦君; 张雅晨
Original assignee: Beijing Lingyi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Lingyi Technology Co Ltd
Priority date: 2016-08-24
Filing date: 2016-08-24
Publication date: 2017-02-08
Anticipated expiration: 2026-08-24

Abstract

本实用新型属于机器人领域，涉及一种机器人关节的绳结构。包括第一关节、第二关节、回弹绳、拉紧绳和电机输出盘。由于本实用新型增加了所述第一关节和第二关节的压圆；所述第一关节的转圆。当所述第一关节和第二关节转动时，所述拉紧绳和所述回弹绳，被所述第一关节和第二关节的压圆，压在所述第一关节的转圆上，所述拉紧绳长度减少的量等于所述回弹绳长度增加的量。此原理电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对机器人关节结构的控制能力提高。

Description

一种机器人关节的绳结构

技术领域

本实用新型属于机器人领域，涉及一种机器人关节的绳结构。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人的关节，作为机器人主要运动部件，其结构更是很多结构工程师需要攻克的问题。如图1所示，现有机器人关节结构包括，现有第一关节1、现有第二关节2、现有复位弹簧一3、现有复位弹簧二4、现有回弹绳5、现有拉紧绳6和现有电机输出盘7。其原理是当现有电机输出盘7逆时针转动时，现有拉紧绳6回收，同时现有回弹绳5释放。所述现有第一关节1和现有第二关节2弯曲。当现有电机输出盘7顺时针转动时，现有拉紧绳6释放，同时现有回弹绳5回收。所述现有第一关节1和现有第二关节2伸直。以达到让机器人关节弯曲伸直的目的。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本实用新型所要解决的技术问题:

如图一所示，由于现有回弹绳5和现有拉紧绳6在所述现有第一关节1和现有第二关节2中并被完全约束，并且现有复位弹簧一3的拉力方向与现有回弹绳5的运动方向不共线。这种使得现有回弹绳5在被释放后存在松动。导致电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时存在空程。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种机器人关节的绳结构。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人关节结构中，电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时存在空程的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是设计一种机器人关节的绳结构，包括第一关节、第二关节、回弹绳、拉紧绳和电机输出盘。

所述第一关节和第二关节上加工有两个压圆；所述第一关节上加工有一个转圆。

其连接关系在于：所述第一指关节和第二指关节铰接；所述拉紧绳的一端连接在所述电机输出盘上；所述拉紧绳的另一端安装在所述第一指关节上；所述拉紧绳与所述第一关节和第二关节的压圆的内侧接触；所述拉紧绳与所述第一关节的转圆外侧接触；所述回弹绳的一端连接在所述电机输出盘上；所述回弹绳的另一端安装在所述第一指关节上；所述回弹绳与所述第一关节和第二关节的压圆的内侧接触；所述回弹绳与所述第一关节的转圆外侧接触。

本实用新型的优点和有益效果在于：由于本实用新型增加了所述第一关节和第二关节的压圆；所述第一关节的转圆。当所述第一关节和第二关节转动时，所述拉紧绳和所述回弹绳，被所述第一关节和第二关节的压圆，压在所述第一关节的转圆上，所述拉紧绳长度减少的量等于所述回弹绳长度增加的量。此原理电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对机器人关节结构的控制能力提高。

附图说明

图1为现有机器人手关节结构原理示意图；

图2为本实用新型机器人关节结构原理示意图；

图3为本实用新型第一关节和第二关节结构示意图；

其中，1-现有第一指关节；2-现有第二指关节；3-现有复位弹簧一；4-现有复位弹簧二；5-现有回弹绳；6-现有拉紧绳；7-现有电机输出盘；21-第一关节；22-第二关节；23-回弹绳；24-拉紧绳；25-电机输出盘；31-第一关节压圆一；32-第二关节压圆一；33-第一关节压圆二；34-第二关节压圆二；35-第一关节转圆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图2和图3所示，本实用新型的技术方案是设计一种机器人关节的绳结构，包括第一关节21、第二关节22、回弹绳23、拉紧绳24和电机输出盘25。

所述第一关节21上加工有所述第一关节压圆一31和所述第一关节压圆二33；所述第二关节22上加工有所述第二关节压圆一32和所述第二关节压圆二34；所述第一关节21上加工所述第一关节转圆35。

其连接关系在于：所述第一指关节21和第二指关节22铰接；所述拉紧绳24的一端连接在所述电机输出盘25上；所述拉紧绳24的另一端安装在所述第一指关节21上；所述拉紧绳24与所述第一关节压圆一31和所述第二关节压圆一32的内侧接触；所述拉紧绳24与所述第一关节转圆35外侧接触；所述回弹绳23的一端连接在所述电机输出盘25上；所述回弹绳23的另一端安装在所述第一指关节21上；所述回弹绳23与所述第一关节压圆二33和所述第二关节压圆二34的内侧接触；所述回弹绳23与所述第一关节转圆35外侧接触。

所述第一关节21和第二关节22转动时，所述拉紧绳24被所述第一关节压圆一31和所述第二关节压圆一32，压在所述第一关节转圆35上。所述回弹绳23，被所述第一关节压圆二33和所述第二关节压圆二34，压在所述第一关节转圆35上。所述拉紧绳24长度减少的量等于所述回弹绳23长度增加的量。此原理电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对机器人关节结构的控制能力提高。

以上所述仅是本实用新型的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种机器人关节的绳结构，其特征在于：包括第一关节（21）、第二关节（22）、回弹绳（23）、拉紧绳（24）和电机输出盘（25）；

所述第一关节（21）上加工有所述第一关节压圆一（31）和所述第一关节压圆二（33）；所述第二关节（22）上加工有所述第二关节压圆一（32）和所述第二关节压圆二（34）；所述第一关节（21）上加工所述第一关节转圆（35）；

其连接关系在于：所述第一指关节（21）和第二指关节（22）铰接；所述拉紧绳（24）的一端连接在所述电机输出盘（25）上；所述拉紧绳（24）的另一端安装在所述第一指关节（21）上；所述拉紧绳（24）与所述第一关节压圆一（31）和所述第二关节压圆一（32）的内侧接触；所述拉紧绳（24）与所述第一关节转圆（35）外侧接触；所述回弹绳（23）的一端连接在所述电机输出盘（25）上；所述回弹绳（23）的另一端安装在所述第一指关节（21）上；所述回弹绳（23）与所述第一关节压圆二（33）和所述第二关节压圆二（34）的内侧接触；所述回弹绳（23）与所述第一关节转圆（35）外侧接触。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节的绳结构，其特征在于：所述第一关节（21）和第二关节（22）转动时，所述拉紧绳（24）被所述第一关节压圆一（31）和所述第二关节压圆一（32），压在所述第一关节转圆（35）上；

所述回弹绳（23），被所述第一关节压圆二（33）和所述第二关节压圆二（34），压在所述第一关节转圆（35）上；

所述拉紧绳（24）长度减少的量等于所述回弹绳（23）长度增加的量。