CN106165000B - 车辆用显示控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的车辆用显示控制装置具备：显示控制部(18、19)，其对使图像重叠显示在车辆的周边景色上的显示装置(4)进行控制；以及传感器动作检测部(11)，其检测对上述车辆的周边的障碍物进行检测的障碍物传感器(2)是否正在动作。上述显示控制部在上述障碍物传感器正在动作的情况下，将落在上述障碍物传感器的检测范围内、并且从上述车辆沿着路面向周边扩展的检测目标区域转换为由上述车辆的驾驶员的视角表示的检测目标图像，并使用上述显示装置而重叠显示在上述车辆的周边的景色上。

Description

车辆用显示控制装置
相关申请的相互参照
本公开基于在2014年3月31日申请的日本申请号2014-73787号，在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及显示图像的车辆用显示控制装置。
背景技术
以往，公知有通过搭载于车辆的拍摄装置、声纳、毫米波雷达等传感器来检测车辆周边的障碍物，并向驾驶员报告的技术。例如，在专利文献1中公开了将由毫米波雷达等障碍物传感器进行的前方车辆的有无等检测结果通知给用户的技术。
在专利文献1所公开的技术中，虽然驾驶员能够根据障碍物传感器的检测结果知道前方车辆的有无，但是由于仅仅是接受了障碍物传感器的检测结果的通知，所以驾驶员不能够直观地掌握至少到哪个程度的范围成为障碍物传感器的检测对象。认为根据驾驶员，为了得到安心感而具有想要掌握至少到哪个程度的范围成为了障碍物传感器的检测对象的需求。
另外，近年来，提出了自动地跟随前方车辆行驶，或自动地保持车道行驶等的自动驾驶。正是因为在该自动驾驶时驾驶员不进行驾驶操作，所以认为为了得到安心感，驾驶员想要掌握至少到哪个程度的范围成为了障碍物传感器的检测对象的需求特别高。
专利文献1：日本特开2013-41444号公报
发明内容
本公开的目的在于提供一种驾驶员能够直观地掌握至少到哪个程度的范围成为障碍物传感器的检测对象的车辆用显示控制装置。
根据本公开的一个方式，车辆用显示控制装置具备：显示控制部，其被搭载于车辆，并且对使图像重叠显示在上述车辆的周边的景色上的显示装置进行控制；以及传感器动作检测部，其被搭载于上述车辆，检测对存在于上述车辆的周边的障碍物进行检测的障碍物传感器是否正在动作。上述显示控制部在由上述传感器动作检测部检测出上述障碍物传感器正在动作的情况下，将落在上述障碍物传感器的检测范围内、并且从上述车辆沿着路面向周边扩展的检测目标区域转换为由上述车辆的驾驶员的视角表示的检测目标图像，并使用上述显示装置而重叠显示在上述车辆的周边的景色上。
由于检测目标区域是落在障碍物传感器的检测范围内的区域，所以可以说是在障碍物传感器正在动作的情况下表示至少到哪个程度的范围成为检测对象的区域。检测目标图像由车辆的驾驶员的视角来表示该检测目标区域。另外，由于检测目标区域是从车辆沿着路面向周边扩展的区域，所以若使由车辆的驾驶员的视角表示了检测目标区域的检测目标图像重叠显示在车辆的周边的景色上，则从驾驶员的角度看起来像沿着路面扩展。
在显示控制部中，由于在由传感器动作检测部检测出障碍物传感器正在动作的情况下，使检测目标图像重叠显示在车辆的周边的景色上，所以能够由沿着路面的检测目标图像的扩展来表示至少到哪个程度的范围实际成为了障碍物传感器的检测对象。若沿着路面来表示检测目标图像，则容易将与路面接触的构造物等作为比较对象来测量距离感，所以驾驶员很容易直观地掌握距离车辆的距离感。因此，驾驶员能够直观地掌握至少到哪个程度的范围成为了障碍物传感器的检测对象。
附图说明
有关本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点通过参照附图的下述的详细的描述而变得更加明确。该附图中，
图1是表示实施方式1中的驾驶辅助***的简要的结构的一个例子的框图，
图2是表示障碍物传感器组的检测范围的一个例子的示意图，
图3是表示实施方式1中的HCU的简要的结构的一个例子的框图，
图4是用于对检测目标区域进行说明的示意图，
图5是用于对检测目标区域的选择进行说明的示意图，
图6是表示由HCU进行的显示控制相关处理的流程的一个例子的流程图，
图7(a)以及图7(b)是用于对障碍物通知区域的设定的一个例子进行说明的示意图，
图8(a)以及图8(b)是用于对圆弧状的波纹的间隔的设定进行说明的示意图，
图9是用于对以看起来波纹向圆弧状的波纹扩展的方向移动的方式来显示的设定进行说明的示意图，
图10(a)以及图10(b)是用于对为了投影转换而从检测目标区域截出的范围进行说明的示意图，
图11(a)以及图11(b)是用于对被投影至挡风玻璃的检测目标图像的显示方式进行说明的示意图，
图12(a)以及图12(b)是用于对被投影至挡风玻璃的检测目标图像的显示方式进行说明的示意图，
图13(a)以及图13(b)是用于对被投影至挡风玻璃的检测目标图像的显示方式进行说明的示意图，
图14(a)以及图14(b)是用于对被投影至挡风玻璃的障碍物通知图像的显示方式进行说明的示意图，
图15是表示变形例1中的驾驶辅助***的简要的结构的一个例子的框图，
图16是表示变形例1中的HCU的简要的结构的一个例子的框图，
图17(a)以及图17(b)是针对与障碍物的碰撞进行警告的图标图像的显示的一个例子，
图18是正在一定的方向上频繁地检测出障碍物的情况下的被投影至挡风玻璃的图像的显示的一个例子。
具体实施方式
以下，使用附图对本公开的实施方式进行说明。以下所示的实施方式是与法律规定左侧通行的地区对应的实施方式，在法律规定右侧通行的地区，与以下的实施方式左右相反。
(实施方式1)
＜驾驶辅助***100的简要结构＞
图1是表示应用了本公开所涉及的车辆用显示控制装置的驾驶辅助***100的简要的结构的一个例子的图。如图1所示，驾驶辅助***100具备：HCU(Human MachineInterface Control Unit：人机接口控制单元)1、障碍物传感器组2、周边监视ECU3、HUD(Head-Up Display：平视显示***)4、车辆状态传感器组5、车辆控制ECU6、以及操作开关组7。例如，HCU1与周边监视ECU3、车辆状态传感器组5、以及车辆控制ECU6经由车内LAN连接。以下，将搭载有驾驶辅助***100的车辆称为本车。
障碍物传感器组2被搭载于本车，是用于检测存在于本车的周围的障碍物的各种障碍物传感器。障碍物传感器组2是毫米波雷达、激光雷达、声纳、照相机等障碍物传感器。
在此，使用图2对障碍物传感器组2的检测范围进行说明。图2是表示障碍物传感器组2的检测范围的一个例子的图，HV表示本车，SE表示障碍物传感器组2的检测范围。对于以下的图也相同。障碍物传感器组2例如通过对多个检测范围不同的传感器进行组合，如图2所示，将本车的周围的全方位作为检测范围。
周边监视ECU3对障碍物传感器组2的动作进行控制。另外，周边监视ECU3以障碍物传感器组2的信号为基础，对存在于本车的周围的障碍物进行检测、对该障碍物的相对于本车的相对位置、相对速度进行检测。而且，将检测出的相对位置、相对速度依次输出至HCU1。
例如，在障碍物传感器组2是毫米波雷达、激光雷达、声纳的情况下，根据针对探查波接收到了反射波来检测障碍物。另外，根据发送出得到了反射波的探查波的方向来检测障碍物相对于本车的方位，并根据从发送出探查波到接收反射波的时间来检测从本车到障碍物的距离。在障碍物传感器组2是雷达的情况下，也可以采用通过使用相位单脉冲方式的雷达来检测相对于本车的相对位置的结构。对于相对速度，采用以探查波与反射波的多普勒频移为基础，通过公知的方法来检测的结构即可。
在障碍物传感器组2是照相机的情况下，通过公知的图像识别技术来检测障碍物。另外，由于若决定相对于本车的照相机的设置位置以及光轴的朝向，则能够根据拍摄图像中的位置来检测相对于本车的方位、距离(即，相对位置)，所以根据照相机相对于本车的设置位置以及光轴的朝向、和拍摄图像中的障碍物的位置，检测障碍物相对于本车的相对位置。在障碍物传感器组2是立体相机的情况下，采用以一对照相机的视差量为基础，检测障碍物相对于本车的距离的结构即可。对于相对速度，采用以依次拍摄的拍摄图像中的障碍物的大小的变化为基础来检测的结构即可。
HUD4是通过将形成于TFT液晶面板的显示图像投影至本车的挡风玻璃，使显示图像的虚像显示为能够从本车的室内视觉确认的抬头显示器装置。由HUD4显示的该虚像以与车辆前方的风景重叠的方式被驾驶员视觉确认。即，HUD4使图像重叠显示在本车的驾驶员透过本车的挡风玻璃看得见的景色上。以下，将通过HUD4投影至挡风玻璃的显示图像称为HUD图像。其中，HUD4并不局限于作为显示元件使用TFT液晶面板的结构，也可以采用使用激光元件的结构。
为了减少驾驶员的视线移动量而减轻焦点调整负荷，投影HUD图像的挡风玻璃上的投影面位于比驾驶员进行驾驶操作时应确保的驾驶视野区域靠下方。
车辆状态传感器组5是检测本车的状态的各种传感器，例如，包含车速传感器、加速度传感器、横摆角速度传感器、卫星定位***中所使用的接收器、转向角传感器等。车速传感器对本车的速度进行检测，加速度传感器对作用于本车的加速度进行检测，横摆角速度传感器对围绕本车的铅垂轴的角速度(即，横摆角速度)进行检测。卫星定位***中所使用的接收器通过接收来自定位卫星的电波来获取表示当前位置的数据。转向角传感器对本车的转向操纵角进行检测。
车辆控制ECU6基于从周边监视ECU3、车辆状态传感器组5输入的信息，使未图示的EPS_ECU自动地进行转向操纵控制，或使未图示的发动机ECU、制动器ECU自动地进行加减速控制。EPS_ECU通过使EPS致动器动作来进行转向操纵角的控制。发动机ECU通过使油门执行器(Throttle actuator)动作来进行加速的控制。制动器ECU通过使制动致动器动作来进行减速的控制。
作为自动地进行加减速控制的例子，举出以由周边监视ECU3检测出的障碍物中的本车的与前方车辆的车间距离成为目标车间距离的方式自动地进行加减速控制的公知的追随行驶控制。作为自动地进行转向操纵控制的例子，以维持行驶车道的方式自动地进行转向操纵控制的车道保持控制。在进行车道保持控制的情况下，采用障碍物传感器组2包含用于对本车前方的路面进行拍摄的照相机的结构。以下，将实施追随行驶控制、车道保持控制而使本车行驶称为自动驾驶。其中，也能够将自动驾驶称为半自动驾驶。
操作开关组7例如是设置于方向盘周边的机械开关等。操作开关组7为了对自动驾驶的开始/结束进行切换，或进行各种设定而被驾驶员操作。
HCU1主要构成为微型计算机，由均公知的CPU、ROM、RAM、EEPROM等存储器、I/O、以及对它们进行连接的总线构成。HCU1基于从周边监视ECU3、车辆状态传感器组5、车辆控制ECU6、操作开关组7输入的各种信息，生成使用HUD4投影的显示图像并使其投影至HUD4的显示控制相关处理等各种处理。该HCU1相当于车辆用显示控制装置。
其中，也可以由一个或者多个IC等硬件构成HCU1所执行的功能的一部分或者全部。
＜HCU1的详细结构＞
如图3所示，HCU1具备：传感器动作检测部11、自动驾驶判定部12、车速确定部13、相对位置确定部14、相对速度确定部15、检测目标区域选择部16、转换前设定部17、投影转换部18、以及显示控制部19。
传感器动作检测部11在周边监视ECU3使障碍物传感器组2动作的情况下，根据该周边监视ECU3的信号来检测障碍物传感器组2正在动作。
自动驾驶判定部12在车辆控制ECU6进行追随行驶控制、车道保持控制的情况下，根据该车辆控制ECU6的信号，判定为本车正在进行自动驾驶。另一方面，在车辆控制ECU6未进行追随行驶控制以及车道保持控制中的任何一个的情况下，判定为本车正在进行非自动驾驶。
自动驾驶判定部12也可以采用通过对操作开关组7所包含的自动驾驶的开始/结束进行切换的开关的接通和断开，判定本车正在进行自动驾驶还是正在进行非自动驾驶的结构。
车速确定部13根据车辆状态传感器组5所包含的车速传感器的信号来确定本车的速度。相对位置确定部14将由周边监视ECU3检测出的障碍物相对于本车的相对位置确定为障碍物相对于本车的相对位置。相对速度确定部15将由周边监视ECU3检测出的障碍物相对于本车的相对速度确定为障碍物相对于本车的相对位置。
检测目标区域选择部16基于对操作开关组7的驾驶员的输入操作来选择人身安全空间(以下，检测目标区域)的范围。检测目标区域是指驾驶员想要掌握障碍物传感器组2作为检测范围的区域。
首先，使用图4对检测目标区域进行说明。检测目标区域(参照图4的PSS)不是障碍物传感器组2的检测范围(图4的SE)本身，而是比障碍物传感器组2的检测范围窄的区域。检测目标区域不是用于表示障碍物传感器组2的检测范围本身的区域，而是用于驾驶员掌握至少到哪个程度的范围成为了障碍物传感器组2的检测对象的区域。因此，对于检测目标区域，若为落在障碍物传感器组2内的检测范围，也可以由驾驶员自由地选择范围。
另外，检测目标区域是从本车向周边扩展的平面区域。在本实施方式中，作为一个例子，采用在本车位于水平面上的情况下的从本车向水平方向扩展的平面区域。该平面区域的形状设为本车的前后方向比本车的车宽方向长，且沿着车道延伸的形状。
检测目标区域例如采用将从本车来看的前后方向设为Y轴，左右方向设为X轴，高度方向设为Z轴的世界坐标系上的、表示为高度的值被固定的平面的结构。检测目标区域的Z轴的值被设定为在将路面的高度设为0的情况下，未过度离开该路面的程度的值。作为一个例子，也可以将检测目标区域的Z轴的值设为1m以下左右。
接着，使用图5，对检测目标区域的选择进行说明。在此，以能够选择大中小3个种类的检测目标区域的情况为例进行说明。图5的PSSl表示范围“大”的检测目标区域，PSSm表示范围“中”的检测目标区域，PSSs表示范围“小”的检测目标区域。
驾驶员通过对操作开关组7进行操作，能够从“大”、“中”、“小”选择合适的范围。检测目标区域选择部16将通过针对操作开关组7的驾驶员的输入操作选择出的范围的检测目标区域，选择为以后的处理所使用的默认的检测目标区域。被选择出的检测目标区域例如被存储于HCU1的非易失性存储器，并持续保持直到进行新的选择为止。检测目标区域选择部16相当于选择部。
对于转换前设定部17、投影转换部18、以及显示控制部19，在以下的显示控制相关处理的说明中进行详细描述。
＜显示控制相关处理＞
在此，使用图6的流程图对由HCU1进行的显示控制相关处理进行说明。图6的流程图在通过传感器动作检测部11检测出障碍物传感器组2正在动作的情况下开始。在此，为了方便，以检测目标区域的选择已经完成的情况进行说明。
首先，在步骤S1中，转换前设定部17以由检测目标区域选择部16选择出的默认的检测目标区域的范围为基础，根据由车速确定部13确定出的本车的速度来决定检测目标区域的范围。
具体而言，根据本车的速度比作为基准的值大，在不超过障碍物传感器组2的检测范围的范围内，扩展默认的检测目标区域。另一方面，根据本车的速度比作为基准的值小，缩小默认的检测目标区域。因此，本车越提高速度，检测目标区域越扩展，另一方面，越是因交通阻塞等导致本车的速度降低，检测目标区域越变窄。
此外，在S1中，也可以采用在本车的速度超过上限下限的阈值之前，不将检测目标区域从默认改变，在超过该阈值的情况下，根据本车的速度扩展或缩小检测目标区域的结构。
在步骤S2中，在由自动驾驶判定部12判定为本车正在进行自动驾驶的情况下(在S2中为“是”)，移至步骤S3。另一方面，在通过自动驾驶判定部12判定为本车正在进行非自动驾驶的情况下(在S2中为“否”)，移至步骤S10。
在步骤S3中，转换前设定部17进行用于用蓝色显示在S1中决定出的检测目标区域的设定。作为具体例，对检测目标区域的各坐标以越从检测目标区域的中心朝向边缘则颜色越浅的蓝色的方式设定RGB值。即，以边缘模糊显示的方式进行设定。
在步骤S4中，由相对位置确定部14确定出的障碍物相对于本车的相对位置是在S1中决定出的检测目标区域的范围内的情况下(在S4中为“是”)，移至步骤S5。另一方面，在不是检测目标区域的范围内的情况下(在S4中为“否”)，移至步骤S8。
在步骤S5中，转换前设定部17根据障碍物相对于本车的相对位置，进行用于改变检测目标区域的显示方式的设定。首先，在处于检测目标区域中的与障碍物的相对位置相应的方向的边界区域，设定用于通知障碍物的存在的障碍物通知区域。
对于障碍物通知区域的设定的一个例子，使用图7(a)以及图7(b)进行说明。图7(a)以及图7(b)的HV表示本车，HVposi表示本车的位置，OVposi表示障碍物的位置，PSS表示障碍物通知区域，preAT表示以障碍物的位置为中心的规定范围，AT表示障碍物通知区域。
在设定障碍物通知区域的情况下，对在S1中决定出的检测目标区域(参照图7(a)以及图7(b)的PSS)，设定以障碍物的位置(参照图7(a)以及图7(b)的OVposi)为中心的规定范围(参照图7(a)以及图7(b)的preAT)。该规定范围为与检测目标区域相同的平面上的、以障碍物的位置为中心的椭圆或圆状的平面区域，比检测目标区域小。而且，将以障碍物的位置为中心的规定范围与检测目标区域重叠的区域设定为障碍物通知区域(参照图7(a)以及图7(b)的AT)。
由于障碍物相对于本车的位置越近，以障碍物的位置为中心的规定范围与检测目标区域重叠的区域越多，所以障碍物相对于本车的相对位置越近，障碍物通知区域的范围被设定为越大。
另外，在设定障碍物通知区域的情况下，对障碍物通知区域的各坐标，以越从障碍物的位置接近障碍物通知区域的边缘则颜色越浅的黄色的方式设定RGB值。即，以边缘模糊显示的方式进行设定。
并且，转换前设定部17在障碍物通知区域进行用于显示从障碍物所处的方向扩展的圆弧状的波纹的设定。作为具体例，对障碍物通知区域的各坐标，以从障碍物所处的方向扩展的圆弧状的波纹在障碍物通知区域成为鲜艳的颜色(例如橙色)的方式设定RGB值。
圆弧状的波纹的波的个数在本实施方式中作为一个例子为4个。在进行用于显示圆弧状的波纹的设定的情况下，圆弧状的波纹的波彼此的间隔(即，波纹的间隔)以波纹越向扩展的方向前进则越宽的方式来设定。
另外，在进行用于显示圆弧状的波纹的设定的情况下，像图8(a)以及图8(b)中示出的一个例子那样，以随着障碍物相对于本车的相对速度增大而变窄的方式来设定波纹的间隔。在图8(a)以及图8(b)中，以相比较的方式示出障碍物的相对速度更大的情况下和更小的情况下的波纹的间隔。
通过以随着障碍物相对于本车的相对速度增大而变窄的方式来设定波纹的间隔，能够使驾驶员根据圆弧状的波纹的波彼此的间隔的变窄情况来掌握障碍物的相对于本车的相对速度的大小。
另外，在进行用于显示圆弧状的波纹的设定的情况下，为了以看起来波纹向圆弧状的波纹扩展的方向移动的方式进行显示，分别设定波的个数不同的样式(pattern)。即，以波的个数不同的样式的量，设定障碍物通知区域以及包含圆弧状的波纹的检测目标区域。
在此，使用图9，进行有关波的个数不同的样式的设定的说明。在本实施方式的例子中，波的个数是4个，所以作为波的个数不同的样式，像W1～W4所示那样，设定波的个数为“1个”、“2个”、“3个”、“4个”这4个样式。
在步骤S6中，截出在S5中转换前设定部17设定出的、包含障碍物通知区域的检测目标区域中的、比本车靠前方的区域，且投影转换部18将截出的检测目标区域通过公知的投影转换，转换为从本车的驾驶员的角度观察到的图像(以下，检测目标图像)。截出的检测目标区域也能够称作与投影HUD图像的挡风玻璃上的投影面对应的范围。其中，在进行投影转换时所使用的驾驶员的视角的位置既可以是预先存储的固定位置，也可以是通过乘客照相机等检测出的位置。
在此，使用图10(a)以及图10(b)，对在S6中截出的检测目标区域的一个例子进行说明。图10(a)以及图10(b)的A是障碍物位于本车的右斜前方的情况下的例子，B是障碍物位于本车的右侧方的情况下的例子。图10(a)以及图10(b)的HV表示本车，OVposi表示障碍物的位置，PSS表示障碍物通知区域，AT表示障碍物通知区域，Wa表示圆弧状的波纹，C表示被截出的检测目标区域。
如图10(a)所示，障碍物位于被截出的检测目标区域内，且在被截出的检测目标区域的范围内包含有障碍物通知区域、圆弧状的波纹的大部分的情况下，对于该大部分也进行截出。而且，对于该障碍物通知区域、圆弧状的波纹的大部分也进行投影转换，并纳入检测目标图像。
另一方面，如图10(b)所示，障碍物没有位于被截出的检测目标区域内，且在被截出的检测目标区域的范围内未包含障碍物通知区域、圆弧状的波纹的大部分的情况下，对于该大部分不进行截出。对于未被截出的障碍物通知区域、圆弧状的波纹不进行投影转换，且不纳入检测目标图像。
另外，被截出的检测目标区域的投影转换实施圆弧状的波纹的个数不同的样式的量。
在步骤S7中，显示控制部19对在S6中由投影转换部18进行了投影转换而成的检测目标图像进行赋予透明感的处理并发送至HUD4，并以显示该检测目标图像的方式对HUD4进行指示。投影转换部18以及显示控制部19相当于显示控制部。将在S6中得到的检测目标图像通过HUD4投影至本车的挡风玻璃，由此以半透明的方式重叠显示在车辆的驾驶员看得见的景色上。作为赋予透明感的处理，使用公知的Alpha混合等即可。
另外，显示控制部19以将进行了波的个数不同的样式的量的投影转换而成的、包含障碍物通知区域以及圆弧状的波纹的检测目标图像，从波的个数少的图像依次重复显示的方式对HUD4进行指示。作为具体例，以按照图8(a)以及图8(b)所示的W1、W2、W3、W4的样式的顺序重复显示的方式对HUD4进行指示。由此，能够在投影至挡风玻璃的检测目标图像上，以圆弧状的波纹的波的个数在波纹扩展的方向上依次增加的方式进行显示，因此看起来波纹向圆弧状的波纹扩展的方向移动。由此，驾驶员很容易掌握障碍物的接近方向。
另外，显示控制部19在检测目标图像上重叠表示本车的速度的图像并发送至HUD4，将本车的速度与检测目标图像一起投影至挡风玻璃。此外，对于以后的S9、S13、S14也相同。对于本车的速度，利用由车速确定部13确定出的值。
在此，使用图11(a)以及图11(b)、图12(a)以及图12(b)对通过S7的处理由HUD4投影至挡风玻璃的检测目标图像的显示方式进行说明。图11(a)以及图11(b)、图12(a)以及图12(b)是表示从本车的驾驶员的角度观察到的前方的景色的示意图。图11(a)以及图11(b)是超越车位于本车的右斜前方的情况，图12(a)以及图12(b)是超越车位于本车的右侧方的情况。
在图11(a)以及图11(b)、图12(a)以及图12(b)中，为了参考，在用虚线包围的位置示有从顶棚方向观察到的本车的状况。图11(a)以及图11(b)、图12(a)以及图12(b)的OV1表示前方车辆，OV2表示超越本车的超越车，PSS表示检测目标区域，V表示本车的速度，PE表示投影检测目标图像的投影面，PSS-p表示对检测目标区域进行了投影转换而成的检测目标图像，At表示障碍物通知区域，Wa表示圆弧状的波纹。此外，对于以下的图13(a)以及图13(b)、图14(a)以及图14(b)，针对重复的标记也相同。
由于检测目标区域是本车位于水平面的情况下的从本车向水平方向扩展的平面区域，所以在本车位于路面的情况下，为沿着该路面扩展的平面区域。因此，对作为沿着该路面扩展的平面区域的检测目标区域进行了投影转换而成的检测目标图像如图11(a)以及图11(b)、图12(a)以及图12(b)所示，看起来像沿着路面扩展。
在障碍物位于检测目标区域内，只要有障碍物通知区域的一部分包含于检测目标图像的情况下，如图11(a)以及图11(b)、图12(a)以及图12(b)所示，将检测目标图像中的、与上述障碍物通知区域对应的区域显示为黄色，并且在该区域显示从障碍物正在接近的方向扩展的圆弧状的波纹。
如图11(a)以及图11(b)所示，作为障碍物相对于本车的超越车的相对位置是本车的右侧方，即使在该超越车未包含于前方的景色的情况下，也将障碍物通知区域以及圆弧状的波纹的一部分重叠显示在前方的景色上。另外，以看起来圆弧状的波纹从障碍物所处的方向开始扩展的方式显示。由此，驾驶员即使在超越车未包含于前方的景色的情况下，也能够知道超越车正在从本车的右方靠近。
另外，如图12(a)以及图12(b)所示，在作为障碍物的超越车相对于本车的相对位置是本车的右斜前方，且该超越车进入驾驶员前方的视野的情况下，将障碍物通知区域以及圆弧状的波纹的大部分重叠显示在前方的景色上。另外，将圆弧状的波纹显示为看起来从障碍物所处的方向扩展。由此，驾驶员能够确认通过障碍物传感器组2检测出包含于前方的景色的超越车。此外，S7之后，移至步骤S15。
返回到图6，在通过相对位置确定部14确定出的障碍物相对于本车的相对位置不是在S1中决定出的检测目标区域的范围内的情况下的步骤S8中，于在S3中由转换前设定部17设定出的检测目标区域，使投影转换部18对与S6相同而投影转换为投影用图像。
在步骤S9中，显示控制部19将在S8中由投影转换部18投影转换而成的投影用图像发送至HUD4，并以显示该投影用图像的方式对HUD4进行指示。由于在S8中投影转换的检测目标区域未设定上述的障碍物通知区域、圆弧状的波纹，所以由HUD4投影至挡风玻璃的检测目标图像为没有上述的障碍物通知区域、圆弧状的波纹的检测目标图像。
在此，使用图13(a)以及图13(b)对通过S9的处理由HUD4投影至挡风玻璃的检测目标图像的显示方式进行说明。在图13(a)以及图13(b)所示的例子中，由于未检测出障碍物，所以如图13(a)以及图13(b)所示，显示没有表示障碍物通知区域的颜色的变化、圆弧状的波纹的检测目标图像。
返回到图6，在判定为本车正在进行非自动驾驶的情况下的步骤S10中，在由相对位置确定部14确定出的障碍物相对于本车的相对位置是在S1中决定出的检测目标区域的范围内的情况下(在S10中为“是”)，移至步骤S11。另一方面，在不是检测目标区域的范围内的情况下(在S10中为“否”)，移至步骤S14。
在步骤S11中，转换前设定部17根据障碍物相对于本车的相对位置，与S5相同，进行用于通知障碍物的存在的障碍物通知区域的设定。在S11中，进行用于用黄色显示障碍物通知区域的设定。
在步骤S12中，投影转换部18将在S11中由转换前设定部17设定出的障碍物通知区域通过公知的投影转换转换为从本车的驾驶员的角度观察到的图像。以下，将对该障碍物通知区域进行了投影转换而成的图像称为障碍物通知图像。在S12中，也可以采用与障碍物通知区域一起也对检测目标区域进行投影转换的结构，但由于在之前的步骤中未进行对检测目标区域标记颜色并显示的设定，所以与障碍物通知区域对应的区域以外的检测目标区域未成为带有颜色的图像。即，成为对于与障碍物通知区域对应的区域以外的检测目标区域不进行显示的图像。
在步骤S13中，显示控制部19将在S12中由投影转换部18进行了投影转换而成的障碍物通知图像发送至HUD4，并以显示该障碍物通知图像的方式对HUD4进行指示。对障碍物通知图像中的圆弧状的波纹进行如下指示，即，以与在S7中说明的方式相同的方式进行显示。
在此，使用图14(a)以及图14(b)对通过S13的处理由HUD4投影至挡风玻璃的障碍物通知图像的显示方式进行说明。在图14(a)以及图14(b)的例子中，由于障碍物位于检测目标区域内，且障碍物通知区域的一部分位于比本车靠前方处，所以显示用黄色表示的障碍物通知图像，并且如图14(a)以及图14(b)所示，在障碍物通知图像的区域显示从障碍物正在接近的方向扩展的圆弧状的波纹。其中，对于与障碍物通知区域对应的区域以外的检测目标区域，不进行显示。
在步骤S14中，显示控制部19将表示本车的速度的图像发送至HUD4，并将本车的速度投影至挡风玻璃。即，在进行非自动驾驶时没有障碍物的情况下，将检测目标图像、障碍物通知图像均投影至挡风玻璃。S14之后，移至步骤S15。
在步骤S15中，在显示控制相关处理的结束时机的情况下(在步骤S15中为“是”)，结束显示控制相关处理。另一方面，在不是显示控制相关处理的结束时机的情况下(在步骤S15中为“否”)，返回到S1重复处理。作为显示控制相关处理的结束时机的一个例子，有通过传感器动作检测部11检测不出障碍物传感器组2正在动作时等。
虽然在本实施方式中未详细描述，但采用在由相对位置确定部14确定出的障碍物相对于本车的相对位置是在S1中决定出的检测目标区域的范围内，并且是本车的后方的情况下，通过HCU1生成用于报告障碍物位于本车的后方的图标图像的结构即可。该情况下，将所生成的图标图像发送至HUD4，并重叠显示于检测目标图像、障碍物通知图像即可。
(实施方式1的总结)
由于检测目标图像是障碍物传感器组2将落在作为检测对象的范围内的检测目标区域投影转换为从车辆的驾驶员的角度观察到的图像而成的图像，所以能够以驾驶员视角表示至少到哪个程度的范围成为了障碍物传感器组2的检测对象。另外，由于检测目标区域是沿着路面扩展的平面区域，所以如上所述，若将检测目标区域投影转换为从车辆的驾驶员的角度观察到的图像而成的检测目标图像重叠显示于车辆的驾驶员透过车辆的挡风玻璃看得见的景色上，则从驾驶员的角度看起来像沿着路面扩展。
在实施方式1中，由于在检测出障碍物传感器组2正在动作的情况下，显示该检测目标图像，所以能够以沿着路面的检测目标图像的扩展来表示至少到哪个程度的范围实际成为了障碍物传感器组2的检测对象。若沿着路面表示检测目标图像，则通过将与路面接触的构造物等作为比较对象来测量距离感，所以驾驶员很容易直观地掌握距离本车的距离感。因此，驾驶员能够直观地掌握至少到哪个程度的范围实际成为了障碍物传感器组2的检测对象。
另外，正是因为与进行非自动驾驶时相比，在进行自动驾驶时，驾驶员不进行驾驶操作，所以认为为了得到安心感，尤其存在驾驶员想要掌握至少到哪个程度的范围成为了障碍物传感器组2的检测对象的需求。根据实施方式1，在本车进行自动驾驶时不显示上述检测目标图像，另一方面，在进行自动驾驶时的情况下，显示上述检测目标图像，所以能够在认为检测目标图像对于驾驶员而言特别需要的状况下显示检测目标图像。
此外，根据实施方式1的结构，随着本车的速度增大而扩大检测目标区域。认为本车的速度越大，驾驶员越具有想要提早掌握行进方向前方的状况的需求，根据以上的结构，由于随着本车的速度增大，能够使向本车的行进方向扩大检测目标区域，所以能够满足该需求。
另外，根据实施方式1的结构，随着本车的速度减小而缩小检测目标区域。因此，能够在交通阻塞时缩小检测目标区域。认为在本车附近总是有交通阻塞时作为障碍物的前方车辆、并行车辆，通过在交通阻塞时缩小检测目标区域，能够容易将位于附近的该前方车辆、并行车辆从通知为障碍物的对象中剔除。结果，在交通阻塞时，对于位于附近的前方车辆、并行车辆抑制显示表示障碍物通知区域的图像，能够减少麻烦。
(变形例1)
另外，也可以采用计算到预测出本车与障碍物碰撞为止的时间亦即TTC(Time ToCollision)，并在TTC低于设定值的情况下输出警报显示、警告音的结构(以下，变形例1)。以下，使用附图对该变形例1进行说明。此外，为了便于说明，在该变形例1以后的说明中，对于与在此之前的实施方式的说明中所使用的附图所示的部件具有相同的功能的部件标注相同的附图标记，并省略其说明。
如图15所示，变形例1的驾驶辅助***200除了在还包含转向信号开关8和声音输出装置9这一点、以及代替HCU1包含HCU1a的点以外，与实施方式1的驾驶辅助***100相同。
转向信号开关8是用于检测由驾驶员进行的方向指示器的灯点亮操作(即，转向信号灯的点亮操作)的开关，以分别检测左右的转向信号灯的点亮操作的方式设置。转向信号开关8在进行了灯点亮操作的情况下，输出表示进行了左右中哪一个转向信号灯的点亮操作的信号。
声音输出装置9由扬声器等构成，按照HCU1a的指示，输出蜂鸣音、声音。
HCU1a具备：传感器动作检测部11、自动驾驶判定部12、车速确定部13、相对位置确定部14、相对速度确定部15、检测目标区域选择部16、转换前设定部17、投影转换部18、显示控制部19、以及TTC判定部20。即，除了具备TTC判定部20这一点，与实施方式1的HCU1相同。以下，使用图16，对由TTC判定部20进行的处理进行说明。在图16中，省略HCU1a所具备的部件中的、对由TTC判定部20进行的处理进行说明所需要的部件以外的部件。
TTC判定部20在由相对位置确定部14确定出的障碍物相对于本车的相对位置在检测目标区域的范围内的情况下，以由该障碍物相对位置确定部14确定出的相对于本车的相对位置、由该障碍物相对速度确定部15确定出的相对于本车的相对速度、以及转向信号开关8的信号为基础来计算TTC。
作为一个例子，根据障碍物相对于本车的相对位置的随时间的变化，推断本车与障碍物是否处于碰撞的关系。而且，在推断为处于碰撞的关系的情况下，通过从当前位置到推断为碰撞的地点的距离除以障碍物相对于本车的相对速度来计算TTC。
另外，在本车与障碍物不处于碰撞的关系的情况下，即，在障碍物在本车道、本车道的邻接车道上并行的情况下、障碍物在本车道的对置车道行驶的情况下，将TTC计算为无限大。
但是，即使在本车与障碍物不处于碰撞的关系的情况下，也能够根据转向信号开关8的信号，确定障碍物变更路线的方向的情况下，作为本车将路线变更为确定出的方向，重新推断本车与障碍物是否处于碰撞的关系。而且，在推断为处于碰撞的关系的情况下，通过从当前位置到推断为碰撞的地点的距离除以障碍物相对于本车的相对速度来计算TTC。
此外，也可以采用通过根据使用卫星定位***中所使用的接收器检测出的本车的当前位置的随时间的变化能够预测的本车的预测轨迹、和根据障碍物相对于本车的相对位置的随时间的变化能够预测的障碍物的预测轨迹是否相交，推断本车与障碍物是否处于碰撞的关系的结构。
TTC判定部20在如上所述计算出的TTC低于设定值的情况下，从声音输出装置9输出警告音。另外，TTC判定部20在TTC低于设定值的情况下，将TTC低于设定值通知给显示控制部19。此处所指的设定值是能够任意设定的值，例如为3.2sec。
在接受到TTC低于设定值的通知的显示控制部19中，将表示警告的图标图像(以下，警告图标图像)、表示本车变更路线的方向的图标图像(路线图标图像)重叠于检测目标图像、障碍物通知图像并发送至HUD4。结果，将警告图标图像、路线图标图像与检测目标图像、障碍物通知图像一起投影至挡风玻璃。
在此，使用图17(a)以及图17(b)，对与障碍物的碰撞进行警告的图标图像的显示的一个例子进行说明。在图17(a)以及图17(b)中，举出在进行自动驾驶时，车道变更为障碍物所存在的本车的右侧相邻的车道的情况为例。图17(a)以及图17(b)的D表示警告图标图像，E表示路线图标图像。
在本车的右斜前方检测出超越车(图17(a)以及图17(b)的OV2)的情况下，显示包含用黄色表示的障碍物通知区域、圆弧状的波纹的检测目标图像。在此，在本车想要车道变更为右侧相邻的车道的情况下，若与超越车的TTC低于设定值，则不仅显示用黄色表示的障碍物通知区域、圆弧状的波纹，还显示如图17(a)以及图17(b)所示那样的警告图标图像(图17(a)以及图17(b)的D)，通知与超越车的碰撞的危险性。另外，不仅显示警告图标图像，还显示表示路线变更的方向的路线图标图像(图17(a)以及图17(b)的E)。
另外，由于在本车没有想要车道变更为右侧相邻的车道的情况下，与超越车的TTC不低于设定值，所以显示用黄色表示的障碍物通知区域、圆弧状的波纹，但不进行警告音的输出、警告图标图像的显示。
这样，根据变形例1，仅限于到推断为本车与障碍物碰撞为止的剩余时间低于设定值的情况，除了用黄色表示的障碍物通知区域、圆弧状的波纹以外，还输出警告音或显示警告图标图像。因此，仅限于具有与障碍物碰撞的危险性的情况下，进行警告音的输出、警告图标图像的显示这样的特别的警告，能够使驾驶员注意到具有与障碍物碰撞的危险性。
此外，在图17(a)以及图17(b)中，示出了本车变更车道的情况，但并不局限于车道变更的情况，当然在十字路口的左转或右转时也能够适用。另外，示出了根据转向信号开关8的信号来确定本车变更路线的方向的结构，但也可以采用除了转向信号开关8以外，由驾驶员指示本车变更路线的方向的开关设置于本车的情况下，根据该开关的信号来确定本车变更路线的方向的结构。
(变形例2)
在上述实施方式中，示出了即使障碍物传感器组2正在进行动作，在本车正在进行非自动驾驶的情况下，也不显示蓝色的检测目标图像的结构，但并非一定限于此。例如，也可以采用即使本车正在进行非自动驾驶的情况下，但若障碍物传感器组2正在进行动作，则与正在进行自动驾驶的情况相同地显示蓝色的检测目标图像的结构。
(变形例3)
另外，在确定出由周边监视ECU3检测出的障碍物位于本车的对置车道的情况下，优选对于位于本车的对置车道的障碍物，不显示障碍物通知区域、圆弧状的波纹。
对于障碍物位于本车的对置车道，作为一个例子，可以对拍摄本车前方的路面的照相机的拍摄图像进行图像识别来检测中心线，基于障碍物隔着该中心线位于与本车道相反的一侧来确定。该情况下，采用障碍物传感器组2包含拍摄本车前方的路面的照相机的结构。此外，在通过其它方法能够确定位于本车的对置车道的障碍物的情况下，当然也可以使用其它方法。
根据变形例2，由于对位于本车的对置车道的对置车辆，不显示障碍物通知区域、圆弧状的波纹便可，所以能够防止每当对置车辆与本车会车就显示障碍物通知区域、圆弧状的波纹而引起的麻烦。
(变形例4)
在上述实施方式中，示出了用黄色显示障碍物通知区域，用蓝色显示除了障碍物通知区域以外的检测目标区域的结构，但并非一定限于此。例如，只要障碍物通知区域与除了障碍物通知区域以外的检测目标区域的颜色不同，也可以是用其它颜色来显示的结构。在使颜色不同的情况下，并不局限于使颜色的属性中的黄色、蓝色这样的色相不同的结构，也可以采用使彩度、明度不同的结构。
(变形例5)
另外，也可以采用根据本车所处的环境，使投影至挡风玻璃的图像的亮度、颜色变化的结构。作为一个例子，在夜间，降低图像的亮度、明度而容易进行视觉确认。作为其它例，在雪道上，通过提高亮度、明度，或将检测目标区域的颜色从蓝色改变为绿色而容易进行视觉确认。，使用时刻、照度传感器来确定是夜间即可。并且，通过对利用照相机对路面拍摄到的拍摄图像进行图像识别，检测在路面上扩展的白色来确定是雪道即可。
(变形例6)
另外，像本车频繁地被超越车超越的情况那样，在从本车的角度观察的左侧、右侧这样的一定的方向频繁地检测出障碍物的情况下，也可以采用中止每次都显示障碍物通知图像、圆弧状的波纹，并在频繁地检测出障碍物的方向的较宽范围显示与检测目标图像不同的颜色的固定颜色的结构。
对于是否频繁地检测出障碍物，根据每单位时间的障碍物的检测数量来判定即可。对于固定颜色，作为一个例子采用半透明的橙色等即可。另外，对于显示固定颜色的范围，在本车的右侧频繁地检测出障碍物的情况下，如图18所示，采用投影检测目标图像的投影面的右方的较宽范围(参照图18的F)即可。在本车的左方频繁地检测出障碍物的情况下，采用对投影检测目标图像的投影面的左方的较宽范围显示固定颜色的结构即可。
根据变形例6，能够防止因障碍物通知图像、圆弧状的波纹频繁地移动、或频繁出现或消失而引起的麻烦。
(变形例7)
在上述实施方式中，示出了由HCU1进行投影转换而得到检测目标图像、障碍物通知图像的结构，但并非一定限于此。例如，也可以采用与障碍物的有无、障碍物相对于本车的方向、障碍物相对于本车的相对速度、本车的速度、能够由检测目标区域选择部16选择的范围这样的条件独立地，预先将投影转换而成的多个样式的检测目标图像、障碍物通知图像存储于HCU1的存储器，再从存储器读出符合该条件的检测目标图像、障碍物通知图像的结构。
(变形例8)
在上述实施方式中，示出了使用HUD4使由HCU1进行了投影转换而成的图像重叠显示在本车的驾驶员透过本车的挡风玻璃看得见的景色上的结构，但并非一定限于此。例如，也可以采用将由HCU1进行了投影转换而成的图像重叠显示在对本车前方的景色等这样的、本车的驾驶员看得见的景色进行拍摄所得的拍摄图像上的结构。
通过变形例8，也能够将至少到哪个程度的范围成为了障碍物传感器的检测对象，与本车的驾驶员看得见的景色相比较地来表示，所以驾驶员能够直观地掌握至少到哪个程度的范围成为了障碍物传感器的检测对象。
在此，本申请所记载的流程图、或者流程图的处理由多个部分(或者也称作步骤)构成，各部分例如表示为S1。并且，各部分能够分割为多个子部分，另一方面，也能够将多个部分合并作为一个部分。并且，像这样构成的各部分能够作为设备、模块、方法来提及。
本公开以实施例为基准进行了描述，但应理解为本公开并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等效范围内的变形。此外，各种组合、方式、进一步仅包含它们中一个要素、一个以上、或者一个以下的其它组合、方式也纳入本公开的范围、思想范围。

Claims (11)

1.一种车辆用显示控制装置，其中，
具备：
显示控制部(18、19)，其被搭载于车辆，并且对使图像重叠显示在所述车辆的周边的景色上的显示装置(4)进行控制；
传感器动作检测部(11)，其被搭载于所述车辆，检测对存在于所述车辆的周边的障碍物进行检测的障碍物传感器(2)是否正在动作；
相对位置确定部(14)，其在由所述障碍物传感器检测出所述障碍物的情况下，确定所述障碍物相对于所述车辆的相对位置；以及
相对速度确定部(15)，其在由所述障碍物传感器检测出所述障碍物的情况下，确定所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，
所述显示控制部在由所述传感器动作检测部检测出所述障碍物传感器正在动作的情况下，将落在所述障碍物传感器的检测范围内、并且从所述车辆沿着路面向周边扩展的检测目标区域转换为由所述车辆的驾驶员的视角表示的检测目标图像，并使用所述显示装置而重叠显示在所述车辆的周边的景色上，
所述显示控制部在由所述相对位置确定部确定出的所述障碍物的相对位置在所述检测目标区域内的情况下，使所述检测目标图像中的处于与该障碍物的所述相对位置相应的方向上的边界区域的显示方式变化来进行显示，
所述显示控制部在所述检测目标图像中的所述边界区域显示从与该障碍物的所述相对位置相应的方向扩展的圆弧状的波纹，
所述显示控制部在所述边界区域显示所述圆弧状的波纹的情况下，以波纹看起来向所述圆弧状的波纹扩展的方向移动的方式进行显示，
所述显示控制部在所述边界区域显示所述圆弧状的波纹的情况下，以由所述相对速度确定部确定出的所述障碍物的相对速度越大，所述圆弧状的波纹的波彼此的间隔越窄的方式进行显示。
2.根据权利要求1所述的车辆用显示控制装置，其中，
所述车辆对自动地进行转向操纵以及加减速的至少任意一个的自动驾驶和转向操纵以及加减速均按照所述驾驶员的驾驶操作来进行的非自动驾驶进行切换，
在所述车辆正在进行所述自动驾驶的情况下、并且在由所述相对位置确定部确定出的所述障碍物的相对位置在所述检测目标区域内的情况下，所述显示控制部显示所述检测目标图像，并且使所述检测目标图像中的所述边界区域的显示方式变化来进行显示，
在所述车辆正在进行所述非自动驾驶的情况下、并且在由所述相对位置确定部确定出的所述障碍物的相对位置在所述检测目标区域内的情况下，所述显示控制部不显示所述检测目标图像，显示表示在与该障碍物的所述相对位置相应的方向上存在障碍物的图像。
3.根据权利要求1所述的车辆用显示控制装置，其中，
所述显示控制部以由所述相对位置确定部确定出的所述障碍物的所述相对位置越靠近所述车辆，越增大使显示方式变化来进行显示的所述边界区域相对于所述检测目标图像的比例的方式进行显示。
4.根据权利要求1所述的车辆用显示控制装置，其中，
所述显示控制部以使所述检测目标图像中的所述边界区域的颜色变化为与所述边界区域以外的所述检测目标图像的颜色不同的颜色的方式进行显示。
5.根据权利要求1所述的车辆用显示控制装置，其中，
所述车辆对自动地进行转向操纵以及加减速的至少任意一个的自动驾驶和转向操纵以及加减速均按照所述驾驶员的驾驶操作来进行的非自动驾驶进行切换，
所述显示控制部在所述车辆正在进行所述自动驾驶的情况下，显示所述检测目标图像，
在所述车辆正在进行所述非自动驾驶的情况下，不显示所述检测目标图像。
6.根据权利要求1所述的车辆用显示控制装置，其中，
还具备选择部(16)，其基于所述驾驶员的输入操作，从多个等级的范围中选择所述检测目标图像扩展的范围，
所述显示控制部使用所述显示装置，使由所述选择部选择出的范围的所述检测目标图像重叠显示在所述车辆的周边的景色上。
7.根据权利要求1所述的车辆用显示控制装置，其中，
还具备车速确定部(13)，其确定所述车辆的速度，
所述显示控制部与由所述车速确定部确定出的所述车辆的速度增大相应地，在未超出所述障碍物传感器的检测范围的范围内，将所述检测目标图像的范围扩展显示，
所述显示控制部与由所述车速确定部确定出的所述车辆的速度变小相应地，将所述检测目标图像的范围缩小显示。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆用显示控制装置，其中，
所述显示装置是抬头显示器装置，
所述显示控制部使用所述抬头显示器装置，使图像重叠显示在所述车辆的驾驶员透过所述车辆的挡风玻璃看得见的景色上。
9.一种车辆用显示控制装置，其中，
具备：
显示控制部(18、19)，其被搭载于车辆，并且对使图像重叠显示在所述车辆的周边的景色上的显示装置(4)进行控制；
传感器动作检测部(11)，其被搭载于所述车辆，检测对存在于所述车辆的周边的障碍物进行检测的障碍物传感器(2)是否正在动作；以及
相对位置确定部(14)，其在由所述障碍物传感器检测出所述障碍物的情况下，确定所述障碍物相对于所述车辆的相对位置，
所述显示控制部在由所述传感器动作检测部检测出所述障碍物传感器正在动作的情况下，将落在所述障碍物传感器的检测范围内、并且从所述车辆沿着路面向周边扩展的检测目标区域转换为由所述车辆的驾驶员的视角表示的检测目标图像，并使用所述显示装置而重叠显示在所述车辆的周边的景色上，
所述显示控制部在由所述相对位置确定部确定出的所述障碍物的相对位置在所述检测目标区域内的情况下，使所述检测目标图像中的处于与该障碍物的所述相对位置相应的方向上的边界区域的显示方式变化来进行显示，
所述车辆对自动地进行转向操纵以及加减速的至少任意一个的自动驾驶和转向操纵以及加减速均按照所述驾驶员的驾驶操作来进行的非自动驾驶进行切换，
在所述车辆正在进行所述自动驾驶的情况下、并且在由所述相对位置确定部确定出的所述障碍物的相对位置在所述检测目标区域内的情况下，所述显示控制部显示所述检测目标图像，并且使所述检测目标图像中的所述边界区域的显示方式变化来进行显示，
在所述车辆正在进行所述非自动驾驶的情况下、并且在由所述相对位置确定部确定出的所述障碍物的相对位置在所述检测目标区域内的情况下，所述显示控制部不显示所述检测目标图像，显示表示在与该障碍物的所述相对位置相应的方向上存在障碍物的图像。
10.根据权利要求9所述的车辆用显示控制装置，其中，
所述显示控制部在所述检测目标图像中的所述边界区域显示从与该障碍物的所述相对位置相应的方向扩展的圆弧状的波纹。
11.根据权利要求9或10所述的车辆用显示控制装置，其中，
所述显示装置是抬头显示器装置，
所述显示控制部使用所述抬头显示器装置，使图像重叠显示在所述车辆的驾驶员透过所述车辆的挡风玻璃看得见的景色上。
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