CN106154869A - 一种远程临场智能机器人、远程临场交互***及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种远程临场交互方法，包括：智能终端与云端数据服务器建立连接，并获取账号信息；根据账号信息，智能终端与操控终端建立连接，并接收操控终端发送的通信数据；当通信数据为控制类通信数据时，根据通信数据，生成相应的机器人控制指令，并将机器人控制指令发送到远程临场智能机器人；当通信数据为反馈式通信数据时，智能终端根据通信数据，自动生成反馈信息或向云端数据服务器获取相应的反馈信息，将反馈信息进行存储，用于对反馈信息的反馈方式进行学习，并发送给操控终端；远程临场智能机器人接收机器人控制指令，并做出相应的动作响应。本发明还公开了一种远程临场智能机器人和远程临场交互***，使机器人可以应用于各种场景。

Description

一种远程临场智能机器人、远程临场交互***及其方法

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，特别涉及一种远程临场智能机器人、远程临场交互***及其方法。

背景技术

现代智能控制技术的研究和发展领域，机器人的发展主要集中在工业机器人领域，针对服务型机器人的发展一直较为薄弱。随着人们生活水平的提高，以及云计算、大数据、物联网等技术的发展，对于机器人的需求，正在由工业、农业等发展至普通消费者，他们迫切需要一种能够为生活带来便利、美观且时尚的服务型机器人产品。

现阶段，经过科研和企业人员的努力，已经研发制造出来一定量的服务型机器人，在这些机器人的测试和使用过程中，可以发现以下缺点：

首先，服务功能单一，应用领域窄；常见的服务机器人主要用在某些特殊领域，只针对某项功能应用，往往只适用于一些特殊场合，如护士助手通常用在医院，消防机器人通常用于消防等。

其次，多采用三轮、四轮或更多轮设计，品类相似，缺乏审美创新；市面上见到的服务机器人大都采用多个轮子设计，以三轮或四轮居多，且外形相似，缺乏审美创新，很难满足人们对新型机器人的需求。

第三，机器人大部分人与机器人互动，缺少机器人与人的沟通能力；现实的服务机器人大都是人去控制机器人移动，缺乏机器人与人机交流的能力。

第四，类人化严重，给人有种不安全感；如国外的仿真美女机器人，相貌跟人类很相似，但实质上又与人不同，给人有一种不舒适的体验感。

第五，价格昂贵，不便推广；市场上的服务机器人都用在一些专业领域，通常需要定制，费用昂贵，很难形成规模市场。

综上作述，如何使服务型机器人能够灵活应用于更广泛的场合，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种远程临场智能机器人、远程临场交互***及其方法，可以使机器人能够灵活应用于多种场合。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种远程临场交互方法，应用于远程临场交互***，所述远程临场交互***包括云端数据服务器、智能终端、操控终端和远程临场智能机器人；所述远程临场交互方法包括：

所述智能终端与所述云端数据服务器建立连接，并获取账号信息；

根据所述账号信息，所述智能终端与操控终端建立连接，并接收所述操控终端发送的通信数据；

当所述通信数据为控制类通信数据时，所述智能终端根据所述通信数据，生成相应的机器人控制指令，并将所述机器人控制指令发送到所述远程临场智能机器人；当所述通信数据为反馈式通信数据时，所述智能终端根据所述通信数据，自动生成反馈信息或者向所述云端数据服务器获取相应的反馈信息，将所述反馈信息进行存储记录，用于对所述反馈信息的反馈方式进行学习，并发送给所述操控终端；

所述远程临场智能机器人接收所述机器人控制指令，并做出相应的动作响应。

优选地，当所述操控终端和所述智能终端位于同一网关时，所述智能终端与操控终端建立连接，并接收所述操控终端发送的通信数据的过程包括：

所述智能终端与所述操控终端直接连接，并直接接收所述操控终端发送的通信数据；

当所述操控终端和所述智能终端处于不同网关时，所述智能终端与操控终端建立连接，并接收所述操控终端发送的通信数据的过程包括：

所述智能终端通过中继服务器与所述操控终端连接，并通过中继服务器接收所述操控终端发送的通信数据。

优选地，还包括：

当所述反馈式通信数据为文字指令时，所述智能终端将接收到的所述文字指令上传至分析服务器，所述分析服务器将所述文字指令转换成相关领域的结构化数据，并将所述结构化数据发送给数据服务器；

所述数据服务器将结果数据返回给所述分析服务器，所述分析服务器将所述结果数据转换成文本语言，并返回给所述智能终端。

优选地，当所述反馈式通信数据为语音指令或视频指令时，所述智能终端将接收到的所述语音指令或所述视频指令上传至语音服务器，所述语音服务器将所述语音指令或所述视频指令转换成文字指令，并返回给所述智能终端；

所述智能终端将接收到的所述文字指令上传至所述分析服务器，所述分析服务器将所述文字指令转换成相关领域的结构化数据，并将所述结构化数据发送给数据服务器；

数据服务器将所述结构化数据的结果数据返回给所述分析服务器，所述分析服务器将结果数据转换成文本语言，并返回给所述智能终端；

所述智能终端将所述文本语言发送给所述语音服务器，所述语音服务器将所述文本语言转换成语音反馈或视频反馈，并返回给所述智能终端；

所述智能终端将所述语音反馈或所述视频反馈直接播放或发送给所述操控终端进行播放。

一种远程临场智能机器人，包括：

机器人本体；

设置于所述机器人本体上的接收控制模块，用于接收智能终端发送的机器人控制指令，根据所述机器人控制指令对所述机器人本体进行控制，所述机器人本体做出相应的动作响应；

所述机器人控制指令为，所述智能终端根据操控终端发送的控制类通信数据生成的指令。

优选地，所述机器人本体设置有自平衡的底座，所述底座包括：

陀螺仪和/或加速计，所述陀螺仪和/或所述加速计均与所述接收控制模块连接，用于感应所述底座的运动平衡状态，并将所述运动平衡状态发送给所述接收控制模块；

外置轮，所述外置轮由驱动电机控制，所述电机与所述接收控制模块连接，所述接收控制模块根据所述陀螺仪和/或所述加速计发送的所述运动平衡状态，控制所述外置轮的运动。

优选地。所述底座上设置有可伸缩的升降杆，所述底座与用于装卡所述智能终端的机器人头部通过所述升降杆连接，所述底座中设有控制所述升降杆进行伸缩的电机。

优选地，所述底座还包括可移动的支撑杆装置，所述支撑杆装置用于在所述底座静止时或断电后自动落下，对所述底座进行支撑。

一种远程临场交互***，包括云端数据服务器、智能终端、操控终端和远程临场智能机器人；

所述云端数据服务器，用于为所述智能终端提供账号信息；

所述智能终端，用于当通信数据为控制类通信数据时，根据所述通信数据，生成相应的机器人控制指令，并将所述机器人控制指令发送到所述远程临场智能机器人；当所述通信数据为反馈式通信数据时，根据所述通信数据，自动生成反馈信息或者向所述云端数据服务器获取相应的反馈信息，将所述反馈信息进行存储记录，用于对所述反馈信息的反馈方式进行学习，并发送给所述操控终端；

所述操控终端，用于发送所述通信数据，以及用于接收所述反馈信息；

所述远程临场智能机器人，用于接收所述机器人控制指令，并做出相应的动作响应。

优选地，所述云端数据服务器包括分析服务器、数据服务器，和/或语音服务器；

所述智能终端，还用于直接从所述云端数据服务器下载更新数据包，根据所述更新数据包进行数据更新处理。

本发明提供的一种远程临场交互方法，通过远程临场智能机器人与云端数据服务器进行数据交互，实现操控终端与智能终端的数据交互，并实现远程控制该远程临场智能机器人，使机器人的应用不局限于面对面的控制；另外，由于智能终端可与云端数据服务器获取信息，机器人上的智能终端获取云端数据服务器上的数据，通过对云端数据服务器上的数据反复的学习，形成模拟人的结构化数据，当有人与她去交流时，机器人自身便能替代人来与人交互丰富控制机器人的方式，使智能终端对机器人的控制方式和操作方法更多样，使得机器人的应用可以应用于各种场景。

本发明提供了一种远程临场智能机器人，以下简称机器人，机器人上设有用于与智能终端进行数据交互的接受控制模块，机器人可以通过智能终端连接云端数据服务器进行数据通信，并控制机器人本体进行操作。智能终端作为机器人的大脑，与机身本体为分体装置，可以节省开发智能终端的开发周期和开发成本，选择常用的移动设备，如智能手机或iPAD等。另外，如果需要更改机器人的使用功能，只需要对智能终端的应用程序进行开发，无需更改智能终端的整体程序，这使得机器人的程序选择和设置更为灵活。

本发明提供的一种远程临场交互***包括智能终端和远程临场智能机器人，用于保证上述远程临场交互方法在现实中得以应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供远程临场交互方法具体实施例一的流程图；

图2为本发明所提供远程临场交互方法具体实施例二的流程图；

图3为本发明所提供远程临场交互方法具体实施例三的流程图；

图4为本发明所提供远程临场机器人的具体实施例的结构示意图；

图5为本发明所提供远程临场机器人具体实施例中底座部分的结构示意图；

图6为本发明所提供远程临场机器人具体实施例中机身部分的结构示意图；

图7为本发明所提供远程临场机器人具体实施例中机身下半部的结构示意图；

图8为本发明所提供远程临场机器人具体实施例中机器人头部部分的结构示意图；

图9为本发明所提供远程临场交互***具体实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种远程临场交互方法，应用于远程临场交互***，本发明的另一核心是提供一种远程临场交互***，用于保证上述方法在实际中的实现及运用。

请参考图1，图1为本发明所提供远程临场交互方法具体实施例一的流程图。

步骤s101：智能终端与云端数据服务器建立连接，并获取账号信息。

步骤s102：根据账号信息，智能终端与操控终端建立连接，并接收操控终端发送的通信数据。

可选的，步骤s102可具体为：根据账号信息，智能终端与操控终端所连接的中继服务器连接建立连接，进入账号信息对应的房间，取得与操控终端的连接。

步骤s103：当通信数据为控制类通信数据时，智能终端根据通信数据，生成相应的机器人控制指令，并将机器人控制指令发送到远程临场智能机器人；当通信数据为反馈式通信数据时，智能终端根据通信数据，自动生成反馈信息或者向云端数据服务器获取相应的反馈信息，将反馈信息进行存储记录，用于对反馈信息的反馈方式进行学习，并发送给操控终端；

步骤s104：远程临场智能机器人接收机器人控制指令，并做出相应的动作响应。

可选的，智能终端可在将机器人控制指令发送到远程临场智能机器人之前的任何一个步骤，通过网络与远程临场智能机器人建立通信连接。

本实施例提供的一种远程临场交互方法，通过远程临场智能机器人与云端数据服务器进行数据交互，实现操控终端与智能终端的数据交互，并实现远程控制该远程临场智能机器人，使机器人的应用不局限于面对面的控制；另外，由于智能终端可与云端数据服务器获取信息，机器人上的智能终端获取云端数据服务器上的数据，通过对云端数据服务器上的数据反复的学习，形成模拟人的结构化数据，当有人与她去交流时，机器人自身便能替代人来与人交互丰富控制机器人的方式，使智能终端对机器人的控制方式和操作方法更多样，使得机器人的应用可以应用于各种场景。

可选的，在步骤s102中当操控终端和智能终端位于同一网关时，智能终端与操控终端建立连接，并接收操控终端发送的通信数据的过程包括：

智能终端与操控终端直接连接，并直接接收操控终端发送的通信数据；

当操控终端和智能终端位于不同网关时，智能终端与操控终端建立连接，并接收操控终端发送的通信数据的过程包括：

智能终端通过中继服务器与操控终端连接，并通过中继服务器接收操控终端发送的通信数据。

此方法可以使操控终端与智能终端的连接更为灵活，不局限于二者皆连入同一网关。

可选的，请参考图2，图2为本发明所提供远程临场交互方法具体实施例二的流程图。当步骤s103中提到的反馈式通信数据为文字指令时，该步骤s103中还应包括：

步骤s311：当所述反馈式通信数据为文字指令时，智能终端将接收到的文字指令上传至分析服务器，分析服务器将文字指令转换成相关领域的结构化数据，并将结构化数据发送给数据服务器；

步骤s312：数据服务器将结果数据返回给分析服务器，分析服务器将结果数据转换成文本语言，并返回给智能终端。

本实施例所提供的远程临场交互方法中，智能终端通过将指令发送给云端数据服务器中的分析服务器和数据服务器，将大部分数据处理过程交由云端数据服务器完成，通过云端数据服务器来处理智能终端所需要处理的问题，这种方法大大节省了智能终端的信息处理量，智能终端只需要进行数据的发送和接收，节省了智能终端的处理空间；而且，云端数据服务器的处理能力强、处理速度快，很好的提高了整体处理速度，加快了处理流程。

可选的，请参考图3，图3为本发明所提供远程临场交互方法具体实施例三的流程图。当步骤s103中的反馈式通信数据为语音指令时，该步骤s103中还应包括：

步骤321：当反馈式通信数据为语音指令或视频指令时，智能终端将接收到的语音指令或视频指令上传至语音服务器，语音服务器将语音指令或视频指令转换成文字指令，并返回给智能终端；

步骤322：智能终端将接收到的文字指令上传至分析服务器，分析服务器将文字指令转换成相关领域的结构化数据，并将结构化数据发送给数据服务器；

步骤323：数据服务器将结构化数据的结果数据返回给分析服务器，分析服务器将结果数据转换成文本语言，并返回给智能终端；

步骤324：智能终端将文本语言发送给语音服务器，语音服务器将文本语言转换成语音反馈或视频反馈，并返回给智能终端；

步骤325：智能终端将语音反馈或视频反馈直接播放或发送给操控终端进行播放。

本实施例所提供的远程临场交互方法中，对于语音指令的处理方式基于上述实施例中对于文字指令的处理方式，节省了智能终端的处理空间，加快了整体处理流程。

除了上述实施例所公开的远程临场交互方法，本发明还提供了一种远程临场智能机器人，以下简称为机器人，该机器人主要包括：

机器人本体；

设置于机器人本体上的接收控制模块，用于接收智能终端发送的机器人控制指令，根据机器人控制指令对机器人本体进行控制，机器人本体做出相应的动作响应；

机器人控制指令为，智能终端根据操控终端发送的控制类通信数据生成的指令。

请参考图4至图8，图4至图8分别为本发明所提供远程临场机器人的具体实施例的结构示意图、底座部分的结构示意图、机身部分的结构示意图、机身下半部的结构示意图以及头部部分的结构示意图。

机器人本体包括底座100、机身200和头部300，上述接受控制模块为主控板36，主控板36设置于底座100上。

首先，介绍机器人的底座100部分。机器人本体设置有自平衡的底座100，底座100包括外置轮、陀螺仪和/或加速计。

陀螺仪和/或加速计均与主控板36连接，用于感应底座100的运动平衡状态，并将运动平衡状态发送给接收控制模块；

外置轮由驱动电机控制，电机与接收控制模块连接，接收控制模块根据陀螺仪和/或加速计发送的运动平衡状态，控制外置轮的运动。

可选的，行动装置可以为两个外置轮，两个外置轮分别由两个驱动电机控制，即机器人的底座100为两轮机器人底座。现有技术中的机器人底座多为三轮、四轮或者多轮情况，目的是为了保证机器人的平衡和运动平稳。由于，底座100中设置有测量装置，该测量装置与主控板36连接，将监测的结果发送给主控板36，并由主控板36整合后发送给机器人相应的控制装置，控制装置可以根据实时的运动平衡状态对机器人进行控制，从而保证了机器人行动的稳定。

所以，底座的行动装置可以不再凭借多轮来保证运动的稳定，行动装置可以为两轮，甚至是独轮，也可以是其他形式的可移动装置。

下面以两轮的行动装置为例，具体介绍机器人底座100的构造和连接方式。

机器人的底座100主要包括测量装置、主控板36、左轮装置、右轮装置、上壳、底壳和电力设备等。

主控板36分别与测量装置、左轮装置、右轮装置等相连，主控板36采集测量装置所测得的底座运动信息，并且采集左轮装置和右轮装置的电机转速等信息，用于发送给控制装置。

下面简单介绍右轮装置，右轮装置主要包括右轮、右轮驱动电机。

驱动电机39的前轴装入侧板38，通过内六角圆头螺钉44固定，主动轮41套在驱动电机39的前轴上，通过M3紧定螺钉42固定；侧板轴49通过内六角沉头螺钉50固定在侧板38；同步带中间轮45套在中间轮轴43上，同时在中间装入第一轴承46，用十字槽沉头机械螺钉40固定；主动轮41与同步带中间轮45通过第一同步带60连接；终点同步带轮51装在侧板轴49上，并在其上设置第二轴承52，终点同步带轮51通过第二同步带61与同步带中间轮45连接，轴承端盖53设置在一端用于固定。

轮子79安装在轴承端盖53上面，灯罩56通过盘头十字槽螺钉58固定在轮子79上，轮子79上安装轮胎80，轮子79通过轮子十字槽盘头螺钉81固定在终点同步带轮51上。

驱动电机39用于驱动整个右轮正反方向转动，内部的两级同步带：第一同步带60和第二同步带61，分别作为减速器，增加驱动电机驱动外部的力矩。

可选的，驱动连接方式中也可以使用除皮带轮以外的具有张力或具有缓冲能力的连接结构。现有技术中的驱动连接方式，主要采用电机结合减速器的传动，但对于需要保持运动平衡和静止平衡的机器人底座而言，减速器没有张紧、缓冲作用，启动、停止和变速过程缺乏缓冲效果。本实施例中提供的驱动连接方式，主动轮与右轮之间采用皮带传动连接，是由于皮带本身为弹性连接件，具有张力，对于运动的传递具有缓冲作用。在皮带与传动轮的过程中，通过皮带增加传动的缓冲性，可以提高底座的自平衡能力。所以，任何具有张力或具有缓冲能力的传动方式均可以作为本实施例所涉及的方案。

可选的，驱动连接方式可以不局限于上述的二级传动，可以根据机器人底座的具体设计情况进行调整。

图5中，右轮装置部分其他连接结构分别电机十字槽盘头螺钉37、同步带中轮47、轴用卡簧48、盘头自攻螺钉65。

左轮装置的结构与连接方式与右轮结构相同，不在此进行介绍。可选的，左轮装置和右轮装置可为对称式结构。

可选的，测量装置的组成并不局限于陀螺仪和/或加速计两种传感器，任何可以对平衡和/或运动状态进行监测的传感器、感应器等，均可以作为测量装置的一部分，也均应为本实施例所提供的可选方案。

可选的，底座100上设置有可伸缩的升降杆66，底座100与用于装卡智能终端的机器人头部通过升降杆连接，底座100中设有控制升降杆66进行伸缩的电机。

上壳77部分的作用是支撑整个底座的上部骨架。

可选的，上壳77部分并不仅仅局限于上部壳体，还设置有升降杆支架66和上升电机67。上壳中间设置有一升降杆支架66，升降杆支架66主要用于机器人底座与机器人机身部位的连接，可以使机身部分可伸缩的连接在底座的上壳77上，上升电机67主要用于驱动升降杆支架66的升降。升降杆支架66的两端通过紧定螺钉固定在侧板38上，上升电机67从升降杆支架66的中间位置由下往上安装，然后通过第一十字槽盘头螺钉71固定在升降杆支架66上，上壳77从上往下罩在整个升降杆支架66上，上壳77的两侧设置M4热熔螺母78，与侧板38组合时，通过标内六角沉头螺钉59固定，铭牌76和红外透光片3夹在上壳77和底壳1之间。

可选的，在上壳77上设置超声波传感器69，超声波传感器69与主控板36连接，用于感应底座附近的障碍物，并将感应信息传递给主控板36。在上壳77的升降杆支架66中间装一个传感器支架68，传感器支架68通过六角不锈钢螺柱70锁定在升降杆支架66上，超声波传感器69通过上盖M3紧定螺钉75固定在底片上。

图5中，上壳77部分其他连接结构分别为红外透光片3、六角不锈钢螺柱70、第二十字槽盘头螺钉72、轴连器73、轴连器软胶74、M3紧定螺钉75、铭牌76和M4热熔螺母78。

可选的，上壳77并不局限于上述情况或图5中所示结构。

可选的，底座100还包括可移动的支撑杆装置，支撑杆装置用于在底座100静止时或断电后自动落下，对底座100进行支撑。现有技术中，常采用多轮底座作为机器人的底座装置，一是为了保证机器人在运动中的平衡，二是为了方便机器人在静止或待机状态时的放置。

由于本实施例中所涉及的底座为两轮、独轮的底座，所以在底座静止时，需要设置支撑杆装置，对底盘的平衡进行支撑，更重要的是当机器人底座突然断电时，机器人底座将不能保持平衡，所以添加支撑杆装置，用于在断电时支撑杆装置自动落下，保护机器人底座不会倾倒。

可选的，支撑杆装置的主要连接结构如下：

支脚电机23上套设有支脚电机橡胶套24，支脚电机23前端出轴部套有支脚电机同步带轮25，通过内六角圆柱头螺钉26锁定将其锁定。将安装完成的整体放置在支脚左壳7中，通过在支脚电机23外部的支脚电机固定钣金件27和支脚螺钉28固定在支脚左壳7上。

支脚右壳21上设置有第一铜轴16、第二铜轴14和第三铜轴19，还设置有支脚轴8和卡簧12。同步带主动轮9设置在塑料垫片11上，支脚电机同步带轮25通过支脚同步带17与同步带主动轮9连接，在第二铜轴14上安装第二支脚连接器15，第四铜轴20上安装了第四支脚连接器18，在第二支脚连接器15和第四支脚连接器18上分别套有支脚29，并用支脚十字槽盘头螺钉30固定，再分别套上脚垫31。

整个支撑杆装置由支脚电机23的正反转带动两支脚上下移动。当支脚电机23正转时，支脚电机同步带轮25带动丝杆往内圈转动，支撑脚29沿着丝杆往内转，将支撑脚29收起；当电机反转时，支脚电机同步带轮25带动丝杆往外圈转动，支撑脚29沿着丝杆往外转，将支撑脚29放下。整个控制是由主控板36调用软件实现。例如：机器开机时，主控板36控制支脚电机23正转，支撑脚29升起；机器关机时，主控板36控制支脚电机23反转，支撑脚29落下。

当检测到电池电量低于正常工作电压时，主控板调用软件先将两支脚放下，然后关机，从而达到了在断电前对底座的支撑作用。

图5中的支撑杆装置部分还包括支脚盘头自攻螺钉22、支脚轴承13和内六角平端紧定螺钉10。

可选的，在轮子的外部增加灯光效果，如在行动装置上设置指示灯，指示灯可与主控板36相连，同时实时的显示机器人当前的状态。

可选的，指示灯可选用PCB_LED灯板55，PCB_LED灯板55设置在轴承端盖53和轮子79之间，PCB_LED灯板55通过定位孔套在灯罩56上，用M12螺母54和盘头十字槽自攻螺钉57固定。这种固定方式，可以使PCB_LED灯板55的灯光从轮子的一侧发出。可选的，PCB_LED灯板设定至少两种亮灯状态，包括为运动状态和静止状态，分别为不同的亮灯方式，以区分底座运行状态。

可选的，轮子上设置有灯光装饰件82，使灯光在灯光装饰件82的遮挡缝隙中透过，可以使灯光更柔和。

可选的，还包括红外传感模块63，红外传感模块63安装在红外模块支架62上，用十字槽盘头螺钉64固定，同时在红外传感模块63前面设置红外透光片3，对红外传感起到隐蔽作用，红外传感器主要用来对外部起到避障作用。红外传感模块63与主控板36连接，用于感应底座附近的障碍物，并将感应信息传递给主控板36。

可选的，红外传感模块的布置方式不局限于上述情况。

底座的底壳1部分主要设置有充电板4、开关键帽6，底壳1的侧部设有M4热熔螺母2，充电板4通过底座盘头自攻螺钉5安装在底壳1上，底座盘头自攻螺钉5与M4热熔螺母2对应固定，开关键帽6套在充电板4的开关上。

可选的，底壳1部分的设置结构与连接方式不局限于上述情况。

可选的，外置轮为橡胶软皮轮。相比起传统结构中采用的摩擦系数小、易打滑的普通橡胶轮子，该种橡胶软皮轮由于材质的原因，能够更加贴近地面，有效地增大与地面的接触面积，从而增大摩擦系数，保证底座在地面上行走时的平衡和安全。

可选的，上述电力设备为电池组，电池组包括多个电池32和电池泡棉33，电池32下面垫有电池泡棉33，并通过电池固定钣金件34以电池盘头自攻螺钉35进行固定，防止电池组碰撞，避免因电池组碰撞所引发的安全问题。

可选的，机器人底座的各部件连接方式并不局限于采用上述方式进行连接，可以才用其他用于连接的零件或部件。

上述实施例所提供的机器人底座，通过测量装置对底座的运动状态和平衡状态进行监测，并将监测结果通过主控板36进行收集，进而汇总发送给机器人的控制装置，该底座可以有效地监控并掌握了实时的运动状态，并及时地将数据提供给机器人的控制装置，有利于提高机器人的行动能力。

机器人的机身200部分主要起到上下升降的功能，两轮自平衡机器人机身主体由机身上杆213和机身下杆201组成，机身下杆201顶部套上杆固定塑料件202，起到导向作用，机身的上下升降主要由底座100的上升电机67带动机身蜗杆206转动，从而进行升高或下降。

机身蜗杆206的顶部装有导向塑料件210和导向塑件垫片211，导向塑件垫片211是防止机身蜗杆206上下升降时，与机身下杆201摩擦，刮花机身上杆213，导向塑料件210的作用是用于指引机身蜗杆206上下移动的方向。

机身蜗杆206上部装有上升塑胶螺母212，十字槽沉头自攻螺钉214将上升塑胶螺母212固定在中间位置，主要是防止机身蜗杆206上下升降时产生震动。机身蜗杆206的底部套有PU管209，用于限位、缓冲，机身蜗杆206底部套有一个杆子固定接头203，在杆子固定接头203内套入机身轴承204，孔用挡圈205用于挡住机身轴承204的移动，机身蜗杆206的下端装入轴用挡圈207，并接入联轴器208与底座100的上升电机67连接，通过底座100的电机67正反转动，从而带动机身蜗杆206上升或下降。机身部分还包括图7中所示的机身十字槽沉头机械螺钉215和机身十字槽盘头螺钉216。

可选的，机器人的机身200具体结构并不局限于上述情况。

机器人的头部300头部主要用来加载智能终端以及配置智能终端的一些辅助装置，同时与底座、机身形成一个整体。

头部300主要包括智能终端保护壳接头301，智能终端连接板302，头部第一螺钉303，绕线盖子304，智能终端保护后壳305，头部第二螺钉306，后壳泡棉307，镜子308，智能终端保护前壳309，铁片310，前壳泡棉311。

智能终端装入智能终端保护前壳309，为适和不同的智能终端***以及智能终端的松紧度，在智能终端保护前壳309内置前壳泡棉311。智能终端保护前壳309的底部装有铁片310，用来吸附广角镜头，前壳泡棉311后面装有后壳泡棉307，然后套入到智能终端保护后壳305中。

智能终端保护后壳305底部凸起部分中设置有镜子308，智能终端的后置摄像头通过镜子308反射到底座100附近的位置，用于查看底座100附近的物体。

智能终端保护壳接头301与机身200的机身上杆213连接，智能终端保护壳接头301通过头部第一螺钉303与智能终端连接板302连接，该连接板上安装有USB接口和一个轻触按键，智能终端可通过数据线与智能终端连接板302的USB连接实现充电，同时可检测智能终端是否***到保护壳内。

在智能终端保护壳接头301上设置绕线盖子304，智能终端的数据线可缠绕在上面，绕线盖子304与智能终端保护后壳305通过头部第二螺钉306固定。

可选的，机身200的结构和连接方式并不局限于上述情况，机器人的头部300头部主要用来加载智能终端，所以，任何可以装备智能终端的结构和连接方式都应为本实施例的方案。

可选的，上述实施例所提供的远程临场智能机器人还包括智能终端，上述智能终端可以完全固定安装在远程临场智能机器人上，与之成为一个整体；智能终端也可以可拆卸的安装在远程临场智能机器人上，方便机器人更换和更新智能终端的程序。

本实施例提供了一种远程临场智能机器人，以下简称机器人，机器人上设有用于与智能终端进行数据交互的接受控制模块，机器人可以通过智能终端连接云端数据服务器进行数据通信，并控制机器人本体进行操作。智能终端作为机器人的大脑，与机身本体为分体装置，可以节省开发智能终端的开发周期和开发成本，选择常用的移动设备，如智能手机或iPAD等。另外，如果需要更改机器人的使用功能，只需要对智能终端的应用程序进行开发，无需更改智能终端的整体程序，这使得机器人的程序选择和设置更为灵活。该远程临场智能机器人的其他各部分结构请参考现有技术，本文不再赘述。

除了上述实施例所公开的远程临场交互方法和远程临场机器人，本发明还提供了一种包括上述实施例公开的远程临场机器人的远程临场交互***，用于保证上述远程临场交互方法在现实中的实施。

请参考图9，图9为本发明所提供远程临场交互***的示意图。

本实施例做提供的远程临场交互***，主要包括云端数据服务器、智能终端和远程临场智能机器人；

云端数据服务器，用于为智能终端提供账号信息；

智能终端，用于当通信数据为控制类通信数据时，根据所述通信数据，生成相应的机器人控制指令，并将所述机器人控制指令发送到所述远程临场智能机器人；当通信数据为反馈式通信数据时，根据通信数据，智能终端自动生成反馈信息或者向云端数据服务器获取相应的反馈信息，将反馈信息进行存储记录，用于对反馈信息的反馈方式进行学习，并发送给操控终端；

操控终端，用于发送通信数据，以及用于接收反馈信息；

远程临场智能机器人，用于接收机器人控制指令，并做出相应的动作响应。

可选的，远程临场机器人可以选择上述实施例所提供的远程临场机器人，智能终端可以为具有智能操控***的终端设备，例如，智能手机或iPAD等。

可选的，云端数据服务器包括分析服务器、数据服务器，和/或语音服务器；智能终端，还用于直接从云端数据服务器下载更新数据包，根据更新数据包进行数据更新处理。

可选的，智能终端上设置有基础处理模块，可以在没有连接云端数据服务器的情况下，直接对机器人进行控制。

可选的，上述智能终端通过蓝牙无线通信等方式与机器人连接，并通过智能终端里的应用程序控制机器人的行为。智能终端内的应用程序包括对机器人的初始化程序，其中包括避障程序、自平衡程序、电池管理程序、指示灯程序、电机控制程序、蓝牙通信程序等。

智能终端通过接收主控板36的数据信号，调取相应的数据模块、数据程序进行相应的控制，主要包括：

避障程序针对红外和超声波避障算法；

自平衡程序针对陀螺仪和加速度算法；

电池管理程序针对电量管理和电池状态监控；

指示灯程序针对机器人运行的状态指示，包括机器故障，机器运行状态，机器停止是呼吸灯状态；

电机控制程序针对左右电机的正反转，前进、后退、左转、右转、停止的控制等；支撑杆电机收起和下放动作，升降杆电机的上移、下移、停止动作；

蓝牙通信程序针对程序中产生的各种数据状态，发送给智能终端进行处理。

可选的，上述远程临场交互***还包括操控终端，该操控终端可以为普通的智能手机、iPAD或者其他具有智能***的终端设备。

本实施例所提供的远程临场交互***可以保证上述远程临场交互方法在现实中得以应用。该远程临场交互***的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

以上对本发明所提供的一种远程临场智能机器人、远程临场交互***及其方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种远程临场交互方法，其特征在于，应用于远程临场交互***，所述远程临场交互***包括云端数据服务器、智能终端、操控终端和远程临场智能机器人；所述远程临场交互方法包括：

所述智能终端与所述云端数据服务器建立连接，并获取账号信息；

根据所述账号信息，所述智能终端与操控终端建立连接，并接收所述操控终端发送的通信数据；

当所述通信数据为控制类通信数据时，所述智能终端根据所述通信数据，生成相应的机器人控制指令，并将所述机器人控制指令发送到所述远程临场智能机器人；当所述通信数据为反馈式通信数据时，所述智能终端根据所述通信数据，自动生成反馈信息或者向所述云端数据服务器获取相应的反馈信息，将所述反馈信息进行存储记录，用于对所述反馈信息的反馈方式进行学习，并发送给所述操控终端；

所述远程临场智能机器人接收所述机器人控制指令，并做出相应的动作响应。

2.根据权利要求1所述的远程临场交互方法，其特征在于，

当所述操控终端和所述智能终端位于同一网关时，所述智能终端与操控终端建立连接，并接收所述操控终端发送的通信数据的过程包括：

所述智能终端与所述操控终端直接连接，并直接接收所述操控终端发送的通信数据；

当所述操控终端和所述智能终端处于不同网关时，所述智能终端与操控终端建立连接，并接收所述操控终端发送的通信数据的过程包括：

所述智能终端通过中继服务器与所述操控终端连接，并通过中继服务器接收所述操控终端发送的通信数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述反馈式通信数据为文字指令时，所述智能终端将接收到的所述文字指令上传至分析服务器，所述分析服务器将所述文字指令转换成相关领域的结构化数据，并将所述结构化数据发送给数据服务器；

所述数据服务器将结果数据返回给所述分析服务器，所述分析服务器将所述结果数据转换成文本语言，并返回给所述智能终端。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

当所述反馈式通信数据为语音指令或视频指令时，所述智能终端将接收到的所述语音指令或所述视频指令上传至语音服务器，所述语音服务器将所述语音指令或所述视频指令转换成文字指令，并返回给所述智能终端；

所述智能终端将接收到的所述文字指令上传至所述分析服务器，所述分析服务器将所述文字指令转换成相关领域的结构化数据，并将所述结构化数据发送给数据服务器；

数据服务器将所述结构化数据的结果数据返回给所述分析服务器，所述分析服务器将结果数据转换成文本语言，并返回给所述智能终端；

所述智能终端将所述文本语言发送给所述语音服务器，所述语音服务器将所述文本语言转换成语音反馈或视频反馈，并返回给所述智能终端；

所述智能终端将所述语音反馈或所述视频反馈直接播放或发送给所述操控终端进行播放。

5.一种远程临场智能机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

设置于所述机器人本体上的接收控制模块，用于接收智能终端发送的机器人控制指令，根据所述机器人控制指令对所述机器人本体进行控制，所述机器人本体做出相应的动作响应；

所述机器人控制指令为，所述智能终端根据操控终端发送的控制类通信数据生成的指令。

6.根据权利要求5所述的远程临场智能机器人，其特征在于，所述机器人本体设置有自平衡的底座(100)，所述底座(100)包括：

陀螺仪和/或加速计，所述陀螺仪和/或所述加速计均与所述接收控制模块连接，用于感应所述底座(100)的运动平衡状态，并将所述运动平衡状态发送给所述接收控制模块；

外置轮，所述外置轮由驱动电机控制，所述电机与所述接收控制模块连接，所述接收控制模块用于根据所述陀螺仪和/或所述加速计发送的所述运动平衡状态，控制所述外置轮的运动。

7.根据权利要求6所述的远程临场智能机器人，其特征在于，所述底座(100)上设置有可伸缩的升降杆(66)，所述底座(100)与用于装卡所述智能终端的机器人头部通过所述升降杆连接，所述底座(100)中设有控制所述升降杆(66)进行伸缩的电机。

8.根据权利要求7所述的远程临场智能机器人，其特征在于，所述底座(100)还包括可移动的支撑杆装置，所述支撑杆装置用于在所述底座(100)静止时或断电后自动落下，对所述底座(100)进行支撑。

9.一种远程临场交互***，其特征在于，包括云端数据服务器、智能终端、操控终端和远程临场智能机器人；

所述云端数据服务器，用于为所述智能终端提供账号信息；

所述智能终端，用于当通信数据为控制类通信数据时，根据所述通信数据，生成相应的机器人控制指令，并将所述机器人控制指令发送到所述远程临场智能机器人；当所述通信数据为反馈式通信数据时，根据所述通信数据，所述智能终端自动生成反馈信息或者向所述云端数据服务器获取相应的反馈信息，将所述反馈信息进行存储记录，用于对所述反馈信息的反馈方式进行学习，并发送给所述操控终端；

所述操控终端，用于发送所述通信数据，以及用于接收所述反馈信息；

所述远程临场智能机器人，用于接收所述机器人控制指令，并做出相应的动作响应。

10.根据权利要求9所述的远程临场交互***，其特征在于，所述云端数据服务器包括分析服务器、数据服务器，和/或语音服务器；

所述智能终端，还用于直接从所述云端数据服务器下载更新数据包，根据所述更新数据包进行数据更新处理。