CN106053483A - 电子设备屏幕玻璃智能检测设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种电子设备屏幕玻璃智能检测设备，包括机台、控制器及分别与控制器相连接，并受其控制的电子设备屏幕玻璃输送线、第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构，电子设备屏幕玻璃输送线由第一电子设备屏幕玻璃输送线和第二电子设备屏幕玻璃输送线组成，第一移动机构包括第一移动部和第一CCD相机，第二移动机构包括第二移动部、线性光源组件，线性光源组件位于第一CCD相机下方，第三移动机构包括第一滑动部、第二滑动部、第二CCD相机和面光源组件，面光源组件位于第二CCD相机下方。本发明能够自动且高效地完成电子设备屏幕玻璃外观的检测，自动化程度高，工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。

Description

电子设备屏幕玻璃智能检测设备
技术领域
本发明涉及电子设备屏幕玻璃外观检测技术领域，特别涉及一种电子设备屏幕玻璃智能检测设备。
背景技术
目前电子设备屏幕玻璃(例如手机屏幕玻璃、平板电脑屏幕玻璃等)在生产过程中，不可避免的会出现气泡、结石、亮点、划伤、崩边、缺角等缺陷。对于电子设备屏幕玻璃外观缺陷，现在主要还是依靠人工肉眼来检测的。这种人工检测的方式无法满足现代企业批量快速生产的需要，而且检测的准确性也有限，无法保证结果的稳定性。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种电子设备屏幕玻璃智能检测设备，以解决现有技术中人工检测电子设备屏幕玻璃外观效率低，测试结果准确性得不到保障的缺陷。
为了实现发明目的，本发明提供一种电子设备屏幕玻璃智能检测设备，包括机台、控制器及分别与所述控制器相连接，并受其控制的电子设备屏幕玻璃输送线、第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构；
所述电子设备屏幕玻璃输送线由第一电子设备屏幕玻璃输送线和第二电子设备屏幕玻璃输送线组成，设置在所述机台上；
所述第一移动机构包括第一移动部和第一CCD相机，所述第一移动部通过第一支架设置在机台上并位于所述第一电子设备屏幕玻璃输送线上方，所述第一CCD相机滑动装设于所述第一移动部并沿所述机台的三维坐标平面的X轴方向移动；
所述第二移动机构包括第二移动部和线性光源组件，所述第二移动部通过第二支架设置在所述机台上并位于所述第一电子设备屏幕玻璃输送线上方，所述线性光源组件滑动装设于所述第二移动部并沿所述机台的三维坐标平面的X轴方向移动，所述线性光源组件位于所述第一CCD相机下方；
所述第三移动机构包括第一滑动部、第二滑动部、第二CCD相机和面光源组件，所述第一滑动部通过第三支架设置在所述机台上并位于所述第二电子设备屏幕玻璃输送线上方，所述第二滑动部滑动装设于第一滑动部上并沿所述机台的三维坐标平面的Y轴方向移动，所述第二CCD相机和面光源组件滑动装设于所述第二滑动部并沿所述机台的三维坐标平面X轴方向移动，所述面光源组件位于所述第二CCD相机下方。
优选地，所述第一移动部包括第一气缸和第一安装板，所述第一气缸与所述第一安装板连接，所述第一CCD相机设置在第一安装板上。
优选地，所述第二移动部包括第一滑轨、第一丝杠、第一伺服电机和第二安装板，所述第一伺服电机驱动第一丝杠驱使所述第二安装板沿第一滑轨于机台的三维坐标平面X轴方向移动，所述线性光源组件设置在所述第二安装板上。
优选地，所述第一滑动部包括第二滑轨、第二丝杠、第二伺服电机，所述第二伺服电机驱动第二丝杠驱使第二滑动部沿第二滑轨于机台的三维坐标平面Y轴方向移动。
优选地，所述第二滑动部包括第三滑轨、第三丝杠、第三伺服电机和安装架，所述第三伺服电机驱动第三丝杠驱使所述安装架沿第三滑轨于机台的三维坐标平面X轴方向移动，所述第二CCD相机和面光源组件均设置在安装架上，所述第二CCD相机位于安装架上表面，所述面光源组件位于安装架下表面。
优选地，所述第一电子设备屏幕玻璃输送线与第二电子设备屏幕玻璃输送线分别装设于所述机台的两侧，均包括有两个导向轮组和磁力轮驱动装置，所述两导向轮组平行设置，所述磁力轮驱动装置与导向轮组连动，并通过磁力轮驱动装置的滚动而驱动导向轮组的转动，通过导向轮组对电子设备屏幕玻璃的两侧进行导向限位，以沿导向轮组转动方向传送电子设备屏幕玻璃。
优选地，所述导向轮组包括若干个导向轮，所述导向轮设有弹性层，通过弹性层与电子设备屏幕玻璃接触。
优选地，所述磁力轮驱动装置上设有相互间隔设置的磁力轮，其分别与各个导向轮相连动。
优选地，还包括上料机械手，所述上料机械手包括横向移动机构、竖向移动机构和第一气动机械爪，所述横向移动机构通过第四支架设置在所述机台上，所述竖向移动机构滑动装设于所述横向移动机构上并沿机台的三维坐标平面Y轴方向移动，所述第一气动机械爪滑动装设于所述竖向移动机构上并沿机台的三维坐标平面Z轴方向移动。
优选地，还包括下料机械手，所述下料机械手包括左右移动机构、前后移动机构、上下移动机构和第二气动机械爪，所述左右移动机构通过第五支架设置在所述机台上，所述前后移动机构滑动装设于左右移动机构上并沿机台的三维坐标平面Y轴方向移动，所述上下移动机构滑动装设于前后移动机构上并沿机台的三维坐标平面X轴方向移动，所述第二气动机械爪滑动装设于上下移动机构上并沿机台的三维坐标平面Z轴方向移动。
本发明提供的电子设备屏幕玻璃智能检测设备，通过在机台上设置了电子设备屏幕玻璃输送线、第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构，当电子设备屏幕玻璃经第一电子设备屏幕玻璃输送线送至第一移动机构的第一CCD相机区域内，线性光源组件的光源开启，第一CCD相机结合线性光源组件，实现了对电子设备屏幕玻璃的四条边的图像采集并传输给控制器，控制器通过相应的软件程序对第一CCD相机传输的图像数据进行处理分析，进而检测出电子设备屏幕玻璃的边外观检测，当电子设备屏幕玻璃被输送至第三移动机构的第二CCD相机区域内，面光源组件的光源开启，第二CCD相机结合面光源组件，实现了对电子设备屏幕玻璃的平面的图像采集并传输给控制器，控制器通过相应的软件程序对第二CCD相机传输的图像数据进行处理分析，进而检测出电子设备屏幕玻璃的平面外观检测。本发明能够自动且高效地完成电子设备屏幕玻璃外观的检测，自动化程度高，工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。
附图说明
图1为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的结构示意图；
图2为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的第一输送线结构示意图；
图3为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的第一移动机构的结构示意图；
图4为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的第二移动机构的结构示意图；
图5为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的第三移动机构的结构示意图；
图6为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的上料机械手的结构示意图；
图7为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的下料机械手的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1至图7，图1为为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的结构示意图，图2为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的第一输送线结构示意图，图3本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的第一移动机构的结构示意图，图4为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的第二移动机构的结构示意图，图5为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的第三移动机构的结构示意图，图6为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的上料机械手的结构示意图，图7为本发明一实施例中电子设备屏幕玻璃智能检测设备的下料机械手的结构示意图。本发明实施例中，电子设备可以是手机或平板电脑等，以下将以手机为例详细说明本发明实施方式。
本发明提供一种电子设备屏幕玻璃智能检测设备，包括机台1、控制器(图中未示出)及分别与控制器相连接，并受其控制的电子设备屏幕玻璃输送线2、第一移动机构3、第二移动机构4和第三移动机构5；
电子设备屏幕玻璃输送线2由第一电子设备屏幕玻璃输送线21和第二电子设备屏幕玻璃输送线22组成，设置在机台1上；
第一移动机构3包括第一移动部31和第一CCD相机32，第一移动部31通过第一支架33设置在机台1上并位于第一电子设备屏幕玻璃输送线21上方，第一CCD相机32滑动装设于第一移动部31并沿机台1的三维坐标平面的X轴方向移动；
第二移动机构4包括第二移动部41、线性光源组件42，第二移动部41通过第二支架43设置在机台1上并位于第一电子设备屏幕玻璃输送线21上方，线性光源组件42滑动装设于第二移动部41并沿机台1的三维坐标平面的X轴方向移动，线性光源组件42位于第一CCD相机32下方；
第三移动机构5包括第一滑动部51、第二滑动部52、第二CCD相机53和面光源组件(图中未示出)，第一滑动部51通过第三支架57设置在机台1上并位于第二电子设备屏幕玻璃输送线22上方，第二滑动部52滑动装设于第一滑动部51上并沿机台1的三维坐标平面的Y轴方向移动，第二CCD相机53和面光源组件滑动装设于第二滑动部52并沿机台1的三维坐标平面X轴方向移动，面光源组件位于第二CCD相机53下方。
本发明提供的电子设备屏幕玻璃智能检测设备，通过在机台1上设置了电子设备屏幕玻璃输送线2、第一移动机构3、第二移动机构4和第三移动机构5，当电子设备屏幕玻璃10经第一电子设备屏幕玻璃输送线21送至第一移动机构3的第一CCD相机32的区域内，线性光源组件42的光源开启，第一CCD相机32结合线性光源组件42，实现了对电子设备屏幕玻璃10的四条边的图像采集并传输给控制器，控制器通过相应的软件程序对第一CCD相机32传输的图像数据进行处理分析，进而检测出电子设备屏幕玻璃10的边外观检测，当电子设备屏幕玻璃10被输送至第三移动机构5的第二CCD相机53区域内，面光源组件的光源开启，第二CCD相机53结合面光源组件，实现了对电子设备屏幕玻璃10的平面的图像采集并传输给控制器，控制器通过相应的软件程序对第二CCD相机53传输的图像数据进行处理分析，进而检测出电子设备屏幕玻璃10的平面外观检测。本发明能够自动且高效地完成电子设备屏幕玻璃外观的检测，工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。
在本实施例中，参照图1和图2，第一电子设备屏幕玻璃输送线21包括两个导向轮组211和磁力轮驱动装置212，两导向轮组211平行设置，磁力轮驱动装置212与导向轮组211连动，并通过磁力轮驱动装置212的滚动而驱动导向轮组211的转动，通过导向轮组211对电子设备屏幕玻璃10的两侧进行导向限位，以沿导向轮组211转动方向传送电子设备屏幕玻璃10。导向轮组211包括有若干个导向轮211a，导向轮211a设有弹性层，通过弹性层与电子设备屏幕玻璃10接触，若干个导向轮211a连成直线，放置于电子设备屏幕玻璃10的两侧边，通过弹性层与电子设备屏幕玻璃10相互接触，以减小电子设备屏幕玻璃10因摩擦而造成的刮伤。该弹性层由弹性橡胶圈构成，可有效地缓冲电子设备屏幕玻璃10与导向轮211a之间的接触，避免电子设备屏幕玻璃10因导向轮211a驱动挤压造成电子设备屏幕玻璃10刮伤等现象。
磁力轮驱动装置212包括相互间隔设置的磁力轮212a和磁力传动轴212b，磁力轮212a装配于磁力传动轴212b上，其分别与各个导向轮211a相连动，导向轮211a亦为磁力轮，导向轮和磁力轮同磁性，两者呈90度相交，采用直交型布置，并相互排斥，使得两者处于非接触状态。通过交流电机带动磁力传动轴212b转动，磁力传动轴212b转动后将动力传送至磁力轮212a，带动磁力轮212a旋转，导向轮211a同步转动，随之可以传送电子设备屏幕玻璃10。
第一电子设备屏幕玻璃输送线21与第二电子设备屏幕玻璃输送线22分别装设于机台1的两侧，该第二电子设备屏幕玻璃输送线22的结构及工作原理与第一电子设备屏幕玻璃输送线21相同，在此就不再赘述。
在本实施例中，参照图1和图3，第一移动机构3包括第一移动部31和第一CCD相机32，第一移动部31通过第一支架33设置在机台1上并位于第一电子设备屏幕玻璃输送线21上方，第一CCD相机32滑动装设于第一移动部31并沿机台1的三维坐标平面的X轴方向移动。具体的，第一移动部31包括第一气缸311和第一安装板312，第一气缸311与第一安装板312连接，第一CCD相机32设置在第一安装板312上。
在本实施例中，参照图1和图4，第二移动机构4包括第二移动部41和线性光源组件42，第二移动部41通过第二支架43设置在机台1上并位于第一电子设备屏幕玻璃输送线21上方，线性光源组件42滑动装设于第二移动部41并沿机台1的三维坐标平面的X轴方向移动，线性光源组件42位于第一CCD相机32下方。具体的，第二移动部41包括第一滑轨411、第一丝杠412、第一伺服电机413和第二安装板414，第一伺服电机413驱动第一丝杠412驱使第二安装板414沿第一滑轨411于机台1的三维坐标平面X轴方向移动，线性光源组件42设置在第二安装板414上。线性光源组件42包括第一线性光源421、第二线性光源422和第三线性光源423，为了更好的给第一CCD相机32补光，在第一电子设备屏幕玻璃输送线21下方还设有底部线性光源。
当第一移动部31驱使第一CCD相机32移动，同时第二移动部41驱使线性光源组件42移动，也就是说，在检测时，达到线性光源组件42随第一CCD相机32移动的效果。当电子设备屏幕玻璃10被第一电子设备屏幕玻璃输送线21运送至相应位置，使得电子设备屏幕玻璃10的短边正对第一CCD相机32视野中心，采集短边图像，进一步的，第一移动部31驱使第一CCD相机32移动，使得电子设备屏幕玻璃10的长边正对第一CCD相机32视野中心，采集长边图像，进一步的，第一移动部31与第一电子设备屏幕玻璃输送线21相配合，第一CCD相机32采集另外一条长边和另外一条短边的图像，从而实现对电子设备屏幕玻璃10的四条边的图像采集。
在本实施例中，参照图1和图5，第三移动机构5包括第一滑动部51、第二滑动部52、第二CCD相机53和面光源组件，第一滑动部51通过第三支架57设置在机台1上并位于第二电子设备屏幕玻璃输送线22上方，第二滑动部52滑动装设于第一滑动部51上并沿机台1的三维坐标平面的Y轴方向移动，第二CCD相机53和面光源组件滑动装设于第二滑动部52并沿机台1的三维坐标平面X轴方向移动，面光源组件位于第二CCD相机53下方。具体的，第一滑动部51包括第二滑轨511、第二丝杠512、第二伺服电机513，第二伺服电机513驱动第二丝杠512驱使第二滑动部52沿第二滑轨511于机台1的三维坐标平面Y轴方向移动。第二滑动部52包括第三安装板54，该第三安装板54设置于第一滑动部51上，第三安装板54设有第三滑轨541、第三丝杠542、第三伺服电机543和安装架544，第三伺服电机543驱动第三丝杠542驱使安装架544沿第三滑轨541于机台1的三维坐标平面X轴方向移动，第二CCD相机53和面光源组件均设置在安装架544上，第二CCD相机53位于安装架544上表面，面光源组件位于安装架544的下表面。面光源组件包括第一面光源55和第二面光源(图中未示出)，第一面光源55固设于安装架544的底部并且与水平面呈倾斜角度安装，第二面光源设置于安装架544的底部且与第二CCD相机53对应设置，通过旋转电机56驱动，第二面光源以第二CCD相机53为中心旋转给光。为了更好的给第二CCD相机53补光，在第二电子设备屏幕玻璃输送线22下方还设有底部面光源。
当电子设备屏幕玻璃10被输送至第三移动机构5的第二CCD相机53的区域内，面光源组件的光源开启，第二CCD相机53结合面光源组件，实现了对电子设备屏幕玻璃10的平面的图像采集并传输给控制器，控制器通过相应的软件程序对第二CCD相机53传输的图像数据进行处理分析，进而检测出电子设备屏幕玻璃10的平面外观检测。
参照图1和图6，进一步的，为了使自动化程度更高，节省人工成本，本实施例设置了上料机械手6，上料机械手将电子设备屏幕玻璃10从治具7中搬运至第一电子设备屏幕玻璃输送线21上。上料机械手6包括横向移动机构61、竖向移动机构62和第一气动机械爪63，横向移动机构61通过第四支架64设置在机台1上，竖向移动机构62滑动装设于横向移动机构61上并沿机台1的三维坐标平面Y轴方向移动，第一气动机械爪63滑动装设于竖向移动机构62上并沿机台1的三维坐标平面Z轴方向移动。具体的，横向移动机构61包括有第四安装板65、第四安装板65设置在第四支架64上，第四安装板65设有第四滑轨651、第四丝杠652、第四伺服电机653，第四伺服电机653驱动第四丝杠652驱使竖向移动机构62沿第四滑轨651于机台1的三维坐标平面Y轴方向移动，竖向移动机构62包括第五安装板621和第二气缸622，第五安装板621设置在第四滑轨651上，第二气缸622设置在第五安装板621上，第二气缸622与第一气动机械爪63连接。
参照图1和图7，更进一步的，本实施例还设置了下料机械手8，下料机械手8将电子设备屏幕玻璃10从第二电子设备屏幕玻璃输送线22搬运至成品托盘9上。下料机械手8包括左右移动机构81、前后移动机构82、上下移动机构83和第二气动机械爪84，左右移动机构81通过第五支架85设置在机台1上，前后移动机构82滑动装设于左右移动81机构上并沿机台1的三维坐标平面Y轴方向移动，上下移动机构83滑动装设于前后移动机构82上并沿机台1的三维坐标平面X轴方向移动，第二气动机械爪84滑动装设于上下移动机构83上并沿机台1的三维坐标平面Z轴方向移动。具体的，左右移动机构81包括第五滑轨811、第五丝杠812、第五伺服电机813，第五伺服电机813驱动第五丝杠812驱使前后移动机构82沿第五滑轨811于机台1的三维坐标平面Y轴方向移动，前后移动机构82包括第六安装板86，第六安装板86设置在第五滑轨811上，第六安装板86设有第六滑轨861、第六丝杠862、第六伺服电机863，第六伺服电机863驱动第六丝杠862驱使上下移动机构83沿第六滑轨861于机台1的三维坐标平面X轴方向移动，上下移动机构83包括第七安装板831和第三气缸832，第七安装板831设置在第六滑轨861上，第三气缸832设置在第七安装板831上，第三气缸832与第二气动机械爪84连接。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电子设备屏幕玻璃智能检测设备，其特征在于，包括机台、控制器及分别与所述控制器相连接，并受其控制的电子设备屏幕玻璃输送线、第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构；
所述电子设备屏幕玻璃输送线由第一电子设备屏幕玻璃输送线和第二电子设备屏幕玻璃输送线组成，设置在所述机台上；
所述第一移动机构包括第一移动部和第一CCD相机，所述第一移动部通过第一支架设置在机台上并位于所述第一电子设备屏幕玻璃输送线上方，所述第一CCD相机滑动装设于所述第一移动部并沿所述机台的三维坐标平面的X轴方向移动；
所述第二移动机构包括第二移动部和线性光源组件，所述第二移动部通过第二支架设置在所述机台上并位于所述第一电子设备屏幕玻璃输送线上方，所述线性光源组件滑动装设于所述第二移动部并沿所述机台的三维坐标平面的X轴方向移动，所述线性光源组件位于所述第一CCD相机下方；
所述第三移动机构包括第一滑动部、第二滑动部、第二CCD相机和面光源组件，所述第一滑动部通过第三支架设置在所述机台上并位于所述第二电子设备屏幕玻璃输送线上方，所述第二滑动部滑动装设于第一滑动部上并沿所述机台的三维坐标平面的Y轴方向移动，所述第二CCD相机和面光源组件滑动装设于所述第二滑动部并沿所述机台的三维坐标平面X轴方向移动，所述面光源组件位于所述第二CCD相机下方。
2.如权利要求1所述的电子设备屏幕玻璃智能检测设备，其特征在于，所述第一移动部包括第一气缸和第一安装板，所述第一气缸与所述第一安装板连接，所述第一CCD相机设置在第一安装板上。
3.如权利要求1所述的电子设备屏幕玻璃外观检测机，其特征在于，所述第二移动部包括第一滑轨、第一丝杠、第一伺服电机和第二安装板，所述第一伺服电机驱动第一丝杠驱使所述第二安装板沿第一滑轨于机台的三维坐标平面X轴方向移动，所述线性光源组件设置在所述第二安装板上。
4.如权利要求1所述的电子设备屏幕玻璃外观检测机，其特征在于，所述第一滑动部包括第二滑轨、第二丝杠、第二伺服电机，所述第二伺服电机驱动第二丝杠驱使第二滑动部沿第二滑轨于机台的三维坐标平面Y轴方向移动。
5.如权利要求4所述的电子设备屏幕玻璃外观检测机，其特征在于，所述第二滑动部包括第三滑轨、第三丝杠、第三伺服电机和安装架，所述第三伺服电机驱动第三丝杠驱使所述安装架沿第三滑轨于机台的三维坐标平面X轴方向移动，所述第二CCD相机和面光源组件均设置在安装架上，所述第二CCD相机位于安装架上表面，所述面光源组件位于安装架下表面。
6.如权利要求1所述的电子设备屏幕玻璃外观检测机，其特征在于，所述第一电子设备屏幕玻璃输送线与第二电子设备屏幕玻璃输送线分别装设于所述机台的两侧，均包括有两个导向轮组和磁力轮驱动装置，所述两导向轮组平行设置，所述磁力轮驱动装置与导向轮组连动，并通过磁力轮驱动装置的滚动而驱动导向轮组的转动，通过导向轮组对电子设备屏幕玻璃的两侧进行导向限位，以沿导向轮组转动方向传送电子设备屏幕玻璃。
7.如权利要求6所述的电子设备屏幕玻璃外观检测机，其特征在于，所述导向轮组包括若干个导向轮，所述导向轮设有弹性层，通过弹性层与电子设备屏幕玻璃接触。
8.如权利要求7所述的电子设备屏幕玻璃外观检测机，其特征在于，所述磁力轮驱动装置上设有相互间隔设置的磁力轮，其分别与各个导向轮相连动。
9.如权利要求1所述的电子设备屏幕玻璃外观检测机，其特征在于，还包括上料机械手，所述上料机械手包括横向移动机构、竖向移动机构和第一气动机械爪，所述横向移动机构通过第四支架设置在所述机台上，所述竖向移动机构滑动装设于所述横向移动机构上并沿机台的三维坐标平面Y轴方向移动，所述第一气动机械爪滑动装设于所述竖向移动机构上并沿机台的三维坐标平面Z轴方向移动。
10.如权利要求1所述的电子设备屏幕玻璃外观检测机，其特征在于，还包括下料机械手，所述下料机械手包括左右移动机构、前后移动机构、上下移动机构和第二气动机械爪，所述左右移动机构通过第五支架设置在所述机台上，所述前后移动机构滑动装设于左右移动机构上并沿机台的三维坐标平面Y轴方向移动，所述上下移动机构滑动装设于前后移动机构上并沿机台的三维坐标平面X轴方向移动，所述第二气动机械爪滑动装设于上下移动机构上并沿机台的三维坐标平面Z轴方向移动。
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