CN105992745A - 搬运车控制装置以及搬运车控制*** - Google Patents

搬运车控制装置以及搬运车控制*** Download PDF

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木村淳
木村淳一
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Abstract

搬运车控制装置(1)针对已到达拣选点区域(12)的每个货架(4)预测拣选作业所需的时间。另外，搬运车控制装置(1)将到达时刻以后进行拣选作业的多个货架(4)的拣选作业所需的时间进行合计，计算直到所到达的货架(4)的拣选作业的结束为止等待的时间。然后，搬运车控制装置(1)将直到该货架(4)的拣选作业的结束为止等待的时间与预先决定的阈值进行比较，根据其大小关系，决定使搬运着该货架(4)的搬运车(2)卸下该货架(4)而执行其它任务，还是执行保持该货架(4)来等待拣选作业的结束的任务。

Description

搬运车控制装置以及搬运车控制***
技术领域
本发明涉及一种为了有效地拣选收纳在仓库中的物品而对搬运其拣选对象物品的搬运车的移动进行控制的技术。
背景技术
公开了以下技术：在仓库中收纳了很多物品的情况下，使仓库内的物品的收纳位置数据库化，容易地搜索拣选对象物品的保存位置。
例如在专利文献1中公开了以下技术：在从仓库拣选目标物品的情况下，代替作业人员向物品的收纳位置直接移动，而按保存有物品的货架使搬运车进行搬运，能够在作业人员进行等待的作业位置拣选物品。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第5377961号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，专利文献1所记载的技术以如下情况为前提：搬运车将货架搬运到作业位置，在作业人员拣选目标物品期间，搬运车在保持货架的状态下待机，当拣选结束时移动货架(参照段落0029、0030)。
在作业人员从货架拣选很多物品的情况下，相应货架的拣选作业花费长时间。在专利文献1所记载的技术中，在作业人员进行拣选作业期间，搬运车在保持货架的状态下待机，因此有可能搬运车的运行率变差。而且，在搬运车的运行率差的状态下要增加拣选数的情况下，需要增加搬运车的台数，因此存在搬运车的导入成本提高的问题。
因此，本发明的课题在于，提供一种考虑拣选作业所需的时间而高效率地控制搬运车的移动的搬运车控制装置以及搬运车控制***。
用于解决课题的手段
为了解决上述课题，本发明的包括搬运车控制装置的搬运车控制***的特征在于，具备：搬运车控制装置，其具备：拣选时间预测部，其计算从到达预定区域的货架拣选物品的拣选作业所需的时间，作为上述货架的拣选作业所需的时间，使用上述货架的拣选作业所需的时间，预测直到上述货架的拣选作业的结束为止等待的时间；任务决定部，其将直到上述货架的拣选作业的结束为止等待的时间与预先决定的阈值进行比较，根据其大小关系，决定使搬运着该货架的搬运车执行卸下该货架而移动的任务还是执行保持该货架来等待拣选作业的结束的任务，生成指示该决定的任务的任务指示信息；以及任务指示信息发送部，其将上述任务指示信息发送到搬运着该货架的搬运车；以及上述搬运车，其接收上述任务指示信息，根据上述接收的任务指示信息来执行任务。
发明效果
根据本发明，能够考虑拣选作业所需的时间而高效率地控制搬运车的移动。
附图说明
图1是表示包括搬运车控制装置的搬运车控制***的结构例的图。
图2是表示搬运车进行的货架的装卸的状态的立体图，(a)表示抬起货架来装载的状态，(b)表示卸下货架的状态。
图3是表示第一实施方式中的包括搬运车控制装置的搬运车控制***的功能例的图。
图4是表示物品信息的一例的图。
图5是表示等到拣选作业的结束为止的时间的图。
图6是表示第一实施方式中的搬运车控制***的处理流程例的图。
图7是表示搬运车控制装置决定搬运车的任务的处理流程例的图。
图8是表示第二实施方式中的搬运车控制装置的功能例的图。
图9是示意性地示出货架的拣选作业所需的时间与拣选实绩时间的一例的图。
图10是表示第三实施方式中的搬运车控制***的功能例的图。
图11是表示第三实施方式中的搬运车控制***的处理流程例的图。
具体实施方式
适当地参照附图详细说明用于实施本发明的方式(以后，称为“本实施方式”)。
<概要>
首先，说明搬运车控制***10的概要。图1示出包括搬运车控制装置1的搬运车控制***10的结构例。此外，搬运车控制***10具备搬运车控制装置1、搬运车2以及作业人员终端3。在搬运车控制装置1与搬运车2之间、搬运车控制装置1与作业人员终端3之间能够以无线方式进行通信。
图1表示仓库内的一部分的俯视图。如图1所示，在仓库内设置有附加了点的作业区域11以及画斜线的拣选点区域12。拣选点区域12是搬运车2将所指示的货架4搬运到的区域。另外，作业区域11是作业人员13从搬运到拣选点区域12的货架4拣选(取出)物品43的区域。因而，拣选点区域12与作业区域11相邻。在图1中，用圆形表示搬运车2，用矩形表示货架4。此外，在货架4a上画了虚线的圆形，这表示搬运车2抬起货架4的状态或搬运车2正在搬运货架4的状态。
搬运车2在拣选点区域12内将货架4卸到地板上，由此能够设置货架4。另外，搬运车2在抬起货架4而装载的状态下移动，由此能够从拣选点区域12移动货架4。
在此，使用图2(a)和图2(b)说明搬运车2进行的货架4的装卸的状态。
图2(a)表示抬起货架4而装载的状态的立体图。货架4的上部是收纳被拣选的物品43的收纳部41。另外，货架4的下部具备四个用于在从搬运车2卸到地板上时支撑收纳部41的货架脚42。
搬运车2具备用于将货架4抬起或放下的支持部22以及用于行进的车轮21。支持部22能够向上下方向伸缩。搬运车2能够潜入货架4的收纳部41的下方，支持部22向上方向伸展，由此能够抬起货架4。而且，搬运车2在抬起货架4的状态下移动，由此能够搬运货架4。此外，搬运车2代替支持部22而具备带车轮21的机脚(未图示)，通过使机脚伸缩，也可以将货架4抬起或放下。
另外，搬运车2在装载货架4的状态下或没有装载货架4的状态下均能够旋转，能够进行右转或左转。
图2(b)表示将货架4卸到地板的状态。如图2(b)所示，搬运货架4的搬运车2能够通过缩短支持部22，将货架4卸到拣选点区域12，并向其它场所移动。
返回至图1，在搬运车2搬运货架4并到达拣选点区域12时，在作业区域11等待的作业人员13从货架4取出物品43(参照图2(a))。此时，作业人员13根据向自己携带的作业人员终端3发送的拣选指示信息取出物品43。此外，在拣选指示信息中包含拣选对象物品43的信息。另外，在拣选指示信息中也可以包含拣选作业的开始指示信息。结束了拣选作业的已拣选货架4通过搬运车2从拣选点区域12移动。
搬运车控制装置1具备预测(运算)每个货架4的拣选作业所需的时间和每个货架4的直到拣选作业的结束为止等待的时间的功能。在此，拣选作业所需的时间是表示从一个货架4拣选物品43所需的时间。拣选作业所需的时间根据作业人员13从货架4取出的物品43的个数、尺寸、质量等而不同。另外，直到拣选作业的结束为止等待的时间表示在从多个货架4拣选物品43的情况下，从某一货架4到达拣选点区域12的时刻起至预测为该货架4的拣选作业结束的时刻为止的时间。
另外，假定搬运车控制装置1具备判断直到拣选作业的结束为止等待的时间是否大于阈值的功能。阈值例如设为卸下货架4并装载的时间和搬运其它货架4而返回为止的时间等。而且，在判断为直到拣选作业的结束为止等待的时间大于阈值的情况下，搬运车控制装置1将卸下货架4并搬运其它货架4的指示信息发送到搬运车2。其理由为能够高效率地使用搬运车2。另外，在判断为直到拣选作业的结束为止等待的时间为阈值以下的情况下，搬运车控制装置1将维持装载货架4而保持的状态的指示信息发送到搬运车2。然后，根据接收到的指示信息来控制搬运车2。这样，搬运车控制装置1能够根据直到拣选作业的结束为止等待的时间来高效率地控制搬运车2的移动。
在此，简单地说明搬运车控制装置1、搬运车2以及作业人员终端3的主要功能，但是在后文中详细进行说明。
搬运车控制装置1具有向搬运车2发送用于指示任务的信息即任务指示信息并使货架4移动的功能。任务例如为：(1)将货架4向目的地搬运；(2)将货架4在目的地卸下；(3)装载货架4；(4)不装载货架4而向目的地移动；以及(5)在该位置待机等。另外，搬运车控制装置1具有向作业人员13所携带的作业人员终端3发送包含拣选对象的物品43的信息的拣选指示信息的功能。
搬运车2具有执行从搬运车控制装置1指示的任务的功能。另外，搬运车2具有将自己的位置信息发送到搬运车控制装置1的功能。另外，搬运车2具有将表示到达拣选点区域12的情况的到达信息发送到搬运车控制装置1的功能。到达信息用于通过搬运车控制装置1掌握到达拣选点区域12的搬运车2和货架4。
作业人员终端3是由作业人员13操作的终端。作业人员13进行对收纳在货架4中的物品43进行拣选的作业。此时，作业人员终端3具有从搬运车控制装置1接收并显示拣选指示信息的功能以及将表示拣选作业结束的拣选结束信息发送到搬运车控制装置1的功能。
在本实施方式中，(A)在第一实施方式中示出考虑直到拣选作业的结束为止等待的时间来控制搬运车2的移动的情况，(B)在第二实施方式中示出根据拣选作业所需的实绩时间来控制搬运车2的任务的情况，(C)在第三实施方式中示出将第一实施方式中的搬运车控制装置1的功能合并于搬运车2的情况，以下进行说明。
<第一实施方式>
使用图3说明第一实施方式中包括搬运车控制装置1的搬运车控制***10的功能例(适当地参照图1)。功能例记载本发明的说明所需的主要功能，而并非记载全部功能。
搬运车控制***10具有搬运车控制装置1、搬运车2以及作业人员终端3。在图1中，搬运车控制装置1、搬运车2以及作业人员终端3各记载一台，但是也可以是各一台以上。在其台数为一台以上的情况下，搬运车控制装置1能够根据识别搬运车控制装置1的识别信息来独立进行动作。在其台数为一台以上的情况下，搬运车2能够根据识别搬运车2的识别信息来独立进行动作。另外，在其台数为一台以上的情况下，作业人员终端3能够根据识别作业人员终端3的识别信息来独立进行动作。
搬运车控制装置1具备处理部100和存储部110。
处理部100具备接收部101、拣选时间预测部102、任务决定部103以及任务指示信息发送部104。处理部100具有未图示的CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)和主存储器，将存储在存储部110中的应用程序在主存储器中展开，实现各部(101～104)的功能。
接收部101具有从未图示的外部服务器或未图示的输入终端获取作为拣选对象的物品43的信息的功能。另外，接收部101具有从搬运车2的位置信息发送部201以预定周期接收搬运车2的位置信息或接收表示到达了拣选点区域12的情况的到达信息的功能。位置信息例如为地图上的坐标值(x，y)、纬度经度。另外，接收部101具有从作业人员终端3的拣选结束信息发送部301接收表示拣选作业结束的拣选结束信息的功能。
拣选时间预测部102具有经由接收部101从搬运车2接收表示到达了拣选点区域12的到达信息并提取到达了拣选点区域12的搬运车2和货架4的功能。此外，拣选时间预测部102也可以根据经由接收部101接收的搬运车2的位置信息来掌握搬运车2和货架4的到达。
另外，拣选时间预测部102具有计算由搬运车2搬运的货架4的拣选作业所需的时间和直到该货架4的拣选作业结束为止等待的时间的功能。在从已到达拣选点区域12的多个货架4取出物品43的情况下，拣选时间预测部102结合考虑到达了拣选点区域12的全部货架4的作业状态，计算直到拣选作业的结束为止等待的时间。在此，货架4的作业状态例如为该货架4的拣选作业已结束的状态、或等待拣选结束的状态，根据是否接收到表示拣选作业结束的拣选结束信息来判断。此外，在后文中详细说明直到货架4的拣选作业的结束为止等待的时间的计算方法。
任务决定部103具有判断在拣选时间预测部102中计算出的直到货架4的拣选作业的结束为止等待的时间是否大于预定的阈值的功能。而且，在判断为直到货架4的拣选作业的结束为止等待的时间大于阈值的情况下，任务决定部103对搬运着该货架4的搬运车2决定为将该货架4在拣选点区域12卸下，并执行其它任务，生成基于该决定的任务指示信息。另外，在判断为直到该货架4的拣选作业的结束为止等待的时间为阈值以下的情况下，任务决定部103对搬运着该货架4的搬运车2决定为在装载该货架4并保持的状态下，待机到拣选作业结束为止，生成基于该决定的任务指示信息。
例如用以下式(1)求出阈值。
阈值＝货架4的装卸所需的时间+下一任务所需的时间
··式(1)
此外，式(1)中的第二项(“下一任务所需的时间”)例如也可以使用基于过去的实绩的平均时间。
任务指示信息发送部104具有将由任务决定部103生成的任务指示信息发送到搬运车2的功能。在任务指示信息为指示其它货架4的搬运的信息的情况下，也可以包括搬运车2的搬运路径。
存储部110为硬盘等存储装置，可以内置于搬运车控制装置1，也可以进行外部连接。在存储部110中存储有收纳信息111、物品信息112以及货架状态信息113。
收纳信息111为将货架4与收纳在该货架4中的物品43相关联而得的信息。在计算货架4的拣选作业所需的时间时，通过拣选时间预测部102参照收纳信息111。
如图4所示，物品信息112为将物品ID、尺寸(型号)、质量(kg)、单位和系数关联而得的信息。物品ID为识别物品43的信息。尺寸(型号)为用型号表示纵横高度的尺寸的信息。单位为个(台)或箱等。系数表示在计算拣选作业所需的时间时使用的权重。
在此，使用图4、图5说明拣选时间预测部102的拣选作业所需的时间、直到拣选作业的结束为止等待的时间的计算。
拣选作业所需的时间主要依赖于物品的尺寸(型号)、质量和数量。例如拣选大尺寸的物品所需的时间比拣选小尺寸的物品所需的时间长。另外，拣选重物品所需的时间比拣选轻物品所需的时间长。因此，按物品ID，使用尺寸(型号)和质量来计算拣选作业所需的时间。例如在物品ID“A”的情况下，当将根据尺寸(型号)和质量而预先决定的系数设为Wa时，能够用以下式(2)表现物品ID“A”的拣选作业所需的时间。
物品ID“A”的拣选作业所需的时间＝个数×Wa
··式(2)
另外，在一个的情况下即使用5秒钟，在两个的情况下为8秒钟那样，通过一次拣选多个，拣选作业所需的时间有时也比式(2)的情况缩短。在该情况下，能够用以下式(3)表现。
物品ID“A”的拣选作业所需的时间＝(个数-1)×Wad+s1··式(3)
在此，s1表示仅取出一个物品43的拣选作业所需的时间，Wad表示一次拣选多个的情况下的系数。
并且，拣选作业所需的时间还根据单位而不同。例如在以10个为单位收纳于一箱的情况下，以箱为单位进行拣选，在以箱为单位存在过量或不足的情况下，有时零散地进行拣选。在该情况下，能够用以下式(4)表现。
物品ID“A”的拣选作业所需的时间＝([个数÷每一箱的个数]的商+[个数÷每一箱的个数]的余数)×Wa··式(4)
此外，也可以不针对每种尺寸(型号)、质量来预先决定系数，而将尺寸(型号)与质量直接用于运算而进行拣选作业所需的时间的计算。例如能够用以下式(5)表现。
拣选作业所需的时间＝个数×(尺寸×质量×单位时间变换系数)··式(5)
在此，单位时间变换系数用尺寸和质量的每单位的时间来表示。
此外，在从一个货架4拣选物品ID不同的多个物品43的情况下，相加各物品ID的拣选作业所需的时间，将该相加值设为该货架4的拣选作业所需的时间。
图5作为一例，示出在从三个货架4(货架A、货架B、货架C)拣选物品34的情况下计算直到货架C的拣选作业的结束为止等待的时间501的情况。图5的横轴表示时刻。在图5中将货架C到达拣选点区域12的时刻作为当前而表示。搬运车控制装置1的拣选时间预测部102计算货架C的拣选作业所需的时间504。另外，货架A和货架B已经到达拣选点区域12，求出货架A和货架B各自的拣选作业所需的时间(502、503)。
在图5中，最初进行货架A的拣选作业，因此将货架A的拣选作业所需的时间502的开始时刻设为货架A到达拣选点区域12的时刻。接着，使货架A的拣选作业所需的时间502的结束时刻成为货架B的拣选作业所需的时间503的开始时刻。同样地，使货架B的拣选作业所需的时间503的结束时刻成为货架C的拣选作业所需的时间504的开始时刻。而且，将货架C的拣选作业所需的时间504的结束时刻预测为货架C的拣选作业的结束时刻tc。也就是说，对货架A的拣选作业的开始时刻相加货架A、货架B和货架C的拣选作业所需的时间(502、503、504)的合计值，计算货架C的拣选作业的结束时刻tc。直到货架C的拣选作业的结束为止等待的时间501，作为从当前时刻起至货架C的拣选作业的结束时刻tc为止的时间，用以下式(6)表示。
直到货架C的拣选作业的结束为止等待的时间＝货架C的拣选作业的结束时刻tc-当前··式(6)
此外，在仅从由搬运车2搬运的一个货架4拣选物品43的情况下，直到货架4的拣选作业的结束为止等待的时间，通过该货架4的拣选作业所需的时间表示。
另外，在为了进行拣选作业而多个货架4到达拣选点区域12的情况下，拣选作业的顺序设为到达拣选点区域12的顺序。
但是，在使拣选作业的顺序具有优先级的情况下，拣选时间预测部102以从优先级高的货架4起拣选的方式，将拣选作业的顺序信息包含在上述拣选指示信息中发送给作业人员终端3。此外，拣选时间预测部102也可以按照拣选作业的顺序来发送拣选指示信息。另外，拣选时间预测部102结合考虑优先级，运算直到拣选作业的结束为止等待的时间。
返回至图3，货架状态信息113为将货架4的位置与该货架4的作业状态相关联而得的信息。货架4的作业状态例如是表示该货架4的拣选作业已结束的状态或等待拣选结束的状态的信息。拣选时间预测部102在从作业人员终端3接收了拣选结束信息的情况下，判断为该货架4的拣选作业已结束的状态，在没有接收拣选结束信息的情况下，判断为等待该货架4的拣选结束的状态。
搬运车2作为功能具备位置信息发送部201、作业信息发送部202以及任务指示信息接收部203。
搬运车2具有未图示的CPU和主存储器，将存储在未图示的存储部中的应用程序在主存储器中展开，实现各部(201～203)的功能。
位置信息发送部201具有将表示搬运车2的自己位置的位置信息发送到搬运车控制装置1的功能。自己位置用仓库内的地图中的坐标来表现。例如，地图预先表现搬运车2所行进的二维区域，在用XY坐标系表现的情况下，能够用XY坐标来指定位置。另外，也可以用XYZ坐标系表现包括地板的信息的三维区域。能够通过以下(a)～(d)中的任一个方法来获取地图内的自己位置。
(a)读取配置在仓库内的标记等，推定自己位置。
(b)使用照相机、传感器来获取周边的状况，由此推定自己位置。
(c)根据通过设置于壁面、天花板等处的照相机等拍摄到的自身的图像来推定自己位置。
(d)通过测程法等累计自身的移动轨迹，推定自己位置。
另外，位置信息发送部201具有在到达拣选点区域12时将表示已到达这一情况的到达信息发送到搬运车控制装置1的功能。
作业信息发送部202具有将搬运车2的作业状态发送到搬运车控制装置1的功能。搬运车2的作业状态为：(1)将货架4向目的地搬运的状态；(2)卸下货架4的状态；(3)装载货架4的状态；(4)不装载货架4而向目的地移动的状态；以及(5)在该位置待机的状态等。这些作业状态预先通过识别状态的记号来发送。
任务指示信息接收部203具有接收由搬运车控制装置1的任务指示信息发送部104发送的任务指示信息的功能。搬运车2根据接收到的任务指示信息，执行以下任务：(1)将货架4向目的地搬运；(2)卸下货架4；(3)装载货架4；(4)不装载货架4而向目的地移动；以及(5)在该位置待机等。
作业人员终端3作为功能具有拣选结束信息发送部301和拣选指示信息接收部302。作业人员终端3具有未图示的CPU和主存储器，将存储在未图示的存储部中的应用程序在主存储器中展开，实现各部(301、302)的功能。
拣选结束信息发送部301具有在结束拣选作业时由作业人员13进行操作并将表示货架4的拣选作业结束的拣选结束信息发送到搬运车控制装置1的功能。
拣选指示信息接收部302具有接收由搬运车控制装置1的拣选时间预测部102发送的拣选指示信息并显示在自身的显示部(未图示)中的功能。
接着，使用图6说明搬运车控制***10的处理流程例(适当地参照图3、图5)。
在步骤S601中，搬运车控制装置1的任务指示信息发送部104将指示将货架4(图5示出的货架C)搬运到拣选点区域12的任务指示信息发送到搬运车2。
在步骤S602中，搬运车2将货架4(货架C)搬运到作为目的地的拣选点区域12，在到达目的地时，位置信息发送部201向搬运车控制装置1发送到达信息。
在步骤S603中，搬运车控制装置1的拣选时间预测部102运算拣选时间。具体地说，拣选时间预测部102使用接收到的到达信息，参照收纳信息111和物品信息112，提取到达拣选点区域12的货架4(货架C)，计算搬运车2搬运的货架4(货架C)的拣选作业所需的时间。然后，拣选时间预测部102运算直到该货架4(货架C)的拣选作业的结束为止等待的时间。
在步骤S604中，搬运车控制装置1的任务决定部103决定搬运车2的任务。具体地说，任务决定部103将直到拣选作业的结束为止等待的时间与阈值进行比较。此外，阈值为用式(1)计算出的阈值。在判断为直到拣选作业的结束为止等待的时间为阈值以下的情况下，任务决定部103决定使搬运着货架4的搬运车2执行保持该货架4来等待拣选作业结束的任务，生成指示该决定的任务的任务指示信息。另外，在判断为直到拣选作业的结束为止等待的时间超过阈值的情况下，任务决定部103决定使搬运着货架4的搬运车2执行卸下该货架4而移动的任务，生成指示该决定的任务的任务指示信息。
在步骤S605中，搬运车控制装置1的任务指示信息发送部104向搬运车2发送在步骤S604中生成的任务指示信息。
在步骤S606中，搬运车控制装置1的拣选时间预测部102判断是否接收到前一拣选作业的拣选结束信息。前一拣选作业，例如在图5的示例中搬运着货架C的情况下，是指货架B的拣选作业。
在判断为接收到拣选结束信息的情况下(步骤S606：“是”)，处理进入到步骤S607，在判断为没有接收拣选结束信息的情况下(步骤S606：“否”)，处理返回至步骤S606。
在步骤S607中，搬运车控制装置1的拣选时间预测部102向作业人员终端3发送货架4(货架C)的拣选指示信息。携带着接收到拣选指示信息的作业人员终端3的作业人员13观察显示在显示部(未图示)中的拣选对象的物品43的信息，进行拣选作业。
在步骤S608中，作业人员终端3的拣选指示信息接收部302将接收到的拣选指示信息显示在显示部(未图示)中。
在步骤S609中，作业人员终端3的拣选结束信息发送部301在结束拣选作业时由作业人员13进行操作，将表示拣选作业结束的拣选结束信息发送到搬运车控制装置1。
接着，使用图7说明搬运车控制装置1的任务决定部103决定搬运车2的任务的处理流程例。在搬运车控制装置1从搬运车2接收到达信息时，开始处理流程。
在步骤S701中，任务决定部103判断在拣选点区域12内是否存在拣选过的货架4。此外，在接收了表示拣选作业结束的拣选结束信息的情况下，能够判断为拣选过。
在判断为存在拣选过的货架4的情况下(步骤S701：“是”)，处理进入到步骤S702，在判断为不存在拣选过的货架4的情况下(步骤S701：“否”)，处理进入到步骤S703。
在步骤S702中，任务决定部103生成将搬运着的货架4在拣选点区域12内卸下，并搬运拣选过的货架4的任务指示信息，任务指示信息发送部104将该生成的任务指示信息发送到搬运车2。
在步骤S703中，任务决定部103判断在拣选点区域12内是否存在等待拣选结束的搬运车2。
在判断为存在等待拣选结束的搬运车2的情况下(步骤S703：“是”)，处理进入到步骤S704，在判断为不存在等待拣选结束的搬运车2的情况下(步骤S703：“否”)，处理进入到步骤S705。
在步骤S704中，任务决定部103生成将搬运着的货架4在拣选点区域12内卸下，并搬运其它货架4的任务指示信息，任务指示信息发送部104将该生成的任务指示信息发送到搬运车2。
在步骤S705中，任务决定部103判断在拣选点区域12内是否存在放置货架4的空间。
在判断为存在放置货架4的空间的情况下(步骤S705：“是”)，处理进入到步骤S707，在判断为不存在放置货架4的空间的情况下(步骤S705：“否”)，处理进入到步骤S706。
在步骤S706中，任务决定部103生成在拣选点区域12等待拣选作业结束的任务指示信息，任务指示信息发送部104将该生成的任务指示信息发送到搬运车2。
在步骤S707中，任务决定部103判断是否存在直到拣选作业的结束为止等待的时间为阈值以内的拣选结束预定的货架4。此外，该阈值为用式(1)计算出的阈值。
在判断为存在阈值以内的拣选结束预定的货架4的情况下(步骤S707：“是”)，处理进入到步骤S708，在判断为不存在阈值以内的拣选结束预定的货架4的情况下(步骤S707：“否”)，处理进入到步骤S709。
在步骤S708中，任务决定部103生成在拣选点区域12等待拣选作业结束的任务指示信息，任务指示信息发送部104将该生成的任务指示信息发送到搬运车2。
在步骤S709中，任务决定部103生成将搬运着的货架4在拣选点区域12内卸下，并搬运其它货架4的任务指示信息，任务指示信息发送部104将该生成的任务指示信息发送到搬运车2。
通过图7示出的处理流程，搬运车控制装置1能够使搬运车2不进行无用的移动，考虑拣选作业所需的时间，高效率地控制搬运物品的搬运车。另外，搬运车控制装置1在多个货架4到达拣选点区域12的情况下，也能够实现搬运车2始终能够进入拣选点区域12的状态。
<第二实施方式>
在第二实施方式中，说明根据拣选作业所需的实绩时间来控制搬运车2的任务的情况(适当地参照图3)。
图8示出第二实施方式中的搬运车控制装置1a的功能例。
搬运车控制装置1a的功能与图3示出的第一实施方式的搬运车控制装置1的功能的不同点在于，处理部100具备实绩时间运算部105和进度判断部106，并且在存储部110中存储作业人员信息114。因而，在此，说明该不同点。
实绩时间运算部105具有按货架4来计算拣选作业的实绩时间即拣选实绩时间92(参照图9)的功能。拣选实绩时间92是在进行多个货架4的拣选作业的情况下从接收到拣选结束信息的时刻起至接收到在此之前的拣选结束信息的时刻为止的时间。但是，如图5示出的货架A那样，最初进行拣选作业的情况下，设为从发送拣选指示信息的时刻起至拣选结束信息的接收时刻为止的时间。此外，在从作业人员终端3发送通知拣选作业开始的信息即作业开始信息的情况下，拣选实绩时间92也可以设为从作业开始信息的发送时刻起至拣选结束信息的接收时刻为止的时间。实绩时间运算部105具有将计算出的拣选实绩时间92与通过拣选时间预测部102计算出的货架4的拣选作业所需的时间91(参照图9)相关联而存储到作业人员信息114的功能。
进度判断部106具有以下功能：参照作业人员信息114，将货架4的拣选作业所需的时间91与拣选实绩时间92进行比较，根据两者的差值来判断作业人员13的作业状况。
具体地说，进度判断部106根据货架4的拣选作业所需的时间91与拣选实绩时间92的差值的变动，判断作业人员13的作业状态，将以下(1)～(3)所示那样的警告发送到管理人员。
(1)在货架4的拣选作业所需的时间91与拣选实绩时间92的差值随着时间经过变大的情况下，认为作业人员13的健康状态恶化，因此将促使休息的警告发送到作业人员终端3。
(2)在货架4的拣选作业所需的时间91与拣选实绩时间92的差值随着时间经过变小的情况下，认为作业人员13已经熟练于拣选作业，因此将进一步提高积极性的警告发送到作业人员终端3。
(3)在货架4的拣选作业所需的时间91与拣选实绩时间92的差值的变动急剧的情况下，认为作业人员13的集中力涣散，因此将维护周边环境并提高集中力的警告发送到作业人员终端3。
由此，搬运车控制装置1a监视作业人员13的作业进度状态，能够有效地进行向作业人员13的作业分配。
作业人员信息114是按作业人员13将货架4的拣选作业所需的时间91与拣选实绩时间92相关联而得的信息。
图9将货架4的拣选作业所需的时间91和拣选实绩时间92的一例按作业人员13图表化来表示。图9的横轴表示每个货架4的拣选作业。纵轴表示作业时间。
进度判断部106如图9所示那样图表化而显示在显示部(未图示)中，由此能够计算作业人员13的拣选作业效率。进度判断部106按作业人员13求出货架4的拣选作业所需的时间91与拣选实绩时间92的差值的平均值，存储到作业人员信息114中。例如在拣选实绩时间92始终小于货架4的拣选作业所需的时间91的情况下，能够判断为拣选作业效率高。另外，例如在拣选实绩时间92始终大于货架4的拣选作业所需的时间91的情况下，能够判断为拣选作业效率低。
此外，每个作业人员13的货架4的拣选作业所需的时间91与拣选实绩时间92的差值的平均值也可以用于计算货架4的拣选作业所需的时间、直到拣选作业的结束为止等待的时间的情况。例如在计算货架4的拣选作业所需的时间时，结合考虑上述平均值，如以下式(7)那样表示。
货架的拣选作业所需的时间＝个数×Wa+β··式(7)
其中，β为按作业人员13将拣选实绩时间92减去货架4的拣选作业所需的时间91而得到的差值的平均值。
由此，拣选时间预测部102能够使用式(7)，根据实绩数据对每个作业人员13的拣选作业所需的时间进行变更。
<第三实施方式>
在第三实施方式中，关于将第一实施方式中的搬运车控制装置1的功能合并于搬运车2的情况，将搬运车控制***的符号设为10a、将搬运车的符号设为2a、将作业人员终端的符号设为3a而进行说明。
图10示出第三实施方式中的搬运车控制***10a的功能例。第三实施方式的搬运车2a具有第一实施方式的搬运车控制装置1的功能和搬运车2的功能的一部分。例如在搬运车2a中不需要在搬运车控制装置1与搬运车2之间以无线方式进行通信的功能。此外，在图10中，对与第一实施方式的功能相同的功能附加相同的符号，省略说明。
在此，说明在图10中新记载的搬运车2a所具备的任务信息发送部204和收纳信息111a以及作业人员终端3a所具备的拣选作业状态信息发送部303和拣选作业状态信息存储部304。
搬运车2a的任务信息发送部204具有将与由任务决定部103生成的自身的任务有关的信息即任务信息发送到作业人员终端3a的功能。
收纳信息111a是将货架4与收纳在该货架4中的物品43相关联而得的信息即收纳信息111中与搬运车2a自身搬运的货架4有关的信息。
搬运车2a的拣选作业状态信息发送部303具有参照拣选作业状态信息存储部304来生成与拣选点区域12中的拣选作业的状态有关的信息即拣选作业状态信息并将该拣选作业状态信息发送到搬运车2a的功能。此外，拣选作业状态信息为：(1)到达了拣选点区域12的其它货架4；(2)与其它货架4的拣选作业结束还是等待结束有关的信息；以及(3)其它货架4的拣选作业所需的时间。
作业人员终端3a的拣选作业状态信息存储部304存储有由搬运车2a的拣选时间预测部102计算出的货架4的拣选作业所需的时间。
接着，使用图11说明第三实施方式中的搬运车控制***10a的处理流程例(适当地参照图5、图10)。此外，在从多个货架4拣选物品43的情况下，使用图5示出的货架A、B、C来区分货架4表示于()并进行说明。
在步骤S1101中，搬运车2a搬运货架4(图5示出的货架C)而到达拣选点区域12。
在步骤S1102中，位置信息发送部201将(货架C的)到达信息发送到作业人员终端3a。
在步骤S1103中，作业人员终端3a的拣选作业状态信息发送部303将拣选作业状态信息发送到搬运车2a。
拣选作业状态信息为：(1)到达拣选点区域12的货架4(货架A和货架B)；(2)与其它货架4(货架A和货架B)的拣选作业结束还是等待结束有关的信息；以及(3)其它货架4(货架A和货架B)的拣选作业所需的时间。
在步骤S1104中，搬运车2a的拣选时间预测部102运算拣选时间。具体地说，拣选时间预测部102将所搬运的货架4(货架C)的拣选作业所需的时间和直到该货架4(货架C)的拣选作业的结束为止等待的时间进行运算。
在步骤S1105中，搬运车2a的拣选时间预测部102将步骤S1104的运算结果即货架4(货架C)的拣选所需的时间发送到作业人员终端3a。
在步骤S1106中，作业人员终端3a将接收到的货架4(货架C)的拣选作业所需的时间存储到拣选作业状态信息存储部304。
在步骤S1107中，搬运车2a的任务决定部103将货架4(货架C)的拣选作业所需的时间与上述式(1)示出的阈值进行比较，决定在保持货架4(货架C)的状态下等待拣选作业结束还是将货架4(货架C)在拣选点区域12内卸下而执行其它任务(在图11中，记载为“决定任务”)。
在步骤S1108中，搬运车2的任务决定部103将表示在步骤S1107中决定的任务的任务信息发送到作业人员终端3a。
在步骤S1109中，搬运车2a的拣选时间预测部102向作业人员终端3a发送拣选指示信息。具体地说，拣选时间预测部102在搬运车2a保持货架4(货架C)的状态下等待拣选作业结束的情况下，在接收到前一货架4(货架B)的拣选结束信息时，发送货架4(货架C)的拣选指示信息。另外，拣选时间预测部102在搬运车2a卸下货架4(货架C)而执行其它任务的情况下，在前一货架4(货架B)的拣选作业结束并且搬运车2a结束卸下货架4(货架C)时，发送相应货架4(货架C)的拣选指示信息。
在步骤S1110中，作业人员终端3a的拣选指示信息接收部302将接收到的拣选指示信息显示在显示部(未图示)中。
在步骤S1111中，作业人员终端3a的拣选结束信息发送部301在结束拣选作业时由作业人员13进行操作，将表示拣选作业结束的拣选结束信息发送到搬运车2a。
通过图11示出的处理流程例，在拣选点区域12内，能够避免搬运车2a长时间待机的状态，能够使搬运车2a有效地运行。
以上，第一～第三实施方式的搬运车控制***(10、10a),针对到达拣选点区域12的每个货架4来计算拣选作业所需的时间。另外，搬运车控制***(10、10a)将到达时刻以后进行拣选作业的多个货架4的拣选作业所需的时间进行合计，计算表示该货架4到达之后到该货架4的拣选作业结束为止的时间的直到拣选作业的结束为止等待的时间。然后，搬运车控制***(10、10a)将直到该货架4的拣选作业的结束为止等待的时间与预先决定的阈值进行比较，根据其大小关系，决定搬运着该货架4的搬运车2卸下该货架4而执行其它任务还是保持该货架4来等待拣选作业结束。由此，搬运车控制***(10、10a)考虑拣选作业所需的时间，能够高效率地控制搬运车2的移动。
此外，在第一实施方式中，直到货架C的拣选作业的结束为止等待的时间501(参照图5)，如用式(6)计算那样进行了说明，但是作为变形例，在当前时刻，没有接收拣选作业的拣选结束信息的货架4也可以使用将拣选作业所需的时间进行合计而得到的值。使用图5说明具体例。在当前时刻，在已经接收了货架A的拣选作业的拣选结束信息的情况下，也可以将货架B的拣选作业所需的时间503与货架C的拣选作业所需的时间504进行合计而得到的值设为直到货架C的拣选作业的结束为止等待的时间501。另外，在尚未接收货架A的拣选作业的拣选结束信息的情况下，也可以将货架A的拣选作业所需的时间502与货架B的拣选作业所需的时间503与货架C的拣选作业所需的时间504进行合计而得到的值设为直到货架C的拣选作业的结束为止等待的时间501。这是由于，从作业人员13获取拣选指示信息之后开始拣选作业为止的时间具有偏差，直到充分获取作业人员13的拣选实绩时间的数据为止，如变形例那样定义直到拣选作业的结束为止等待的时间。
另外，本发明并不限定于上述各实施方式，包括各种变形例。例如，上述各实施方式是为了使本发明更容易理解而详细说明的实施方式，不一定限定于具备说明的全部结构。另外，能够将某实施方式的结构的一部分替换为其它变形例的结构，还能够对某实施方式的结构附加其它变形例的结构。另外，能够针对各实施方式的结构的一部分进行其它结构的追加、删除、替换。
另外，位置偏移修正装置100、100a、位置偏移修正***300的各功能等，例如也可以通过以集成电路进行设计等用硬件来实现它们的一部分或全部。另外，处理部101的各功能等，也可以通过由处理器解释并执行实现各功能的程序而用软件来实现。能够将实现各功能的程序、表、文件等信息放置于存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等记录装置或IC卡、SD卡、DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能光盘)等记录介质中。
另外，控制线、信息线示出了认为说明方面所需的线，产品方面不一定示出全部控制线、信息线。实际上，也可以认为几乎全部结构相互连接。
符号说明
1、1a：搬运车控制装置；2、2a：搬运车；3、3a：作业人员终端；4、4a：货架；10、10a：搬运车控制***；11：作业区域；12：拣选点区域(预定区域)；13：作业人员；21：车轮；22：支持部；41：收纳部；42：脚；43：物品；91：拣选作业所需的时间；92：拣选实绩时间；100：处理部；101：接收部；102：拣选时间预测部；103：任务决定部；104：任务指示信息发送部；105：实绩时间运算部；106：进度判断部；110：存储部；111：收纳信息；112：物品信息；113：货架状态信息；114：作业人员信息；201：位置信息发送部；202：作业信息发送部；203：任务指示信息接收部；204：任务信息发送部；301：拣选结束信息发送部；302：拣选指示信息接收部；303：拣选作业状态信息发送部；304：拣选作业状态信息存储部；501：直到拣选作业的结束为止等待的时间。

Claims (9)

1.一种搬运车控制装置，其特征在于，具备：
拣选时间预测部，其计算从到达预定区域的货架拣选物品的拣选作业所需的时间作为上述货架的拣选作业所需的时间，使用上述货架的拣选作业所需的时间预测直到上述货架的拣选作业的结束为止等待的时间；以及
任务决定部，其将直到上述货架的拣选作业的结束为止等待的时间与预先决定的阈值进行比较，根据其大小关系，决定使搬运着该货架的搬运车执行卸下该货架而移动的任务还是执行保持该货架来等待拣选作业的结束的任务。
2.根据权利要求1所述的搬运车控制装置，其特征在于，
在一个以上的货架到达了上述预定区域的状态下其它货架新到达上述预定区域的情况下，
上述拣选时间预测部计算出上述其它货架的拣选作业所需的时间，将已经到达上述预定区域的上述货架的拣选作业所需的时间与上述其它货架的拣选作业所需的时间进行合计，将其合计值设为直到上述其它货架的拣选作业的结束为止等待的时间，
上述任务决定部将直到上述其它货架的拣选作业的结束为止等待的时间与上述阈值进行比较，根据其大小关系，决定使搬运着上述其它货架的搬运车执行卸下该其它货架而移动的任务还是执行保持该其它货架来等待拣选作业的结束的任务。
3.根据权利要求2所述的搬运车控制装置，其特征在于，
上述搬运车控制装置还具备接收部，该接收部从作业人员操作的作业人员终端接收表示上述货架的拣选作业的结束的拣选结束信息，
上述拣选时间预测部将没有接收上述拣选结束信息的上述货架的拣选作业所需的时间与上述其它货架的拣选作业所需的时间进行合计，计算其合计值作为直到上述其它货架的拣选作业的结束为止等待的时间。
4.根据权利要求2所述的搬运车控制装置，其特征在于，
上述拣选时间预测部将最初执行拣选作业的货架到达的时刻设为该货架的拣选作业所需的时间的开始时刻，将到达上述预定区域的全部货架以及上述其它货架的拣选作业所需的时间的合计值相加到上述开始时刻上，计算为上述其它货架的拣选作业结束的结束时刻，计算上述结束时刻与上述其它货架的到达时刻的差值，作为直到上述其它货架的拣选作业的结束为止等待的时间。
5.根据权利要求1所述的搬运车控制装置，其特征在于，
上述拣选时间预测部根据从上述货架拣选的上述物品的尺寸、质量、个数来计算该货架的拣选作业所需的时间。
6.根据权利要求3所述的搬运车控制装置，其特征在于，
上述搬运车控制装置还具备实绩时间运算部，该实绩时间运算部对将接收到表示上述货架的拣选作业的结束的第一拣选结束信息的时刻减去接收到表示该货架的拣选作业的前一拣选作业的结束的第二拣选结束信息的时刻而得到的差值进行运算，
上述实绩时间运算部针对上述货架的每一拣选作业，将上述拣选作业所需的时间与上述差值相关联。
7.根据权利要求6所述的搬运车控制装置，其特征在于，
上述拣选时间预测部针对进行拣选作业的每一作业人员，将上述货架的拣选作业所需的时间与上述差值相关联，将上述差值的平均值相加到上述货架的拣选作业所需的时间上，变更上述货架的拣选作业所需的时间。
8.一种搬运车控制***，其特征在于，具备：
搬运车控制装置，其具备：拣选时间预测部，其计算从到达预定区域的货架拣选物品的拣选作业所需的时间作为上述货架的拣选作业所需的时间，使用上述货架的拣选作业所需的时间，预测直到上述货架的拣选作业的结束为止等待的时间；任务决定部，其将直到上述货架的拣选作业的结束为止等待的时间与预先决定的阈值进行比较，根据其大小关系，决定使搬运着该货架的搬运车执行卸下该货架而移动的任务还是执行保持该货架来等待拣选作业的结束的任务，生成指示该决定的任务的任务指示信息；以及任务指示信息发送部，其将上述任务指示信息发送到搬运着该货架的搬运车；以及
上述搬运车，其接收上述任务指示信息，根据接收的上述任务指示信息来执行任务。
9.根据权利要求8所述的搬运车控制***，其特征在于，
在一个以上的货架到达了上述预定区域的状态下其它货架新到达上述预定区域的情况下，
在上述搬运车控制装置中，
上述拣选时间预测部计算上述其它货架的拣选作业所需的时间，将已经到达上述预定区域的上述货架的拣选作业所需的时间与上述其它货架的拣选作业所需的时间进行合计，将其合计值设为直到上述其它货架的拣选作业的结束为止等待的时间，
上述任务决定部将直到上述其它货架的拣选作业的结束为止等待的时间与上述阈值进行比较，根据其大小关系，决定使搬运着上述其它货架的搬运车执行卸下该其它货架而移动的任务还是执行保持该其它货架来等待拣选作业的结束的任务，生成指示该决定的任务的任务指示信息。
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