CN105986690B - 一种载车板码垛机及使用该载车板码垛机的智能立体车库 - Google Patents

Abstract

一种载车板码垛机及使用该载车板码垛机的智能立体车库，包括相对设置的两个支架、设在支架上的升降机构以及由所述升降机构驱动的升降架，所述升降架上设有提升锁钩，所述提升锁钩通过转轴可转动的安装在所述升降架上，所述升降架上设有伸缩机构，所述提升锁钩的一端与伸缩机构连接驱动所述提升锁钩的另一端摆动。按照本发明提供的载车板码垛机与现有技术相比具有如下优点：本发明结构简单、部件少，装配方便；两个支架上的提升锁钩配合可将位于载车板码垛机上的载车板抬起或放下码垛，使用方便，用于智能立体车库时和搬运机器人协同动作可实现连续存车、连续取车，存取车速度快，效率高。

Description

一种载车板码垛机及使用该载车板码垛机的智能立体车库

技术领域

本发明涉及一种载车板码垛机，本发明还涉及使用上述载车板码垛机的智能立体车库。

背景技术

随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位供应严重不足，停车位的需求越来越大，传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类，巷道堆垛类，垂直升降类。它们的工作原理简单来说就是，有一台或多台搬运器，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运器连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入指定的停车位。

上述几类停车设备的主要缺陷是：(1)搬运器、堆垛机或者横移车都只能在轨道上做直线运动，不能转弯，运动路径受到限制，不能利用停车楼里有转角的空间。(2)因为设备是基于轨道运行的，所以需要铺设大量轨道，库位数量越多，巷道越长，用于铺设轨道的钢材和土木工程量也会相应增加，消耗大量材料、人工和时间。(3)同一个停车楼里，需要配置搬运器、横移车、升降机多种设备，设备安装比较复杂，需要较高精度的安装才能保证搬运器在各个设备以及走行轨道上顺利移动过渡，安装稍有不当，设备的衔接配合就会出问题，甚至要重新修改设备的尺寸(4)这几种立体机械车库中的设备及机构过于庞大笨重，安装以及维修量大，不易于随时拆卸更换，一旦某个机械部件出了问题，就会造成整个***瘫痪。(5)这种立体机械停车库受到自身停车方式的制约，多个搬运器之间的协同工作效率较低，尚不足以达到超高密度的空间利用效能。(6)以上几种全自动立体车库，造价及维护成本都较高，不易于超大规模扩展使用。

专利文献“DEVICE AND METHOD FOR AUTOMATICALLY LATERALLY STORING AMOTOR VEHICLE IN A STORING DEVICE”(专利号为US2013/0280018 A1)公开了一种停车设备，该停车设备不需要铺设轨道，利用安装在移动机器人上的叉子直接夹取汽车轮胎，然后把汽车搬运到指定停车位。这种设备存在的缺陷是：(1)由于不同型号的汽车轴距和轮胎直径都不同，每次夹取汽车轮胎都要重新调节叉子的间距与位置，这一过程比较费时，同时为了保证夹取力度不能伤害轮胎，夹取轮胎的动作也设计得非常缓慢，这两个因素导致搬取汽车耗时较长，效率低下。(2)由于这种移动机器人的叉子本身具有一定厚度，如果汽车底盘很低或者底盘结构比较特殊，叉子便不能伸入汽车底部完成夹取轮胎的动作，因此这种停车设备对底盘很低或底盘比较特殊的车型不适用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术之不足，提供一种载车板码垛机，该在载车板码垛机结构简单，使用方便，随时可以取出码垛在一起的任意载车板，或将一载车板放入任意位置，用于智能立体车库的地坑时，有助于提高车辆的存储效率，节省高搬运设备搬运次数及活动范围，节能效果好。

本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术之不足，提供一种智能立体车库，该智能立体车库出入库室的地坑中设有载车板码垛机，有助于提高车辆的存储效率，节省高搬运设备搬运次数及活动范围，节能效果好。

按照本发明提供的载车板码垛机采用的主要技术方案为：包括相对设置的两个支架、设在支架上的升降机构以及由所述升降机构驱动的升降架，所述升降架上设有提升锁钩，所述提升锁钩通过转轴可转动的安装在所述升降架上，所述升降架上设有伸缩机构，所述提升锁钩的一端与伸缩机构连接驱动所述提升锁钩的另一端摆动。

本发明提供的载车板码垛机还采用如下附属技术方案：

所述升降机构包括电机、由所述电机驱动的螺旋升降杆以及由所述螺旋升降杆驱动的链条滑轮组，所述链条滑轮组包括多个滑轮和搭绕在多个所述滑轮之间的链条，所述链条的一端与所述支架连接，所述链条的另一端与所述升降架连接，其中一个滑轮设在所述螺旋升降杆上，所述螺旋升降杆的升、降通过所述链条滑轮组带动所述升降架升、降。

多个所述滑轮包括设在所述支架下部的第一定滑轮、设在所述支架顶部第二定滑轮和设在所述螺旋升降杆上的动滑轮，所述链条的一端与所述支架的底部连接，所述链条的另一端依次绕过所述动滑轮、所述第一定滑轮和所述第二定滑轮后与所述升降架连接。

所述第二定滑轮为两个，两个所述定滑轮的滑轮槽相对。

一个所述支架上设有两个所述螺旋升降杆，和驱动两个所述螺旋升降机的一个所述电机，所述电机的输出轴上设有驱动齿轮，所述支架上设有传动轴，所述传动轴上设有被动齿轮，所述被动齿轮与所述驱动齿轮啮合，所述传动轴的两端分别驱动两个所述螺旋升降杆的升降。

所述支架包括两根立柱和连接两根所述立柱的横梁，所述升降机构设在所述横梁上。

所述立柱上设有升降轨道槽，所述升降架位于所述升降轨道槽内，所述升降架上设有可转动的导轮，所述导轮与所述升降轨道槽滑动配合。

四根所述立柱分布于一个矩形的四个角点。

按照本发明提供的智能立体车库采用的主要技术方案为：包括至少一层停车层、搬运机器人、载车板、出入库室、载车板码垛机、升降机和停车场智能控制***，所述载车板码垛机包括相对设置的两个支架、设在支架上的升降机构以及由所述升降机构驱动的升降架，所述升降架上设有提升锁钩，所述提升锁钩通过转轴可转动的安装在所述升降架上，所述升降架上设有伸缩机构，所述提升锁钩的一端与伸缩机构连接驱动所述提升锁钩的另一端摆动。

所述出入库室内设有地坑，所述载车板码垛机设置在所述地坑内。

所述载车板码垛机设置在所述升降机上。

按照本发明提供的载车板码垛机与现有技术相比具有如下优点：本发明结构简单、部件少，装配方便；两个支架上的提升锁钩配合可将位于载车板码垛机上的载车板抬起或放下码垛，使用方便，用于智能立体车库时和搬运机器人协同动作可实现连续存车、连续取车，存取车速度快，效率高。

按照本发明提供的智能立体车库与现有技术相比具有如下优点：该智能立体车库的地坑中或升降机上设有载车板码垛机，有助于提高车辆的存储效率，本发明中的载车板码垛机和搬运机器人协同动作可实现连续存车、连续取车，存取车速度快，效率高。

附图说明

图1是本发明中载车板码垛机的结构示意图；

图2是图1中A的放大图；

图3是本发明中载车板码垛机的局部主视图；

图4是本发明中载车板码垛机的侧视图；

图5是本发明中载车板码垛机码垛载车板后的结构示意图；

图6是载车板码垛机置于地坑时的使用状态图一；

图7是载车板码垛机置于地坑时的使用状态图二；

图8是载车板码垛机置于升降机平台时的使用状态图。

具体实施方式

参见图1至图7，按照本发明提供的载车板码垛机500实施例，包括相对设置的两个支架510、设在支架510上的升降机600构以及由所述升降机600构驱动的升降架520，所述升降架520上设有提升锁钩530，所述提升锁钩530通过转轴531可转动的安装在所述升降架520上，所述升降架520上设有伸缩机构540，所述提升锁钩530的一端与伸缩机构540连接驱动所述提升锁钩530的另一端摆动。本实施例中的伸缩机构540为电动缸。本发明结构简单、部件少，装配方便；两个支架510上的提升锁钩530配合可将位于载车板码垛机500上的载车板200抬起或放下码垛，使用方便。具体使用时四个电动缸缩回时，便驱动提升锁钩530的另一端伸出立柱511外，从而四个提升锁钩530的另一端可以钩住载车板200底部的四个支撑点以提升或下降位于锁钩以上的所有堆叠载车板200；电动缸伸长时，便驱动提升锁钩530的另一端缩回立柱511里面，从而升降架520可以沿着立柱511无障碍地垂直移动到指定位置，载车板200可以从载车板码垛机500顶部放入堆叠或取出，也可以从载车板码垛机500底部放入堆叠或取出。

参见图2至图4，根据本发明上述的实施例，所述升降机600构包括电机551、由所述电机551驱动的螺旋升降杆552以及由所述螺旋升降杆552驱动的链条滑轮组，所述链条滑轮组包括多个滑轮和搭绕在多个所述滑轮之间的链条553，所述链条553的一端与所述支架510连接，所述链条553的另一端与所述升降架520连接，其中一个滑轮设在所述螺旋升降杆552上，所述螺旋升降杆552的升、降通过所述链条滑轮组带动所述升降架520升、降。本发明中的升降机600构结构简单，装配方便，生产成本低，升降相应速度快，受力均匀，使用安全可靠。

参见图2至图4，根据本发明上述的实施例，多个所述滑轮包括设在所述支架510下部的第一定滑轮554、设在所述支架510顶部第二定滑轮555和设在所述螺旋升降杆552上的动滑轮556，所述链条553的一端与所述支架510的底部连接，所述链条553的另一端依次绕过所述动滑轮556、所述第一定滑轮554和所述第二定滑轮555后与所述升降架520连接。所述第二定滑轮555为两个，两个所述定滑轮的滑轮槽相对。

参见图2至图4，根据本发明上述的实施例，一个所述支架510上设有两个所述螺旋升降杆552，和驱动两个所述螺旋升降杆552的一个所述电机551，所述电机551的输出轴上设有驱动齿轮557，所述支架510上设有传动轴558，所述传动轴558上设有被动齿轮559，所述被动齿轮559与所述驱动齿轮557啮合，所述传动轴558的两端分别驱动两个所述螺旋升降杆552的升降。一个电机551驱动一个支架510上的两个螺旋升降杆552，装配方便，结构更加紧凑，两个螺旋升降杆552一直性高，使用时更加可靠，节能效果好。

参见图1至图4，根据本发明上述的实施例，所述支架510包括两根立柱511和连接两根所述立柱511的横梁512，所述升降机600构设在所述横梁512上。所述立柱511上设有升降轨道槽513，所述升降架520位于所述升降轨道槽513内，所述升降架520上设有可转动的导轮521，所述导轮521与所述升降轨道槽513滑动配合。升降架520升降顺畅，防止出现卡顿，造成操作失误。

参见图1至图7，具体使用时本发明中的载车板码垛机500可以把一定数量的载车板200堆叠起来，载车板200可以从载车板码垛机500顶部连续放入堆叠或取出，也可以从载车板码垛机500底部连续放入堆叠或取出；载车板码垛机500运用在智能立体车库中，与搬运机器人100协同动作可实现连续停车和连续取车。连续停车时，在出入库室，载车板码垛机500位于地坑1中或者升降机平台610上，用户可直接将汽车300停在载车板码垛机500最顶层的一块载车板200上，当搬运机器人100把所述最顶层一块载车板200连同停在其上的汽车300搬运走后，载车板码垛机500便把位于其中的剩余的堆叠载车板200抬升一定高度，重新使最顶层的一块载车板200与地面平齐准备就绪，使得用户可以立即进行停放下一辆车的操作，以此达到连续停车的目的，直到载车板码垛机500中堆叠的一定数量的载车板200按上述连续停车过程被逐一取完之后，搬运机器人100便从另一台专门存储闲置载车板200的载车板码垛机500上把一定数量的堆叠载车板200搬运到位于出入口地坑1或升降机平台610上的载车板码垛机500上并堆叠，使得位于出入口地坑1或升降机平台610上的载车板码垛机500可以重新开始下一个连续停车操作。连续取车过程则相反，搬运机器人100把一块载车板200连同停在其上的汽车300从停车库位搬运出来，并把该块载车板200堆叠在位于出入口地坑1或升降机平台610上的载车板码垛机500的最顶层，然后载车板码垛机500把堆叠在其中的所有载车板200连同停在其上的汽车300下降一定高度，使最顶层载车板200与地面平齐准备就绪，使得用户可直接把停在其上的汽车300驾驶离开，之后搬运机器人100和载车板码垛机500可以立即重复进行下一个取车操作，如此可达到连续取车的目的，直到载车板码垛机500按上述连续取车过程堆叠载车板200的个数达到一定数量极限后，搬运机器人100便把出入口地坑1或升降机平台610上的载车板码垛机500中的所有载车板200一次性搬运到另一台专门存储闲置载车板200的载车板码垛机500上并堆叠起来，使得位于出入口地坑1或升降机平台610上的载车板码垛机500可以重新开始下一个连续取车操作。

参见图5至图8，按照本发明提供的智能立体车库实施例，包括至少一层停车层2、搬运机器人100、载车板200、出入库室、载车板码垛机500、升降机600和停车场智能控制***，其中，所述的停车层2、搬运机器人100、载车板200、出入库室、升降机600和停车场智能控制***均为现有技术中较为成熟的技术，此处不在详细赘述，本实施例中的载车板码垛机500为上述实施例中所述的载车板码垛机500。本发明中的载车板码垛机500和搬运机器人100协同动作可实现连续存车、连续取车，存取车速度快，效率高。

参见图6至图8，显示了载车板200从载车板码垛机500顶部放入堆叠或取出的一个实施例，当载车板码垛机500位于地坑1中或升降机平台610上，载车板码垛机500的顶部和地面基本平齐时，搬运机器人100可以从载车板码垛机500顶部进行载车板200堆叠或取出。从载车板码垛机500顶部堆叠载车板200时，载车板码垛机500的提升锁钩530支承着载车板码垛机500中的所有堆叠载车板200，搬运机器人100从其他位置搬运载车板200直接堆叠在载车板码垛机500中原有的堆叠载车板200顶部，在提升锁钩530的支承下，载车板码垛机500把位于其中的所有载车板200下降一定高度，以在顶部腾出空间以容纳新的载车板200，直到载车板码垛机500堆叠的载车板200达到一定的数量极限为止；从载车板码垛机500顶部取出载车板200的过程则相反，在提升锁钩530的支承下，载车板码垛机500先把位于其中的堆叠载车板200提升一定高度，然后搬运机器人100可以直接把位于码垛机最顶层的一定数量的载车板200取走。

当载车板码垛机500位于楼层地面上时，搬运机器人100可以从载车板码垛机500底部进行载车板200堆叠或取出。从载车板码垛机500底部堆叠载车板200时，载车板码垛机500的提升锁钩530鈎住位于其中的最底部一块载车板200，然后把该块载车板200连同堆叠在其上的所有载车板200提升一定高度，使得载车板码垛机500底部腾出空间以容纳新的载车板200，搬运机器人100便从其他位置搬运一定数量的载车板200直接放入载车板码垛机500底部的空间，然后载车板码垛机500的提升锁钩530下降一定距离，把提升锁钩530上支承的所有堆叠载车板200堆叠在新放入的载车板200的顶部；从载车板码垛机500底部取出载车板200的过程则相反，提升锁钩530先钩住要取走的载车板200之上的一块载车板200的底部，把位于要取走的载车板200之上的堆叠载车板200提升一定高度，然后搬运机器人100可以从载车板码垛机500底部把上述已经脱离提升锁钩530支承的一定数量的载车板200取走。

图6和图7显示了载车板码垛机500运用在基于搬运机器人100的智能停车设备中的一种优选实施例，本实施例中，载车板码垛机500放置在出入库室的地坑1中，汽车300驶入出入库室并停在载车板码垛机500最顶层的一块载车板200上，等候搬运机器人100搬取。搬运机器人100把载车板码垛机500最顶层的那块载车板200连同停在载车板200上的汽车300搬运走之后，载车板码垛机500便把位于其中的剩余的载车板200提升一定高度，以使得最顶层的载车板200与地面平齐准备就绪，使得用户可以立即进行停放下一辆车的操作，达到连续停车的目的，直到载车板码垛机500中堆叠的一定数量的载车板200按上述连续停车过程被逐一取完之后，搬运机器人100便从另一台专门存储闲置载车板200的载车板码垛机500上把一定数量的堆叠载车板200搬运到位于出入口地坑1的载车板码垛机500上并堆叠，使得位于出入口地坑1的载车板码垛机500可以重新开始下一个连续停车操作；连续取车过程则相反，搬运机器人100把一块载车板200连同停在其上的汽车300从停车库位搬运出来，并把该块载车板200堆叠在位于出入口地坑1的载车板码垛机500的最顶层，然后载车板码垛机500把堆叠在其中的所有载车板200连同停在其上的汽车300下降一定高度，使最顶层载车板200与地面平齐准备就绪，使得用户可直接把停在其上的汽车300驾驶离开，之后搬运机器人100和载车板码垛机500可以立即重复进行下一个取车操作，如此可达到连续取车的目的，直到载车板码垛机500按上述连续取车过程堆叠载车板200的个数达到一定数量极限后，搬运机器人100便把出入口地坑1的载车板码垛机500中的所有载车板200一次性搬运到另一台专门存储闲置载车板200的载车板码垛机500上并堆叠起来，使得位于出入口地坑1的载车板码垛机500可以重新开始下一个连续取车操作。

图8显示了载车板码垛机500运用在基于搬运机器人100的智能停车设备中的另一种优选实施例，在本实施例中，载车板码垛机500放置在升降机平台610上，载车板码垛机500可以跟随升降机平台610上下移动到指定停车层2，在升降机平台610上装有过渡封板，汽车300可从楼层地面经过过渡封板驶入载车板码垛机500最顶层载车板200，或从载车板码垛机500最顶层载车板200经过过渡封板驶入楼层地面。在实例二中，在出入库室，载车板码垛机500在连续停车与连续取车过程中的运用与实施例一相同，不同之处在于，载车板码垛机500与升降机600的结合使用，停车时，升降机600把载车板码垛机500连同停在载车板码垛机500最顶层载车板200上的汽车300一起送到指定的停车层2，然后位于指定停车层2的搬运机器人100把最顶层载车板200连同停在其上的汽车300搬取走并停在指定的停车库位；取车过程则相反，指定停车层2的搬运机器人100从该层的指定停车库位把载车板200连同停在其上的汽车300一起送到升降机平台610的载车板码垛机500上，升降机600再把载车板码垛机500连同停在其上的汽车300送到出入口室，完成取车操作。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行变化，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种载车板码垛机，包括相对设置的两个支架、设在支架上的升降机构以及由所述升降机构驱动的升降架，其特征在于：所述升降架上设有提升锁钩，所述提升锁钩通过转轴可转动的安装在所述升降架上，所述升降架上设有伸缩机构，所述提升锁钩的一端与伸缩机构连接驱动所述提升锁钩的另一端摆动；

所述升降机构包括电机、由所述电机驱动的螺旋升降杆以及由所述螺旋升降杆驱动的链条滑轮组，所述链条滑轮组包括多个滑轮和搭绕在多个所述滑轮之间的链条，所述链条的一端与所述支架连接，所述链条的另一端与所述升降架连接，其中一个滑轮设在所述螺旋升降杆上，所述螺旋升降杆的升、降通过所述链条滑轮组带动所述升降架升、降。

2.如权利要求1所述的载车板码垛机，其特征在于：多个所述滑轮包括设在所述支架下部的第一定滑轮、设在所述支架顶部的第二定滑轮和设在所述螺旋升降杆上的动滑轮，所述链条的一端与所述支架的底部连接，所述链条的另一端依次绕过所述动滑轮、所述第一定滑轮和所述第二定滑轮后与所述升降架连接。

3.如权利要求1所述的载车板码垛机，其特征在于：一个所述支架上设有两个所述螺旋升降杆和驱动两个所述螺旋升降杆的一个所述电机，所述电机的输出轴上设有驱动齿轮，所述支架上设有传动轴，所述传动轴上设有被动齿轮，所述被动齿轮与所述驱动齿轮啮合，所述传动轴的两端分别驱动两个所述螺旋升降杆的升降。

4.如权利要求1所述的载车板码垛机，其特征在于：所述支架包括两根立柱和连接两根所述立柱的横梁，所述升降机构设在所述横梁上。

5.如权利要求4所述的载车板码垛机，其特征在于：所述立柱上设有升降轨道槽，所述升降架位于所述升降轨道槽内，所述升降架上设有可转动的导轮，所述导轮与所述升降轨道槽滑动配合。

6.一种智能立体车库，包括至少一层停车层、搬运机器人、载车板、出入库室、载车板码垛机、升降机和停车场智能控制***，其特征在于：所述载车板码垛机为上述权利要求1-5任意一项所述的载车板码垛机。

7.如权利要求6所述的智能立体车库，其特征在于：所述出入库室内设有地坑，所述载车板码垛机设置在所述地坑内。

8.如权利要求6所述的智能立体车库，其特征在于：所述载车板码垛机设置在所述升降机上。