CN105951614A - 一种旋翼无人机中继换能服务站 - Google Patents

一种旋翼无人机中继换能服务站 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种旋翼无人机中继换能服务站，包括服务站舱体外壳、传感器组件、太阳能电池板、蓄电池、太阳能充放电控制器、电动推杆组件、电动支架组件、升降平台、直线升降电机组件、主控电路板、摄像装置、机械臂、机械臂驱动箱；本发明可安装在电力线铁塔等无人值守的室外平台上，为旋翼无人机提供无人看护情况下的全自动充电和快速换电中继服务，并解决了自身的能量自恢复供应，为旋翼无人机的长距离全自动化服务，和负载接力中继服务提供了解决方法。

Description

一种旋翼无人机中继换能服务站
技术领域
本发明属于旋翼无人机技术领域，特别是涉及一种旋翼无人机的中继换能服务站。
背景技术
现有使用电池供电的旋翼无人机由于电量限制，飞行时间较短，难以完成长距离和长时间条件下的工作任务。即使增加电池容量，但由于载重量的增加也不能带来飞行时间的延长。这种使用限制使得目前旋翼无人机在使用时需要依赖于飞控手人员的操作及维护，而飞控手较高的人工成本也使得旋翼无人机的使用成本大增。随着机器视觉在旋翼无人机中的应用，以及导航精度、自动跟踪技术和自动避障的逐步提高，旋翼无人机其实已经基本具备了自动化飞行执行任务的技术条件，只要能解决电力供应难点，就可以大大拓宽旋翼无人机的用途，不仅降低使用者的劳动强度，而且可以大幅度减少使用成本，通过自动化规划任务，完全可以不再依赖飞控手的长时间人工干预。
目前现有领域的相关技术仅仅主要集中在无人机的无线慢速充电方面，有的采用了太阳能电池面板作为电力供应来源，但是对于无人机的快速更换电池、或者更换存储卡片，以及未来更换燃料电池等均无能为力。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种旋翼无人机中继服务换能服务站，可用于旋翼无人机野外工作时电力不足情况下的中继服务，为无人机提供安全停留、快速更换电池、存储模块等配件、恢复原中断工作的服务，使得无人机可以像火车停靠站点一样，短暂进行补给后继续其工作，大大延长了无人机的工作时间和工作距离，提高了无人机的工作效率，降低了使用成本。
本发明所采用的技术方案是：一种旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：包括服务站舱体外壳、传感器组件、太阳能电池板、蓄电池、太阳能充放电控制器、电动推杆组件、电动支架组件、升降平台、直线升降电机组件、主控电路板、摄像装置、机械臂、机械臂驱动箱；
所述传感器组件安装在所述服务站舱体外壳外部，用于对环境数据进行探测；
所述太阳能电池板设置在所述服务站舱体外壳外表面上；
所述服务站舱体外壳顶部配置有由所述电动推杆组件控制的能开合的拱顶舱门；
所述电动支架组件用于无人机降落在所述升降平台上后，对无人机进行扶正、位置微调及紧固；
所述升降平台通过所述直线升降电机组件能升降地安装在所述服务站舱体外壳内底面上，所述主控电路板通过固定托板固定安装在所述服务站舱体外壳内底面上，所述蓄电池、太阳能充放电控制器均固定安装在所述服务站舱体外壳内底面上；
所述摄像装置固定安装在所述服务站舱体外壳内，用于对无人机的位置和无人机上的配件，以及对所述机械臂的运动进行实时跟踪和图像识别，为所述主控电路板的控制提供依据；
所述机械臂和机械臂驱动箱固定安装在所述服务站舱体外壳内，所述机械臂驱动箱在所述主控电路板的控制下，控制所述机械臂自主从无人机中抽取电池块或其它配件进行更换，对更换下的配件放置到维护区空间进行充电，将充电完成的配件转移到备件区空间；
所述太阳能电池板（301）、太阳能充放电控制器（303）、蓄电池（302）、主控电路板（701）通过导线连接；所述主控电路板（701）分别与所述传感器组件（201）、电动推杆组件（401）、电动支架组件（501）、直线升降电机组件（602）连接，用于向上述组件提供适配电力，并控制上述组件工作。
作为优选，所述服务站舱体外壳上设置有外壳定位二维码图案，用于无人机降落时，根据所述外壳定位二维码图案进行服务站舱体方位解读。
作为优选，所述服务站舱体外壳下底外沿上设置有外壳辅助定位线，用于无人机在降落时准确判别定位。
作为优选，所述传感器组件包括温度传感器、湿度传感器、风力传感器和光线传感器。
作为优选，所述电动推杆组件包括包含伸缩推杆、驱动盒和红外探测装置，所述伸缩推杆一端与所述驱动盒、另一端连接到所述拱顶舱门，用于在所述主控电路板的控制下，电动开启和关闭所述拱顶舱门；所述红外探测装置与所述驱动盒连接，用于检查所述拱顶舱门是否完全打开和完全关闭。
作为优选，所述电动支架组件包括摇臂、叉杆、控制盒、力反馈传感器；所述摇臂一端与所述控制盒连接、另一端与所述控制盒连接，当无人机降落后，摇臂转动，带动所述叉杆接触无人机，对无人机进行扶正、位置微调及紧固；所述反馈传感器安装在所述叉杆上，与所述控制盒连接，用于控制所述叉杆接触无人机的力度，避免用力过大损伤无人机。
作为优选，所述升降平台的降落平台上绘制有中心定位圆、边缘定位圆、内框定位线、中心辅助定位圆以及十字分割线，用于为无人机的视觉定位提供依据；所述升降平台的底部固定设置有无线充电线圈，用于对无人机电池进行慢速非接触式充电。
作为优选，所述直线升降电机组件包含直线电机和电动轴，连接到所述升降平台上，通过驱动电动轴的伸缩，使得升降平台能上升或下降，用于在无人机降落时升起所述升降平台承载它，在补给过程阶段降回服务站舱内，避免损坏，补给完成后再次升起，使无人机能自行飞离。
作为优选，所述服务站舱体外壳内还设置有储物箱，由备件区空间与维护区空间组成，分别放置刚取下的配件和已经完成充电的配件；刚取下的配件需要在维护区空间连接充电器进行充电补给，已经完成充电的配件应转移出维护区空间，放置到备件区空间备用。
作为优选，所述服务站舱体外壳内还设置有照明装置，用于在所述主控电路板的控制下点亮，为所述摄像装置提供合适的照明以进行图像分析。
本发明采用外覆太阳能电池板和充放电控制器作为电力供应和自身能源恢复的来源；采用电动推杆控制的拱形自动开关舱门，作为防漏水的舱门供无人机进出；采用外壳上的图形标志供无人机进行图像识别定位，以准确降落到舱内中心位置；采用外壳上喷绘的二维码信息，嵌入自身的方位、高度等信息，供无人机利用摄像机拍摄解读中继换能服务站方位信息，以调整入站角度；采用外壳上集成安装的传感器组进行雨量、光照、温度、风力、湿度的数据采集，为是否开启舱门服务提供判断依据；采用升降平台供无人机降落和停留，并在平台上绘制了定位图形用于无人机降落时的定位使用，在平台下集成了无线充电线圈可供慢速充电使用；采用了摇臂固定支架用于无人机降落后的定位与固定；采用摄像装置（双目立体视觉摄像机）进行无人机电池模块、存储模块等配件的识别和机械臂运动位置的识别反馈；采用了多自由度的机械臂进行配件模块的抓取和更换；采用了备件区空间与维护区空间对配件进行能量恢复与堆放管理；采用了一套安装有嵌入式***软件的主控制电路板对上述各种功能进行统一控制，并与无人机进行无线通信，在更换配件后唤醒无人机恢复其原来中断的工作任务。
与现有技术相比，本发明可安装在电力线铁塔等无人值守的室外平台上，为旋翼无人机提供无人看护情况下的全自动充电和快速换电中继服务，并解决了自身的能量自恢复供应问题，为旋翼无人机的长距离全自动化服务提供了解决方法，可广泛用于电力线巡检，农业无人机喷洒自动化作业等领域。本发明在充电基础上，增加了换电和更换存储卡片的功能，增加了机器视觉功能和机械臂，为无人操作条件下的无人机长距离快速自动化作业提供了条件。
附图说明
图1：为本发明实施例的剖视图；
图2：为本发明实施例的侧视图；
图 3：为本发明实施例的升降平台上定位图案及标志线示意图；
图4：为本发明实施例的开舱工作示意图。
具体实施方式
为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明，下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
请见图1、图2和图3，本发明提供的一种旋翼无人机中继换能服务站，固定安装在室外平台上；包括服务站舱体外壳101、传感器组件201、太阳能电池板301、蓄电池302、太阳能充放电控制器303、电动推杆组件401、电动支架组件501、升降平台601、直线升降电机组件602、主控电路板701、摄像装置703、机械臂801、机械臂驱动箱802；太阳能电池板301、太阳能充放电控制器303、蓄电池302、主控电路板701通过导线连接；主控电路板701分别与传感器组件201、电动推杆组件401、电动支架组件501、直线升降电机组件602、摄像装置703、照明装置704、机械臂驱动箱802连接，用于向上述组件提供适配电力，并控制上述组件工作。
服务站舱体外壳101上设置有外壳定位二维码图案103，用于无人机降落时，根据外壳定位二维码图案103进行服务站舱体方位解读。服务站舱体外壳101下底外沿上设置有外壳辅助定位线104，用于无人机在降落时准确判别定位。
传感器组件201包括温度传感器、湿度传感器、风力传感器和光线传感器，安装在服务站舱体外壳101外部，用于对环境数据进行探测。
太阳能电池板301设置在服务站舱体外壳101外表面上；采用多面覆盖，以保证功率足够，拱顶舱门102是否覆盖由功率决定。
电动推杆组件401包括包含伸缩推杆、驱动盒和红外探测装置，伸缩推杆一端与驱动盒、另一端连接到拱顶舱门102，用于在主控电路板701的控制下，电动开启和关闭拱顶舱门102；红外探测装置与驱动盒连接，用于检查拱顶舱门102是否完全打开和完全关闭。
电动支架组件501包括摇臂、叉杆、控制盒、力反馈传感器；摇臂一端与控制盒连接、另一端与控制盒连接，当无人机降落后，摇臂转动，带动叉杆接触无人机，对无人机进行扶正、位置微调及紧固；反馈传感器安装在叉杆上，与控制盒连接，用于控制叉杆接触无人机的力度，避免用力过大损伤无人机。
升降平台601通过直线升降电机组件602能升降地安装在服务站舱体外壳101内底面上，主控电路板701通过固定托板702固定安装在服务站舱体外壳101内底面上，蓄电池302、太阳能充放电控制器303均固定安装在服务站舱体外壳101内底面上；
升降平台601的降落平台6011上绘制有中心定位圆6012、边缘定位圆6013、内框定位线6014、中心辅助定位圆6015以及十字分割线6016，用于为无人机的视觉定位提供依据；升降平台601的底部固定设置有无线充电线圈，用于对无人机电池进行慢速非接触式充电。
直线升降电机组件602包含直线电机和电动轴，连接到升降平台601上，通过驱动电动轴的伸缩，使得升降平台能上升或下降，用于在无人机降落时升起升降平台601承载它，在补给过程阶段降回服务站舱内，避免损坏，补给完成后再次升起，使无人机能自行飞离。
摄像装置703采用双目立体视觉摄像机，固定安装在服务站舱体外壳101内，用于对无人机的位置和无人机上的配件，以及对机械臂801的运动进行实时跟踪和图像识别，为主控电路板701的控制提供依据；
服务站舱体外壳101内设置有LED照明灯组704，用于在主控电路板701的控制下点亮，为摄像装置703提供合适的照明以进行图像分析。
机械臂801和机械臂驱动箱802固定安装在服务站舱体外壳101内，机械臂驱动箱802在主控电路板701的控制下，控制机械臂801自主从无人机中抽取电池块或其它配件进行更换，对更换下的配件放置到维护区空间进行充电，将充电完成的配件转移到备件区空间；
服务站舱体外壳101内设置有储物箱803，由备件区空间与维护区空间组成，分别放置刚取下的配件和已经完成充电的配件；刚取下的配件需要在维护区空间连接充电器进行充电补给，已经完成充电的配件应转移出维护区空间，放置到备件区空间备用。
请见图4，当无人机在电力不足时，按照内置地图中中继换能服务站的地理位置寻找到最近的中继换能服务站，然后飞到中继换能服务站附近，向中继换能服务站发出进站维护申请。中继换能服务站在收到请求后，首先检查当前的风力、雨量、湿度传感器，判断是否具备服务条件，如果超出限度，如风力过大，或雨量过大，则拒绝请求，否则响应请求，打开拱顶舱门102。
拱顶舱门102开启后，由红外探测装置检测是否完全开启到位，如果否则表明设备故障，中继换能服务站发出故障指令，拒绝为无人机进一步服务。如果是则升起升降平台，为无人机降落做准备。
无人机利用自带的摄像机对升降平台601进行拍摄，依据图像中的定位圆和定位线进行模板匹配，以校准自身飞行姿态，尽量对准中心定位圆6012的圆心降落。降落后无人机通知中继换能服务站完成降落，并进入休眠状态。
中继换能服务站降下升降平台601，在降到底后，关闭拱顶舱门102，以隔绝外部环境光线干扰和风力干扰。然后由主控电路板701开启LED照明灯组704，对服务站舱内照明，方便舱内的摄像机工作。
主控电路板701继续开启双目立体视觉摄像机703，对舱内无人机的位置和模块进行拍摄，以便进行图像识别与检测。
当图像识别判别到无人机位置满足操作条件时，主控电路板701启动两边摇臂，逐渐升起并接触到无人机，在两边的力作用下，扶正无人机，并慢慢夹紧，固定住无人机，然后摇臂保持自锁状态。
主控电路板701继续启动机械臂801，操控机械臂801运动到无人机前方。如果是要更换电池块，则在双目立体视觉摄像机703的测量下，操控机械臂801前端的机械爪运动到电池块附近，夹住电池块并抠出，直至电池块从无人机机体内完全抽离。
当双目立体视觉摄像机703发现电池块已经完全抽离后，主控电路板701控制机械臂801运动到维护区，将电池块放如维护区的充电格中，然后机械臂801推出维护区，进入备件区，取出已经充好电的电池块，返回到无人机前方，在双目立体视觉摄像机703的测量下，逐步***电池空格中，直到无人机上电，无人机电源指示灯亮起。当双目立体视觉摄像机703测量到无人机电源指示灯亮后，主控电路板701控制机械爪按下无人机的启动按钮，使无人机启动，并自行恢复原来的工作状态，然后机械臂801退回原位，并降下摇臂固定支架使其回复原位，松开无人机。
无人机自检后发现已经完成补给，自身工作状态正常，则发出离开请求，中继换能服务站收到请求后，首先关闭照明装置704，然后打开拱顶舱门102，检测到完全打开后，升起升降平台601，当完全升起到位后，通知无人机可以离开。无人机收到离开通知后自行飞走，继续执行中断的任务。
中继换能服务站送走无人机后，降下升降平台601，关闭拱顶舱门102，等待维护区的维护任务完成。直到电池块充满电后，主控制电路板701再次打开照明装置704，在双目立体视觉摄像机703的测量辅助下，控制机械臂801取出电池块，并将电池块转移放置到备件区电池格中备用。
全部动作完成后，机械臂801回复原位，关闭照明装置704，关闭双目立体视觉摄像机703，并进入休眠省电状态，直到下一次无人机的无线通讯请求到来，才再次唤醒自身。在休眠期间，太阳能电池板301持续向蓄电池302充电，以恢复自身的能源供应。当蓄电池302充满后，在太阳能充放电控制器303作用下，断开充电电路。蓄电池302的放电电路与主控制电路板701相连，持续保持供电，直到电源消耗到一定水平，蓄电池302电压下降到门槛电压以下时，太阳能充放电控制器303接通充电电路，由太阳能电池板301为蓄电池302再次充电。
作为本发明的一个裁减方案，可对舱内各部件做适当裁减，例如在只需要慢速充电的条件下，机械臂801、双目立体视觉摄像机703和摇臂等配置是可以省略的，在无人机降落后，由升降平台601下的无线充电线圈直接对无人机进行无线充电即可。充完电后升起升降平台，无人机自行飞离，然后中继换能服务站降下平台，关闭舱门，由太阳能电池板恢复自身蓄电池电量。
作为本发明的一个扩充方案，可增加中继换能服务站容积，以便采用双机备份方案，即中继换能服务站的一半可供无人机进入维护，另一半则储备了一台完整的无人机，两个无人机之间通过无线通讯解决任务切换后，储备的无人机升起飞走继续执行任务，而维护无人机留在中继换能服务站内慢速恢复自身电池电量，充满后自己飞到或者由机械臂转移到储备区，为下一次的整机替换做准备。
中继换能服务站除了可对无人机的电池块进行更换，也可以对无人机的其它配件进行更换或者维护。例如无人机的存储卡是储存无人机摄像机拍摄到的画面，在长距离任务中，如果发生存储卡故障或写满等问题，可进入中继换能服务站，由中继换能服务站的机械臂对存储卡进行替换。
同理其它的无人机可拆卸更换部件，在升级双目立体视觉摄像机的图像识别软件后，即可操控机械臂和机械爪进行更换。
如果在备件区和维护区采用多个电池格结构，则还可以提高中继换能服务站的连续补给能力。已经充好电的电池块可以连续为飞来的无人机进行补给，而更换下的电池块则置入维护区电池格逐个充电，恢复电量。此时中继换能服务站的连续服务能力由电池块数和单个电池充电时间决定。
如果在备件区和维护区采用大空间或者外挂结构，则在机械手负载能力足够的条件下，还可以提供无人机的负载接力中转服务。
中继换能服务站的主控电路板软件采用远程升级方法，或者无线连接升级方法。这样可以使中继换能服务站能服务的无人机种类与型号实时更新。
本发明可安装在电力线铁塔等无人值守的室外平台上，为旋翼无人机提供无人看护情况下的全自动充电和快速换电中继服务，并解决了自身的能量自恢复供应，为旋翼无人机的长距离全自动化服务，和负载接力中继服务提供了解决方法。
尽管本说明书较多地使用了服务站舱体外壳101、拱顶舱门102、外壳定位二维码图案103、传感器组件201、太阳能电池板301、蓄电池302、太阳能充放电控制器303、电动推杆组件401、伸缩推杆、驱动盒、红外探测装置、电动支架组件501、摇臂、叉杆、控制盒、力反馈传感器、升降平台601、中心定位圆6012、边缘定位圆6013、内框定位线6014、中心辅助定位圆6015、十字分割线6016、直线升降电机组件602、主控电路板701、摄像装置703、照明装置704、机械臂801、机械臂驱动箱802、储物箱803等术语，但并不排除使用其他术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便的描述本发明的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
应当理解的是，本说明书未详细阐述的部分均属于现有技术。
应当理解的是，上述针对较佳实施例的描述较为详细，并不能因此而认为是对本发明专利保护范围的限制，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明权利要求所保护的范围情况下，还可以做出替换或变形，均落入本发明的保护范围之内，本发明的请求保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：包括服务站舱体外壳(101)、传感器组件(201)、太阳能电池板(301)、蓄电池(302)、太阳能充放电控制器(303)、电动推杆组件(401)、电动支架组件(501)、升降平台(601)、直线升降电机组件(602)、主控电路板(701)；
所述传感器组件(201)安装在所述服务站舱体外壳(101)外部，用于对环境数据进行探测；
所述太阳能电池板(301)设置在所述服务站舱体外壳(101)外表面上；
所述服务站舱体外壳(101)顶部配置有由所述电动推杆组件(401)控制的能开合的拱顶舱门(102)；
所述电动支架组件(501)用于无人机降落在所述升降平台(601)上后，对无人机进行扶正、位置微调及紧固；
所述升降平台(601)通过所述直线升降电机组件(602)能升降地安装在所述服务站舱体外壳(101)内底面上，所述主控电路板(701)通过固定托板(702)固定安装在所述服务站舱体外壳(101)内底面上，所述蓄电池(302)、太阳能充放电控制器(303)均固定安装在所述服务站舱体外壳(101)内底面上；
所述太阳能电池板(301)、太阳能充放电控制器(303)、蓄电池(302)、主控电路板(701)通过导线连接；所述主控电路板(701)分别与所述传感器组件(201)、电动推杆组件(401)、电动支架组件(501)、直线升降电机组件(602)连接，用于向上述组件提供适配电力，并控制上述组件工作。
2.根据权利要求1所述的旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：所述服务站舱体外壳(101)上设置有外壳定位二维码图案(103)，用于无人机降落时，根据所述外壳定位二维码图案(103)进行服务站舱体方位解读。
3.根据权利要求1所述的旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：所述服务站舱体外壳(101)下底外沿上设置有外壳辅助定位线(104)，用于无人机在降落时准确判别定位。
4.根据权利要求1所述的旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：所述传感器组件(201)包括温度传感器、湿度传感器、风力传感器和光线传感器。
5.根据权利要求1所述的旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：所述电动推杆组件(401)包括包含伸缩推杆、驱动盒和红外探测装置，所述伸缩推杆一端与所述驱动盒、另一端连接到所述拱顶舱门(102)，用于在所述主控电路板(701)的控制下，电动开启和关闭所述拱顶舱门(102)；所述红外探测装置与所述驱动盒连接，用于检查所述拱顶舱门(102)是否完全打开和完全关闭。
6.根据权利要求1所述的旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：所述电动支架组件(501)包括摇臂、叉杆、控制盒、力反馈传感器；所述摇臂一端与所述控制盒连接、另一端与所述控制盒连接，当无人机降落后，摇臂转动，带动所述叉杆接触无人机，对无人机进行扶正、位置微调及紧固；所述反馈传感器安装在所述叉杆上，与所述控制盒连接，用于控制所述叉杆接触无人机的力度，避免用力过大损伤无人机。
7.根据权利要求1所述的旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：所述升降平台(601)的降落平台(6011)上绘制有中心定位圆(6012)、边缘定位圆(6013)、内框定位线(6014)、中心辅助定位圆(6015)以及十字分割线(6016)，用于为无人机的视觉定位提供依据；所述升降平台(601)的底部固定设置有无线充电线圈，用于对无人机电池进行慢速非接触式充电。
8.根据权利要求1所述的旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：所述直线升降电机组件(602)包含直线电机和电动轴，连接到所述升降平台(601)上，通过驱动电动轴的伸缩，使得升降平台能上升或下降，用于在无人机降落时升起所述升降平台(601)承载它，在补给过程阶段降回服务站舱内，避免损坏，补给完成后再次升起，使无人机能自行飞离。
9.根据权利要求1所述的旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：所述服务站舱体外壳(101)内还设置有摄像装置(703)、机械臂(801)和机械臂驱动箱(802)；所述主控电路板(701)分别与所述摄像装置(703)和机械臂驱动箱(802)连接，用于向上述组件提供适配电力，并控制上述组件工作；
所述摄像装置(703)固定安装在所述服务站舱体外壳(101)内，用于对无人机的位置和无人机上的配件，以及对所述机械臂(801)的运动进行实时跟踪和图像识别，为所述主控电路板(701)的控制提供依据；
所述机械臂(801)和机械臂驱动箱(802)固定安装在所述服务站舱体外壳(101)内，所述机械臂驱动箱(802)在所述主控电路板(701)的控制下，控制所述机械臂(801)自主从无人机中抽取电池块或其它配件进行更换，对更换下的配件放置到维护区空间进行充电，将充电完成的配件转移到备件区空间。
10.根据权利要求1所述的旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：所述服务站舱体外壳(101)内还设置有储物箱(803)，由备件区空间与维护区空间组成，分别放置刚取下的配件和已经完成充电的配件；刚取下的配件需要在维护区空间连接充电器进行充电补给，已经完成充电的配件应转移出维护区空间，放置到备件区空间备用。
11.根据权利要求1-10任意一项所述的旋翼无人机中继换能服务站，其特征在于：所述服务站舱体外壳(101)内还设置有照明装置(704)，用于在所述主控电路板(701)的控制下点亮，为所述摄像装置(703)提供合适的照明以进行图像分析。
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