CN105764762A - 车辆控制***及车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制***包括控制器，该控制器被配置成当预测到主车辆与在与主车辆的前后方向相交的方向上行驶的另一车辆的碰撞时(在S20中为“是”)，当与另一车辆的碰撞不可避免时(在S70中为“否”)，以及当另一车辆与主车辆在相交方向上发生碰撞时，在主车辆与另一车辆碰撞之前自动使主车辆的转向轮转向。控制器被配置成响应于在主车辆周围是否存在除另一车辆之外的目标(在S90中为“是”或“否”)，来改变由控制器转向的转向轮的方向(S100或S110)。

Description

车辆控制***及车辆控制方法

技术领域

本发明涉及车辆控制***及车辆控制方法。

背景技术

存在现有的碰撞缓解***。例如，日本专利申请公开No.2012-45984(JP2012-45984A)描述了包括危险预测判定部件48和强制转向部件50的碰撞缓解***的技术。JP2012-45984A的危险预测判定部件48判定主车辆是否处于由于另一车辆与主车辆碰撞而预测到下列情况的危险预测状态。该情况中，主车辆与驾驶员的意图不一致地从主车辆的驾驶车道朝向迎面而来的车道进入与驾驶车道相邻的车道或人行道。当危险预测判定部件48判定主车辆处于危险预测状态时，强制转向部件50将主车辆的转向轮(steeredwheel)的方向强制地改变到与驾驶车道延伸的方向平行的方向。

仍然存在减轻在与另一车辆碰撞之后的损害的考虑空间。例如，在相交碰撞的情况下，存在主车辆被碰撞的能量推出并朝周围行人等移动的可能性。当在主车辆周围存在诸如行人的目标时，优选不对行人等造成损伤。

在另一车辆与主车辆碰撞的时候，当在主车辆周围存在除了该另一车辆之外的目标时，期望抑制对该目标的损害。

发明内容

本发明提出能够在与另一车辆碰撞时抑制对周围目标损害的车辆控制***及车辆控制方法。

本发明的一方面提出车辆控制***。车辆控制***包括控制器。将控制器配置成当预测到主车辆与在与主车辆的前后方向相交的相交方向上行驶的另一车辆的碰撞时，当与另一车辆的碰撞不可避免时，以及当另一车辆与主车辆在相交方向上发生碰撞时，在主车辆与另一车辆碰撞之前自动使主车辆的转向轮转向。将控制器配置成响应于在主车辆周围是否存在除另一车辆之外的目标，来改变由控制器转向的转向轮的方向。

在车辆控制***中，可将控制器配置成当预测到主车辆与另一车辆的碰撞时，通过减速控制、制动控制以及报警控制中的至少一项来控制主车辆，从而执行用于辅助避免与另一车辆的碰撞的辅助控制。可将控制器配置成当即使通过执行辅助控制也不可避免与另一车辆的碰撞时，自动使转向轮转向。

在车辆控制***中，可将控制器配置成通过使转向轮以与转向轮在启动由控制器使转向轮的转向之前的方向不同的方向转向，来控制主车辆在与另一车辆的碰撞之后的移动方向。

在车辆控制***中，可将控制器配置成当在主车辆周围不存在除另一车辆之外的目标时，使转向轮朝向另一车辆转向。

在车辆控制***中，可将控制器配置成当在主车辆的宽度方向上的另一车辆侧的相对侧上存在除另一车辆之外的目标时，使转向轮朝向目标侧转向。

在车辆控制***中，可将控制器配置成当在主车辆的宽度方向上的另一车辆侧的相对侧上存在除另一车辆之外的目标时，除了自动使转向轮转向之外，还解除制动装置。

在车辆控制***中，控制器可配置成当在主车辆的宽度方向上的另一车辆侧的相对侧上存在除另一车辆之外的目标时，进一步执行用于自动使主车辆向前行驶的前进行驶控制。

在车辆控制***中，可将控制器配置成当在主车辆周围不存在除另一车辆之外的目标时，除了自动使转向轮转向之外，还解除制动装置。

在车辆控制***中，可将控制器配置成进一步执行用于自动使主车辆向后行驶的后退行驶控制。可将控制器配置成在执行减速控制、制动控制以及报警控制中的任何一项之后预测到在主车辆的停止位置与另一车辆的碰撞时，以及当在主车辆后方不存在障碍物时，通过后退行驶控制，辅助避免与另一车辆的碰撞。

在车辆控制***中，可将控制器配置成当在主车辆后方存在障碍物时，禁止后退行驶控制，并且执行用于保护主车辆的乘员的保护控制。

根据本发明的方面的车辆控制***包括控制器。将控制器配置成当预测到主车辆与在与主车辆的前后方向相交的相交方向上行驶的另一车辆的碰撞时，当与另一车辆的碰撞不可避免时，以及当另一车辆与主车辆在相交方向上碰撞时，在主车辆与另一车辆碰撞之前自动使主车辆的转向轮转向。将控制器配置成响应于在主车辆周围是否存在除另一车辆之外的目标，来改变由控制器转向的转向轮的方向。采用根据本发明的车辆控制***，有利地可在与另一车辆碰撞时抑制对在主车辆周围的目标的损害。

本发明的另一个方面提出用于车辆的控制方法。该车辆包括控制器。控制方法包括：当预测到主车辆与在与主车辆的前后方向相交的相交方向上行驶的另一车辆的碰撞时，当与另一车辆的碰撞不可避免时，以及当另一车辆与主车辆在相交方向上发生碰撞时，在主车辆与另一车辆碰撞之前由控制器自动使主车辆的转向轮转向；以及响应于在主车辆周围是否存在除另一车辆之外的目标，通过控制器改变由控制器转向的转向轮的方向。

附图说明

本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义将在下面参考附图来描述，其中相同的标记表示相同的元件，以及在附图中：

图1是示出根据实施例的车辆控制***的操作的流程图；

图2是示出根据实施例的车辆的示意性配置的图；

图3是根据实施例的车辆控制***的框图；

图4是示出执行根据实施例的报警控制的情况的图；

图5是示出执行根据实施例的制动控制的情况的图；

图6是示出方向的图；

图7是示出在其中不存在目标的情况下的控制的图；

图8是示出在其中存在目标的情况下的控制的图；

图9是示出判定转向轮方向的方法的图；

图10是示出判定转向轮方向的方法的另一个图；

图11是示出根据实施例的后退行驶控制的图；

图12是示出主车辆后方存在障碍物的情况的图；以及

图13是示出根据实施例的第一替代实施例的碰撞情况的示例的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述根据本发明实施例的车辆控制***。本发明并不限于该实施例。在以下实施例中的组成元素包括可以由本领域的技术人员容易设想的组成元素或基本上相同的组成元素。

将参考图1到图12描述实施例。本实施例涉及车辆控制***。图1是示出根据本发明实施例的车辆控制***的操作的流程图。图2是示出根据实施例的车辆的示意性配置的图。图3是根据实施例的车辆控制***的框图。图4是示出执行根据实施例的报警控制的情况的图。图5是示出执行根据实施例的制动控制的情况的图。图6是示出方向的图。图7是示出在其中不存在目标的情况下的控制的图。图8是示出在其中存在目标的情况的控制的图。图9是示出判定转向轮的方向的方法的图。图10是示出判定转向轮的方向的方法的另一个图。图11是示出根据实施例的后退行驶控制的图。图12是示出主车辆后方存在障碍物的情况的图。

如在图2中所示，根据实施例的主车辆1包括车辆控制***2、发动机5、变速装置6、车轮3以及制动装置4。车辆控制***2包括ECU50、变速控制装置21、转向控制装置12、制动控制装置10、右侧传感器32R、左侧传感器32L以及后方传感器33。

根据本实施例的主车辆1包括两个前轮3FR、3FL和两个后轮3RR、3RL。右前轮3FR和左前轮3FL是转向轮和驱动轮。右后轮3RR和左后轮3RL是从动轮。转向轮3FR、3FL连接到方向盘(steeringwheel)17。驾驶员允许通过转动方向盘17使转向轮3FR、3FL转向。

转向控制装置12包括旋转驱动源，诸如电动机。根据本实施例的转向控制装置12是电动助力转向(EPS)***。方向盘17经由轴17a和转向控制装置12连接到转向轮3FR、3FL。转向控制装置12能够通过将转矩传递到转向轮3FR、3FL而使转向轮3FR、3FL转向。转矩由旋转驱动源产生。例如，当由驾驶员将转向转矩输入到方向盘17时，转向控制装置12基于经由轴17a输入的转向转矩来输出辅助转矩。根据本实施例的转向控制装置12能够自动打开转向轮3FR、3FL，而与驾驶员的转向操作无关。转向角传感器24设置在主车辆1中。转向角传感器24检测轴17a的旋转角位置。轴17a的旋转角位置对应于转向轮3FR、3FL的转向角，即转向轮3FR、3FL的方向。因此，可基于转向角传感器24的检测结果获得转向轮3FR、3FL的方向。

发动机5将燃料的燃烧能量转换为旋转运动，并输出旋转运动。变速装置6改变发动机5的转速，并且将旋转输出到转向轮3FR、3FL。根据本实施例的变速装置6是能够自动地改变速度比的自动变速装置。

制动装置4中的每一个制动装置通过限制对应车轮3的旋转来产生在对应车轮3中的制动力。制动装置4FR、4FL、4RR、4RL分别布置在车轮3FR、3FL、3RR、3RL中。制动控制装置10控制相应地由制动装置4FR、4FL、4RR、4RL产生的制动力。制动装置4中的每一个制动装置通过供应的液压压力来限制对应车轮3的旋转，并且基于液压压力来产生制动力。制动控制装置10通过调节相应供应给制动装置4FR、4FL、4RR、4RL的液压压力，来控制在车轮3FR、3FL、3RR、3RL中相应产生的制动力。制动控制装置10能够控制在车轮3FR、3FL、3RR、3RL中相应产生的制动力为不同的值。

右侧传感器32R检测在主车辆1右侧的目标。右侧传感器32R布置在主车辆1的右前端处。左侧传感器32L检测在主车辆1左侧的目标。左侧传感器32L布置在主车辆1的左前端处。后方传感器33检测在主车辆1后方的目标。后方传感器33布置在主车辆1的后端处。例如，雷达传感器、激光传感器等可用作传感器32R、32L、33中的每一个传感器。基于捕捉到的图像数据来检测目标的传感器可用作传感器32R、32L、33中的每一个传感器。传感器32R、32L、33中的每一个传感器具有检测在主车辆1周围存在的目标的功能。传感器32R、32L、33中的每一个传感器进一步具有计算检测目标相对于主车辆1的方向、在主车辆1与检测目标之间的距离以及在检测目标和主车辆1之间的相对速度的功能。

传感器32R、32L、33中的每一个传感器可以进一步具有识别检测目标的功能。可识别的目标包括例如另一车辆、行人、自行车、摩托车、童车以及其它移动单元。传感器32R、32L、33中的每一个传感器通过例如将检测目标与预先存储的识别目标的模型匹配，来估计检测目标的类型。这些识别任务可能由已经获取传感器32R、32L、33的检测结果的ECU50执行。

制动操作量传感器22检测制动踏板16的操作量，诸如制动踏板16的踏板行程(pedalstroke)和踏板速度，以及制动踏板16的踏压力。

ECU50是对主车辆1执行车辆控制的控制器。根据本实施例的ECU50是包括计算机的电子控制单元。转向角传感器24、制动操作量传感器22、右侧传感器32R、左侧传感器32L和后方传感器33连接到ECU50。将指示传感器22、24、32R、32L、33的检测结果的信号输出到ECU50。

ECU50控制发动机5、变速控制装置21、制动控制装置10以及转向控制装置12。ECU50连接到发动机5的加速器控制装置42，并且经由加速器控制装置42对发动机5执行燃料喷射控制、点火控制、节流阀开度控制等。ECU50例如基于加速器踏板15的踏板操作量和车辆速度，判定发动机5的转速和输出转矩的指令值，以及向加速器控制装置42输出指令值。加速器控制装置42基于指令值来控制发动机5的操作。

变速控制装置21执行对变速装置6的变速控制。ECU50连接到变速控制装置21，并且向变速控制装置21输出变速指令。ECU50例如基于预先设定的变速线来判定变速装置6的目标速度比。ECU50向变速控制装置21输出指示所判定的目标速度比的指令。变速控制装置21控制变速装置6，以使得接收到的目标速度比成立。

ECU50连接到制动控制装置10，并且控制相应地供应给车轮3的制动装置4的液压压力。由于驾驶员在制动踏板16上的踏压操作，在主缸中产生液压压力。ECU50具有控制由制动操作产生的液压压力为实际相应地供应给车轮3的制动装置4的不同液压压力的功能。ECU50能够例如执行用于向车轮3的制动装置4中的每一个制动装置供应高于由制动操作产生的液压压力的液压压力的制动辅助控制。ECU50向制动控制装置10输出供应给车轮3的制动装置4的液压压力的指令值。制动控制装置10响应于所接收的液压压力的指令值来调节供应给车轮3的制动装置4的液压压力。

根据本实施例的ECU50具有根据驾驶员转向将转向轮3FR、3FL转向到与转向轮3FR、3FL的方向不同的方向上的功能。在本说明书中，用于通过转向控制装置12使转向轮3FR、3FL自动转向的控制被称为“自动转向控制”，例如用于使转向轮3FR、3FL转向而与驾驶员的转向操作无关的控制。

如在图3中所示，ECU50包括行驶区域估计单元51、碰撞可能性判定单元52和辅助方法选择单元53。行驶区域估计单元51估计在主车辆1前方的道路(course)上行驶的相交目标的行驶区域。将参考图4描述对行驶区域的估计。图4示出其中主车辆1在第一道路R1上行驶并且另一车辆100在第二道路R2上行驶的状态。第一道路R1和第二道路R2彼此成直角相交，以形成T形相交。也就是说，第一道路R1是从第二道路R2朝向一侧延伸的道路。主车辆1在第一道路R1上朝向第二道路R2行驶。另一车辆100在第二道路R2上朝向与第一道路R1的交界处行驶。在图4的示例中，另一车辆100在主车辆1的车辆宽度方向上从右侧朝向左侧行驶。尽管在图4未示出，但是由于诸如建筑物的结构的遮断，第一道路R1具有窄的前视野Fv，并且从驾驶员位置Dr未在视觉上识别出另一车辆100。

由于主车辆1的右侧传感器32R布置在主车辆1的前端处，所以右侧传感器32R检测另一车辆100。右侧传感器32R计算另一车辆100相对主车辆1的相对位置和相对速度。右侧传感器32R向行驶区域估计单元51输出所计算的信息。行驶区域估计单元51基于从右侧传感器32R获取的信息来估计另一车辆100的行驶区域AR。行驶区域AR是作为相交目标的另一车辆100的将来的主车辆向前行驶区域。换句话说，行驶区域AR是依照另一车辆100宽度的第二道路R2上将来的通道区域。当另一车辆100从左侧接近主车辆1时，行驶区域估计单元51只需要基于由左侧传感器32L计算的结果来估计行驶区域AR。向碰撞可能性判定单元52输出关于由行驶区域估计单元51估计的行驶区域AR的信息。

返回参考图3，碰撞可能性判定单元52判定主车辆1与所检测的另一车辆100碰撞的可能性。根据本实施例的碰撞可能性判定单元52基于行驶区域AR和主车辆1的状态来判定碰撞可能性。碰撞可能性判定单元52基于例如当执行报警控制、减速控制和制动控制时的主车辆1的可停止位置，来计算碰撞可能性。首先，将描述报警控制、减速控制和制动控制。

报警控制是用于通过报警装置41向驾驶员发出报警的控制。报警装置41是通过诸如声音、灯光和视频的刺激向驾驶员发送关于碰撞可能性等的信息的装置。报警装置41优选布置在车厢中。当存在主车辆1与另一车辆100碰撞的可能性时，ECU50通过使用报警装置41执行用于提示驾驶员的制动操作来辅助避免与另一车辆100的碰撞。

减速控制是用于使主车辆1减速的控制。ECU50例如通过降低发动机5的输出或使变速装置6降速来使主车辆1减速。当存在主车辆1与另一车辆100碰撞的可能性时，ECU50能够通过使主车辆1减速来辅助避免与另一车辆100的碰撞。当执行减速控制时，优选的是通过使用报警装置41通知驾驶员碰撞的可能性来提示制动操作。

制动控制是用于使用制动装置4来制动主车辆1的控制。ECU50使用制动控制装置10增加由制动装置4相应产生的制动力。例如，ECU50能够通过制动辅助控制来辅助避免与另一车辆100的碰撞。当执行制动控制时，优选的是通过使用报警装置41通知驾驶员碰撞的可能性来提示制动操作。当根据本实施例的车辆控制***2辅助避免与另一车辆100的碰撞时，车辆控制***2能够使用制动装置4停止主车辆1，而与驾驶员的制动操作无关。

碰撞可能性判定单元52基于主车辆1的当前位置PN1(参见图4)和主车辆1的当前车辆速度来估计可停止的位置ST。允许从主车辆状态检测单元40获取主车辆1的当前位置PN1和当前车辆速度。主车辆状态检测单元40包括例如主车辆位置检测单元(诸如导航***)、车辆速度传感器、加速器操作量传感器、制动操作量传感器22、变速位置传感器等。

在其中执行报警控制的情况下的可停止位置ST是在其中主车辆1由驾驶员的制动操作而停止的情况下的预测停止位置。假设驾驶员在报警控制启动之后执行制动操作，碰撞可能性判定单元52估计可停止位置ST。此时的减速可以是例如在当驾驶员执行制动操作时产生的平均减速值或一般减速值。或者，可学习通过驾驶员过去的制动操作所产生的减速。在这种情况下，可基于学习结果来预测当驾驶员执行制动操作时所产生的减速。在本实施例中，将对应于0.4G的减速用作在当由驾驶员执行紧急避让制动操作时的减速。

碰撞可能性判定单元52估计行驶距离，直到主车辆1由于驾驶员的制动操作而停止，并基于估计值和当前位置PN1来获得可停止位置ST。碰撞可能性判定单元52基于获得的可停止位置ST来估计碰撞可能性。碰撞可能性判定单元52基于在可停止位置ST和行驶区域AR之间的位置关系，计算在执行报警控制的情况下的碰撞可能性。碰撞可能性判定单元52例如计算碰撞可能性，以使得因为可停止位置ST远离行驶区域AR所以碰撞可能性减小。例如当可停止位置ST被包括在行驶区域AR中时，碰撞可能性判定单元52设定碰撞可能性为最大值。

在执行减速控制的情况下的可停止位置ST是在其中主车辆1由于驾驶员的制动操作和减速控制而停止的情况下的所预测的停止位置。假设执行减速控制并且驾驶员在报警控制启动之后执行制动操作，碰撞可能性判定单元52估计可停止位置ST。此时的减速是由于驾驶员制动操作而产生的减速与通过减速控制而增加的减速之和。碰撞可能性判定单元52基于在所估计的可停止位置ST和行驶区域AR之间的位置关系来计算在执行减速控制的情况下的碰撞可能性。

在执行制动控制的情况下的可停止位置ST是在其中通过制动辅助控制来停止主车辆1的情况下的所预测的停止位置。假设执行制动辅助控制，碰撞可能性判定单元52估计可停止位置ST。此时的减速是由制动辅助控制所产生的减速，并且是例如可以由主车辆1的制动装置4产生的最大减速。在本实施例中，采用对应于1.0G的减速作为最大减速。碰撞可能性判定单元52基于在所估计的可停止位置ST与行驶区域AR之间的位置关系，计算在执行制动控制的情况下的碰撞可能性。图5示出了其中判定碰撞可避免的可停止位置ST的示例和其中判定碰撞不可避免的可停止位置ST1的示例。碰撞可能性判定单元52在执行报警控制、减速控制和制动控制的情况下，向辅助方法选择单元53输出碰撞可能性。

根据本实施例的辅助方法选择单元53具有控制器的功能。当预测到主车辆1与在与主车辆1的前后方向相交的方向上行驶的另一车辆100的碰撞时，并且当与另一车辆100的碰撞不可避免时，以及另一车辆100与在相交方向上的主车辆1发生碰撞时，辅助方法选择单元53用作为在主车辆1与另一车辆100碰撞之前使主车辆1的转向轮3FR、3FL自动转向的控制器。

辅助方法选择单元53执行自动转向控制的情况例如是，即使当通过减速控制、制动控制以及报警控制中的至少一项来执行用于避免碰撞的辅助控制时，与另一车辆100的碰撞仍然不可避免的情况。当预测到主车辆1与在与主车辆1的前后方向相交的方向上行驶的另一车辆100的碰撞时，通过减速控制、制动控制以及报警控制中的至少一项来控制主车辆1，辅助方法选择单元53执行用于辅助避免与另一车辆100的碰撞的辅助控制。即使当通过辅助控制停止主车辆1，但与另一车辆100的碰撞仍然不可避免时，辅助方法选择单元53尝试例如通过自动转向控制来减轻对主车辆1的损害。

然而，不限制在执行辅助控制之后的时间，当与另一车辆100的碰撞不可避免时，辅助方法选择单元53可执行自动转向控制。例如，当另一车辆100由于疏忽驾驶等与停止的主车辆1碰撞时，同样可通过自动转向控制减轻损害。当已经与第三车辆碰撞的另一车辆100与主车辆1发生二次碰撞时，同样可通过自动转向控制减轻损害。

当辅助方法选择单元53作为控制器使转向轮3FR、3FL转向时，所转向的转向轮3FR、3FL的方向基于在主车辆1周围是否存在除另一车辆100之外的目标而改变。因此，如以下将描述的，可不仅减轻对主车辆1的损害，而且可避免对行人等的损害。不仅当另一车辆100在相交方向上实际碰撞时，而且当判定另一车辆100在相交方向上发生碰撞的可能性高时，辅助方法选择单元53作为控制器也可使转向轮3FR、3FL自动转向。

根据本实施例的辅助方法选择单元53基于从碰撞可能性判定单元52获取的信息和从后方传感器33获取的信息来选择辅助方法。辅助方法选择单元53连接到报警装置41、转向控制装置12、制动控制装置10、加速器控制装置42以及变速控制装置21，并向装置41、12、10、42、21输出指令。

将参考图1的流程图来描述根据本实施例的车辆控制***2的操作。例如当主车辆1的***处于操作中时以预定间隔反复执行图1的控制流程。

最初，在步骤S10，主车辆1的右侧和左侧两者分别通过右侧传感器32R和左侧传感器32L来感测。当执行步骤S10时，处理前进到步骤S20。

在步骤S20中，ECU50判定是否存在相交目标。ECU50基于右侧传感器32R的检测结果，判定在主车辆1的车辆右侧是否存在相交目标。此处经过判定的相交目标是可能与主车辆1横向或斜向地碰撞的目标。也就是说，在与主车辆1的前后方向相交的方向上(参见图6中的线段X-X)行驶的目标，是经过关于是否存在相交目标的判定的目标。

当基于右侧传感器32R的检测结果，存在在与主车辆1的行驶方向相交的方向上行驶的目标时，ECU50在步骤S20中作出肯定的判定。类似地，当基于左侧传感器32L的检测结果，存在在与主车辆1的行驶方向相交的方向上行驶的目标时，ECU50在步骤S20中作出肯定的判定。作为步骤S20的判定结果，当判定存在相交目标时(在步骤S20中为“是”)，处理前进到步骤S30；否则(在步骤S20中为“否”)，处理返回到步骤S10。

在步骤S30中，行驶区域估计单元51估计行驶区域AR。行驶区域估计单元51估计在步骤S20中识别的相交目标的行驶区域AR。当步骤S30被执行时，处理前进到步骤S40。

在步骤S40中，碰撞可能性判定单元52获取主车辆状态。碰撞可能性判定单元52从主车辆状态检测单元40获取主车辆的状态，诸如车辆1的车辆速度、当前位置、行驶方向、变速装置6的速度比、加速器操作量以及制动操作量。当步骤S40被执行时，处理前进到步骤S50。

在步骤S50中，辅助方法选择单元53判定如果驾驶员执行紧急避让制动操作主车辆1是否不进入相交目标的行驶区域AR。辅助方法选择单元53例如基于在执行报警控制的情况下的碰撞可能性，在步骤S50中作出判定。当由碰撞可能性判定单元52计算的在执行报警控制的情况下的碰撞可能性低于或等于预定阈值时，在步骤S50中作出否定判定。作为步骤S50的判定结果，当判定如果驾驶员执行紧急避让制动操作主车辆1不进入相交目标的行驶区域AR时(在步骤S50中为“否”)，处理前进到步骤S120；否则(在步骤S50中为“是”)，处理前进到步骤S60。

在步骤S120中，辅助方法选择单元53执行第一辅助。第一辅助是用于由报警装置41通知驾驶员碰撞可能性或必要操作的报警控制。辅助方法选择单元53使报警装置41执行报警控制。报警的细节包括，例如预测主车辆1与另一车辆100的碰撞的信息，要求碰撞避让操作的信息，提示制动操作的消息，提示紧急避让制动的消息等。当步骤S120被执行时，处理前进到步骤S10。

在步骤S60中，辅助方法选择单元53判定主车辆1是否采用物理上的最大减速而不进入相交目标的行驶区域AR。辅助方法选择单元53例如基于在执行制动控制的情况下的碰撞可能性，作出步骤S60的判定。当由碰撞可能性判定单元52计算的在执行制动控制的情况下的碰撞可能性低于或等于预定阈值时，在步骤S60中作出否定判定。作为步骤S60的判定结果，当判定主车辆1采用物理上的最大减速而不进入相交目标的行驶区域AR时(在步骤S60中为“否”)，处理前进到步骤S130；否则(在步骤S60中为“是”)，处理前进到步骤S70。

在步骤S130中，辅助方法选择单元53执行第二辅助。第二辅助包括报警控制和停止辅助控制。停止辅助控制包括例如减速控制和制动辅助控制。第二辅助的制动辅助控制是使用制动控制装置10产生主车辆1的物理上最大减速的制动辅助控制。辅助方法选择单元53执行报警控制，并且还执行制动辅助控制。辅助方法选择单元53执行与第一辅助的报警控制类似的报警控制。辅助方法选择单元53指示制动控制装置10控制相应地供应给车轮3的制动装置4的液压压力，以使得主车辆1产生最大减速。当步骤S130被执行时，处理前进到步骤S10。

在步骤S70中，辅助方法选择单元53判定如果允许主车辆1向后行驶，则碰撞是可避免的。在步骤S50与步骤S60中作出肯定判定的情况是，主车辆1进入作为相交目标的另一车辆100的行驶区域AR是不可避免的情况。然而，即使当主车辆1已经进入行驶区域AR时，如果主车辆1向后行驶，碰撞也可能是可避免的。

辅助方法选择单元53判定通过自动使主车辆1向后行驶是否可避免碰撞。假设执行制动控制，辅助方法选择单元53例如判定通过后退行驶控制是否可避免碰撞。当在步骤S60中作出肯定判定时，在执行制动控制的情况下的可停止位置ST是行驶区域AR内侧的位置，通常是由图5中的虚线所指示的可停止位置ST1。辅助方法选择单元53预测在主车辆1已经在可停止位置ST1处停止之后，通过执行后退行驶控制是否可避免与另一车辆100的碰撞。

辅助方法选择单元53计算从制动控制在当前位置PN2处开始到在可停止位置ST1处主车辆1停止的所需时间，以及从在可停止位置ST1处主车辆1停止之后后退行驶控制开始到主车辆1退出行驶区域AR完成的所需时间。辅助方法选择单元53将这两个所需时间之和与从作为起始点的当前时间直到另一车辆100到达可停止位置ST1的预测时间比较。作为比较的结果，当所需时间之和比直到另一车辆100到达可停止位置ST1的预测时间更短时，在步骤S70中作出肯定判定。作为步骤S70的判定结果，当判定如果允许主车辆1向后行驶，则可避免碰撞(在步骤S70中为“是”)时，处理前进到步骤S140；否则(在步骤S70中为“否”)，处理前进到步骤S80。

在步骤S80中，辅助方法选择单元53判定碰撞是不可避免的。当执行步骤S80时，处理前进到步骤S90。

在步骤S90中，辅助方法选择单元53判定在碰撞侧的相对侧上是否没有行人。因为已经判定与另一车辆100的碰撞是不可避免的，所以辅助方法选择单元53执行自动转向控制，以使由于碰撞导致的损坏减轻。首先，将参考图6来描述自动转向控制的概念。

图6示出其中主车辆100在第一道路R1上向前直线行驶并进入第二道路R2的状态。已在第二道路R2上行驶的另一车辆100从主车辆1的车辆右侧与主车辆1碰撞。该碰撞模式是另一车辆100从主车辆1的一侧与主车辆1碰撞的所谓的横向碰撞。在图6示出的碰撞中，另一车辆100的行驶方向D1是与主车辆1的前后方向X-X垂直的方向。在图6的示例中，转向轮3FR、3FL的方向Dt与主车辆1的前后方向X-X相同。在这种情况下，相对于另一车辆100的碰撞，转向轮3FR、3FL产生大摩擦力以抑制主车辆1的移动。也就是说，主车辆1完全接收另一车辆100的碰撞能量，所以主车辆1受到大冲击。

与此相反，如在图7或图8中所示，在其中使转向轮3FR、3FL转向的状态下，可以通过将另一车辆100的碰撞能量转换为主车辆1的动能来减小冲击。例如，如在图7中所示，假设转向轮3FR、3FL相对于主车辆1的前后方向X-X朝向另一车辆100转向。也就是说，假设转向轮3FR、3FL的方向Dt指向相对于前后方向X-X的车辆右侧。在这种情况下，当另一车辆100从车辆右侧与主车辆1横向碰撞时，主车辆1如由箭头Y1所指示的向后行驶。在使车辆面向车辆左侧移动的同时，主车辆1可推测地向后行驶。

因此，主车辆1在从行驶区域AR退出的方向上移动。因而，通过自动转向控制，可使与另一车辆100的碰撞产生的碰撞能量逸散(escape)并且使主车辆1从行驶区域AR后退(retreat)。也就是说，当根据本实施例的辅助方法选择单元53作为控制器执行自动转向控制时，通过使转向轮3FR、3FL朝向与转向轮3FR、3FL在启动转向轮3FR、3FL的转向之前的方向不同的方向(也就是说例如朝向另一车辆100)转向，辅助方法选择单元53控制主车辆1在与另一车辆100的碰撞之后的移动方向。

然而，存在不期望使主车辆1在碰撞时向后行驶的该自动转向控制的情况。例如，如在图8中所示，其中在主车辆1的宽度方向上在另一车辆100侧的相对侧上存在诸如行人60的目标的情况。在这种情况下，如果主车辆1如图7所示移动，则存在主车辆1接触行人60的可能性。期望避免主车辆1与行人60等的接触。

在其中另一车辆100从车辆右侧与主车辆1碰撞的情况下，当在主车辆1的右侧存在保护目标时，根据本实施例的车辆控制***2使转向轮3FR、3FL朝向左侧转向。因此，转向轮3FR、3FL抵抗车辆1朝向行人60的移动。朝向行人60转向的转向轮3FR、3FL产生大的摩擦阻力，以防主车辆1朝向行人60移动。因此，限制主车辆1基于碰撞能量而朝向行人60的移动。

此外，因为转向轮3FR、3FL朝向行人60转向，所以由于当另一车辆100与主车辆1碰撞时的碰撞能量，主车辆1如由图8中的箭头Y2所指示向前行驶。在使车辆面向车辆左侧移动的同时，主车辆1可推测地向前行驶。从而，抑制主车辆1对行人60的接近。以这种方式，当辅助方法选择单元53作为控制器执行自动转向控制时，通过使转向轮3FR、3FL朝向与转向轮3FR、3FL在启动转向轮3FR、3FL的转向之前的方向不同的方向(也就是，例如朝向行人60)转向，辅助方法选择单元53控制主车辆1在与另一车辆100的碰撞之后的移动方向。通过自动转向控制，将碰撞能量转换成主车辆1的动能，并且减轻碰撞时的冲击。

如上所述，当在主车辆1周围不存在除另一车辆100之外的目标时，也就是说，当没有检测到除另一车辆100之外的目标时，如图7所示，根据本实施例的辅助方法选择单元53使转向轮3FR、3FL朝向另一车辆100转向。即使当在主车辆1周围存在除另一车辆100之外的目标，但当目标在与主车辆1的宽度方向上发生碰撞的另一车辆100的相同侧时，可允许自动朝向另一车辆100转向。另一方面，当在主车辆1的宽度方向上另一车辆100侧的相对侧上存在预定的保护目标(在下文中，简称为“保护目标”)时，如在图8中所示，辅助方法选择单元53使转向轮3FR、3FL朝向目标侧转向。当在主车辆1后方也存在除另一车辆100之外的目标时，可执行自动朝向另一车辆100侧的相对侧的转向。

短语“在主车辆1的宽度方向上的另一车辆100侧的相对侧上存在保护目标”指示保护目标位于相对于在主车辆1的宽度方向上的中心线的与另一车辆100发生碰撞的一侧的相对侧上。例如，在图8中，沿着在主车辆1的宽度方向上的中心线绘制指示前后方向的线段X-X。另一车辆100位于中心线(线段X-X)的车辆右侧上。因此，允许将位于中心线(线段X-X)的车辆左侧上的目标判定为在主车辆1的宽度方向上存在于另一车辆100侧的相对侧上的目标。存在于另一车辆100侧的相对侧上的目标通常是在主车辆1左侧的行人等。

当在相对于主车辆1的中心线的左侧区域中存在目标时，辅助方法选择单元53可在步骤S90中不断地作出肯定判定(判定存在目标)。然而，对于左侧区域的一部分，即使当在该区域中存在目标时，也可在步骤S90中作出否定判定(不存在目标的判定)。例如，当在相对于中心线的左侧区域内在主车辆1的左前侧的区域中存在目标时，存在当主车辆1在碰撞时向前移动时主车辆1接触目标的可能性。在这种情况下，当主车辆1在碰撞时向后行驶时，可减少与目标接触的可能性。以这种方式，当在主车辆1的左侧或左后方存在目标时，辅助方法选择单元53在步骤S90中可判定存在目标；反之，辅助方法选择单元53在步骤S90中可判定在主车辆1的左前方不存在目标。左侧是在主车辆1的车辆左侧的区域，并且指示在主车辆1的前后方向上在主车辆1的前端和后端之间的范围。

当另一车辆100与主车辆1的碰撞不可避免时，根据本实施例的车辆控制***2执行自动转向控制，并使用制动装置4来执行用于取消制动的制动关断控制。通过降低相应地供应给制动装置4的液压压力或至少在碰撞实例之前完全解除液压压力，车辆控制***2允许车轮3的转动。因此，减轻由于碰撞所导致的冲击的效果被提高。

作为步骤S90的判定结果，当判定在碰撞侧的相对侧上不存在行人时(在步骤S90中为“否”)，处理前进到S110；否则(在步骤S90中为“是”)，处理前进到步骤S100。

在步骤S110中，辅助方法选择单元53执行第三辅助。根据本实施例的第三辅助包括报警控制、停止辅助控制、自动转向控制以及乘员保护控制。如参考图7所描述的，第三辅助中的自动转向控制是用于自动使转向轮3FR、3FL朝向另一车辆100转向的控制。停止辅助控制是用于辅助停止主车辆1的控制。乘员保护控制是用于保护乘员的控制。辅助方法选择单元53最初通过报警控制做出预测到与另一车辆100的碰撞等的报警。报警控制的细节例如包括与另一车辆100的碰撞不可避免的信息，提示紧急避让制动，执行自动转向控制等。

辅助方法选择单元53执行停止辅助控制与报警控制。停止辅助控制的细节例如类似于上述第二辅助的停止辅助控制的细节。辅助方法选择单元53在主车辆1已经由于停止辅助控制而停止之后或者在主车辆1停止之前启动自动转向控制。例如基于碰撞时间判定自动转向控制的启动时机。碰撞时间是直到另一车辆100与主车辆1碰撞的时间。

在自动转向控制中，辅助方法选择单元53向转向控制装置12输出使转向轮3FR、3FL朝向另一车辆100转向的转向指令。辅助方法选择单元53指示制动控制装置10解除车轮3的制动装置4。当辅助方法选择单元53解除制动装置4时，辅助方法选择单元53输出解除供应给车轮3的所有液压压力的指令。在这种情况下，即使当由驾驶员执行制动操作时，可将制动装置4配置为被解除。

辅助方法选择单元53至少在另一车辆100与主车辆1碰撞之前启动转向轮3FR、3FL的转向。例如，当转向轮3FR、3FL转向到目标转向角时，可基于将转向轮3FR、3FL转向到目标转向角所需的时间来判定转向的启动。也就是说，当将转向轮3FR、3FL从当前转向角转向到目标转向角需要时间t[秒]时，可在预测的碰撞时间之前t[秒]启动转向。解除车轮3的制动装置4的时机期望是在另一车辆100与主车辆1碰撞之前的时机；然而，可与碰撞同步或在碰撞之后解除制动装置4。

辅助方法选择单元53进一步执行乘员保护控制。乘员保护控制是例如用于自动执行乘员安全带的卷起、座椅位置的初始化、安全气囊的激活、车窗的闭合等的控制。可在另一车辆100与主车辆1实际碰撞之前启动安全气囊的激活。至少在另一车辆100与主车辆1碰撞之前启动乘员保护控制。

当另一车辆100与主车辆1实际碰撞时，辅助方法选择单元53可期望地在碰撞之后的适当时机处启动主车辆1的制动。通过限制主车辆1在碰撞之后的移动，抑制由碰撞能量所移动的主车辆1与周围结构的二次碰撞。当执行步骤S110时，控制流程结束。

在步骤S100中，辅助方法选择单元53执行第四辅助。根据本实施例的第四辅助包括报警控制、停止辅助控制、自动转向控制、前进行驶控制和乘员保护控制。如参考图8所描述的，第四辅助中的自动转向控制是用于自动使转向轮3FR、3FL朝向行人60转向的控制。前进行驶控制是用于辅助加速主车辆1的加速辅助控制。辅助方法选择单元53在另一车辆100与主车辆1碰撞之前自动使主车辆1向前行驶。因此，在碰撞时抑制主车辆1与行人60的接触。第四辅助中的报警控制可类似于第三辅助中的报警控制，并且可进一步包括通知在主车辆1周围存在诸如行人60的保护目标的警报。

辅助方法选择单元53执行停止辅助控制与报警控制。停止辅助控制的细节例如类似于上述第二辅助的细节。辅助方法选择单元53在主车辆1已经由于停止辅助控制而停止之后或主车辆1停止之前启动自动转向控制。自动转向控制的启动时机例如基于碰撞时间来确定。碰撞时间是直到另一车辆100与主车辆1碰撞的时间。

在自动转向控制中，辅助方法选择单元53向转向控制装置12输出使转向轮3FR、3FL朝向行人60转向的转向指令。此外，辅助方法选择单元53向制动控制装置10输出解除车轮3的制动装置4的指令。也就是说，当在车辆宽度方向上的另一车辆100侧的相对侧上存在除另一车辆100之外的目标时，辅助方法选择单元53除了自动使转向轮3FR、3FL转向之外还解除制动装置4。辅助方法选择单元53至少在另一车辆100与主车辆1碰撞之前启动转向轮3FR、3FL的转向。转向的启动时机可例如类似于上述第三辅助的启动时机而确定。

将参考图9描述第四辅助的目标转向角。目标转向角是被设定为在自动转向控制中的目标的转向角。图9示出在其中另一车辆100与主车辆1碰撞的实例。例如基于行人位置Ph和另一车辆100的位置Pc来确定目标转向角。行人位置Ph是行人60的位置，并且基于左侧传感器32L的检测结果来估计。另一车辆100的位置Pc是例如在另一车辆100内与主车辆1碰撞的部分的位置。在本实施例中，将另一车辆100的左前端的位置设定为另一车辆100的位置Pc。

虚线段L1将另一车辆100的位置Pc与行人位置Ph连接。通过将转向轮3FR、3FL的方向Dt与虚线段L1以直角相交来确定目标转向角。以这种方式确定目标转向角(转向轮3FR、3FL的目标方向)。因此，转向轮3FR、3FL能够有效地限制主车辆1朝向行人60的移动。

可如参考图10所述的来确定目标转向角。在图10中虚线段L2将行人位置Ph与主车辆1的位置Pg连接。主车辆1的位置Pg例如是主车辆1的重心位置。通过将转向轮3FR、3FL的方向与虚线段L2以直角相交来确定目标转向角。确定目标转向角的方法不限定于所示的方法。期望适当地设定目标转向角，以使得可避免或减轻对行人60等的损害。

当通过停止辅助控制停止车辆1时，辅助方法选择单元53执行用于自动使主车辆1向前行驶的前进行驶控制。辅助方法选择单元53通过使用发动机5的转矩来使主车辆1向前行驶。可设定前进行驶控制的目标向前行驶速度或目标向前行驶距离。例如从避免对行人60损害的角度来确定目标向前行驶距离或目标向前行驶速度。作为示例，确定目标向前行驶速度或目标向前行驶距离，以使得主车辆1可在直到主车辆1与另一车辆100碰撞的期间充分避开行人。

辅助方法选择单元53进一步执行乘员保护控制。乘员保护控制的细节和启动时机可例如类似于在上述第三辅助中的那些细节和启动时机。当执行步骤S100时，控制流程结束。

在步骤S140中，辅助方法选择单元53判定在主车辆1的后方是否不存在障碍物。辅助方法选择单元53基于后方传感器33的检测结果进行步骤S140的判定。障碍物通常是尾随车辆，而且另一个过路的行人等也被判定为障碍物。如在图11中所示，当在主车辆1的后方不存在任何障碍物时，可期望通过在已经由于停止辅助控制而停止在可停止位置ST处之后使主车辆1向后行驶来避免与另一车辆100的碰撞。另一方面，如在图12中所示，当在主车辆1的后方存在尾随车辆101时，可推测在主车辆1已经由于停止辅助控制而停止之后不存在使主车辆1向后行驶的空间。

由于反复执行控制流程，所以允许辅助方法选择单元53判定在主车辆1已经由于停止辅助控制而停止之后是否响应于主车辆1的后方的情况来执行后退行驶控制。作为步骤S140中的判定结果，当判定在主车辆1后方不存在任何障碍物时(在步骤S140中为“否”)，处理前进到步骤S150；否则(在步骤S140中为“是”)，处理前进到步骤S160。

在步骤S150中，辅助方法选择单元53执行第五辅助。第五辅助包括报警控制、停止辅助控制以及用于辅助使停止的主车辆1向后行驶的控制。停止辅助控制例如类似于在上述第二辅助中的那些停止辅助控制。根据本实施例的用于辅助向后行驶的控制是用于自动使主车辆1向后行驶的后退行驶控制。当预测到在执行停止辅助控制之后在主车辆的停止位置处与另一车辆100的碰撞时(在S60中为“是”)，并且当在主车辆1后方不存在障碍物时(在S140中为“否”)，辅助方法选择单元53通过后退行驶控制来避免与另一车辆100的碰撞。

在后退行驶控制中，辅助方法选择单元53将变速装置6改变成倒车变速状态，解除制动装置4，并且使主车辆1通过发动机5的转矩向后行驶。也就是说，辅助方法选择单元53指示变速控制装置21变速到倒车档，指示制动控制装置10解除制动装置4，并指示加速器控制装置42使发动机5输出目标驱动转矩。辅助方法选择单元53使主车辆1在倒车加速的可控范围内向后行驶。当辅助方法选择单元53启动后退行驶控制时，辅助方法选择单元53可预先通知驾驶员执行后退行驶控制。

当辅助方法选择单元53使主车辆1向后行驶到可避免与另一车辆100碰撞的位置时，辅助方法选择单元53完成后退行驶控制。当辅助方法选择单元53完成后退行驶控制时，辅助方法选择单元53可期望地通知驾驶员后退行驶控制完成或者一系列辅助控制完成。当辅助方法选择单元53完成后退行驶控制时，辅助方法选择单元53例如使用制动装置4保持主车辆1处于停止状态。当执行步骤S150时，控制流程结束。

在步骤S160中，辅助方法选择单元53执行第六辅助。第六辅助是用于对乘员报警以及通过控制各种装置减轻由于碰撞而对乘员的损害的损害减轻辅助。辅助方法选择单元53使用报警装置41对乘员报警与另一车辆100的碰撞。另外，辅助方法选择单元53禁止后退行驶控制并执行用于保护主车辆1的乘员的乘员保护控制。当执行步骤S160时，控制流程结束。

如上所述，利用根据本实施例的车辆控制***2，可在与另一车辆100的不可避免的相交碰撞的情况下减轻损害。车辆控制***2不仅能够减轻对主车辆1的损害，而且同样避免或减轻对在主车辆1周围的保护目标(诸如行人60)的损害。

根据本实施例的车辆控制***2基于例如在主车辆1和另一车辆100之间的位置关系，通过驾驶员的操作对碰撞缓解给出更高优先级(在图1的步骤S120中的第一辅助)。当存在仅通过驾驶员的操作碰撞是不可避免的高可能性时(在步骤S50中为“是”)，车辆控制***2通过干预制动控制来辅助避免碰撞(在步骤S130中的第二辅助)。当通过制动控制仍不可避免碰撞时(在步骤S60中为“是”)，车辆控制***2通过使主车辆1向后行驶来辅助避免碰撞(在步骤S150中的第五辅助)。此外，当通过使主车辆1向后行驶而仍不可避免碰撞时(在步骤S70中为“否”)，车辆控制***2通过自动转向控制来辅助减轻损害。

在损害的减轻上，当在主车辆1周围存在保护目标时(在步骤S90中为“是”)，车辆控制***2辅助抑制主车辆1接近保护目标(在步骤S100中的第四辅助)，从而不造成对保护目标的损害。另一方面，当在主车辆1周围不存在保护目标时(在步骤S90中为“否”)，车辆控制***2辅助使主车辆1在碰撞时向后行驶(在步骤S110的第三辅助)，以便减轻对主车辆1的损害。

取决于情况，可推测存在其中不执行如在图1中所示的操作的情况。例如，虽然车辆控制***2判定需要制动辅助控制，但是存在在制动辅助控制启动之前发生碰撞的可能性，或在基本上不执行制动辅助控制的情况下发生碰撞的可能性。作为示例，虽然在步骤S60中作出肯定判定，但是当驾驶员通过制动操作产生大于或等于最大减速(例如，对应于1.0G)的减速时，可推测主车辆1停止，而不通过车辆控制***2执行制动辅助控制，并且然后发生碰撞。作为替换，当另一车辆100在从当侧方传感器32R、32L检测到另一车辆100起的短时段时间内与主车辆1碰撞时，推测主车辆1发生碰撞而不执行制动辅助控制。

因此，根据本实施例的车辆控制***2通过制动控制来控制主车辆1，从而可期望地辅助避免与另一车辆100的碰撞；然而，同样存在主车辆1发生碰撞而不通过制动控制辅助避免碰撞的可能性。同样可推测，存在另一车辆100横向接近并与已经停止的主车辆1碰撞的情况。在这种情况下，可执行报警控制，而不执行减速控制或制动控制，并且然后另一车辆100可能与主车辆1碰撞。

即使在其中主车辆1没有制动控制而发生碰撞的这些情况下，采用由根据本实施例的车辆控制***2执行的自动转向控制，可减轻对主车辆1的损坏或保护行人60等。

可将辅助方法选择单元53配置成，在主车辆1不执行制动控制或减速控制而已经停止之后，通过后退行驶控制辅助避免与另一车辆100的碰撞。也就是说，可将辅助方法选择单元53配置成在执行减速控制、制动控制以及报警控制中的任何一项之后，当预测到在主车辆1的停止位置处与另一车辆100的碰撞时，通过后退行驶控制来辅助。

根据本实施例的道路R1、R2例如是马路；然而，道路R1、R2中的至少一个道路可以是在诸如停车场的场内的道路。对于相交碰撞趋于发生的情况，存在车辆从停车场退出到道路的情况，车辆进入停车场场内的道路的相交部分的情况，车辆从停车位退出到道路的情况，等等。在这种情况下，采用由根据本实施例的车辆控制***2执行的辅助，可以避免碰撞本身或减轻由于碰撞导致的损坏。

在本实施例中，第一道路R1和第二道路R2彼此相交成直角；然而，相交的角度并不限于直角。例如，它可能是其中第一道路R1斜向地合并到第二道路R2中的相交模式。

在本实施例中，描述了主车辆1在由驾驶员操作主车辆1的行驶情况下接近另一车辆100的情况；然而，行驶情况并不限于这种情况。例如，当主车辆1同样在部分或全部自动控制下行驶时，存在主车辆1接近另一车辆100的可能性。通常，存在另一车辆斜向地或横向地与停止的主车辆1碰撞的情况，当检测到另一车辆100时碰撞避让不及时的情况，由于另一车辆100已突然改变行驶方向所以碰撞避让不及时的情况，等等。在这种情况下，允许执行根据本发明的自动转向控制等。

将参考图13描述对实施例的第一替代实施例。图13是示出根据对实施例的第一替代实施例的碰撞情况的示例的图。在上述实施例中，如在图6中所示，主车辆1的前后方向X-X与另一车辆100的行驶方向D1彼此成直角相交。与此相反，在图13中，主车辆1的前后方向X-X与另一车辆100的行驶方向D1彼此斜向地相交。将描述在这种情况下自动转向控制的方法。

可推测如在图13中所示，转向轮3FR、3FL在当转向轮3FR、3FL的方向Dt与另一车辆100的行驶方向D1以直角相交而碰撞时产生最大摩擦力。当转向轮3FR、3FL从转向轮3FR、3FL的当前位置朝向另一车辆100转动时，可推测主车辆1容易在碰撞时向后行驶。另一方面，当转向轮3FR、3FL从在图13中示出的转向轮3FR、3FL的当前位置朝向车辆左侧转向时，可推测主车辆1容易在碰撞时向前行驶。

因此，可将转向轮3FR、3FL的方向Dt与另一车辆100的行驶方向D1相交成直角的转向角设定为参考转向角。当与另一车辆100的碰撞不可避免时，响应于是否存在行人60等，可确定将转向轮3FR、3FL相对于参考转向角转向到哪个方向。

将描述对实施例的第二替代实施例。在上述实施例中，当甚至作为停止辅助控制的结果，主车辆1在另一车辆100的行驶区域AR内停止时，考虑基于后退行驶控制的碰撞避让。作为其的替换或补充，可考虑基于在主车辆1停止之后的前进行驶控制的碰撞避让。例如，这将参考图11来描述。在主车辆1已经在可停止位置ST处停止之后，可推测可通过使主车辆1向前行驶来避免与另一车辆100的碰撞。作为示例，存在如下情况，其中第二道路R2的道路宽度宽并且它允许主车辆1停止在位于第二道路R2内侧以及行驶区域AR外侧的区域中。

当第一道路R1和第二道路R2彼此不以T形相交而成十字路口相交时，存在通过使主车辆1向前行驶而可避免与另一车辆100碰撞的可能性。当在主车辆1后方存在障碍物时，或当使主车辆1向前行驶时比使主车辆1向后行驶时存在碰撞避让的更高可能性时，辅助方法选择单元53可通过自动使主车辆1向前行驶而辅助避免碰撞。

将描述对实施例的第三替代实施例。在上述实施例中，车辆控制***2包括后方传感器33；反之，后方传感器33也可省略。在这种情况下，可将车辆控制***2例如配置成不执行在碰撞避免辅助中的后退行驶控制。

在上述实施例中，自动执行后退行驶控制；反之，可执行用于在倒车操作中辅助驾驶员的控制。例如，主车辆1已由于停止辅助控制而停止，可提示驾驶员通过将主车辆1置于可向后行驶的状态来执行倒车操作。也就是说，可将主车辆1配置成当变速装置6改变到倒车变速位置时向后行驶，制动控制完成，并且驾驶员完成制动操作。

将描述对实施例的第四替代实施例。可将根据上述实施例或替代实施例中的任何一个的自动转向控制等配置成允许驾驶员超驰。例如，在执行自动转向控制的期间，当驾驶员在与自动转向控制的转向方向不同的方向上执行用于使转向轮转向的转向操作时，可对驾驶员的转向操作给出更高的优先级，以及自动转向控制可暂停或完成。当在执行停止辅助控制的期间驾驶员完成制动操作时，或当驾驶员对加速器踏板15执行踏压操作时，停止辅助控制可暂停或完成。

在车辆控制***2解除制动装置4之后，当驾驶员增加在制动踏板16上的踏压量时，可完成制动装置4的强制解除。当在执行后退行驶控制的期间驾驶员踏压制动踏板16或增加对制动踏板16的踏压量时，后退行驶控制可暂停或完成。同样地，当在执行前进行驶控制的期间驾驶员踏压制动踏板16或增加对制动踏板16的踏压量时，前进行驶控制可中断或完成。

将描述本发明的第五替代实施例。将根据上述实施例的转向控制装置12配置成使用诸如电动机的旋转驱动源来使转向轮3FR、3FL转向；反之，例如，可利用使转向轮3FR、3FL液压转向的机构。

将描述本发明的第六替代实施例。在上述实施例中，在第四辅助中执行前进行驶控制；反之，可通过预先简单地将制动装置4设定为解除状态，将主车辆1配置成而易于向前行驶，而无需执行前进行驶控制。

根据需要可组合实施在上述实施例和替代实施例中描述的细节。

Claims (11)

1.一种车辆控制***，包括：

控制器，其被配置成当预测到主车辆与在与所述主车辆的前后方向相交的相交方向上行驶的另一车辆的碰撞时，当与所述另一车辆的碰撞不可避免时以及当所述另一车辆与所述主车辆在所述相交方向上发生碰撞时，在所述主车辆与所述另一车辆碰撞之前自动使所述主车辆的转向轮转向，所述控制器被配置成响应于在所述主车辆周围是否存在除所述另一车辆之外的目标，来改变由所述控制器转向的所述转向轮的方向。

2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中

所述控制器被配置成当预测到所述主车辆与所述另一车辆的碰撞时，通过由减速控制、制动控制以及报警控制中的至少一项来控制所述主车辆，以执行用于辅助避免与所述另一车辆的碰撞的辅助控制，以及

所述控制器被配置成当即使通过执行所述辅助控制而与所述另一车辆的碰撞也不可避免时，自动使所述转向轮转向。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制***，其中

所述控制器被配置成通过使所述转向轮以与所述转向轮在启动由所述控制器使所述转向轮的转向之前的方向不同的方向转向，来控制所述主车辆在与所述另一车辆的碰撞之后的移动方向。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆控制***，其中

所述控制器被配置成当在所述主车辆周围不存在除所述另一车辆之外的目标时，使所述转向轮朝向所述另一车辆转向。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的车辆控制***，其中

所述控制器被配置成当在所述主车辆的宽度方向上的所述另一车辆侧的相对侧上存在除所述另一车辆之外的目标时，使所述转向轮朝向所述目标侧转向。

6.根据权利要求5所述的车辆控制***，其中

所述控制器被配置成当在所述主车辆的宽度方向上的所述另一车辆侧的相对侧上存在除所述另一车辆之外的目标时，除了所述转向轮的自动转向之外，还解除制动装置。

7.根据权利要求5或6所述的车辆控制***，其中

所述控制器被配置成当在所述主车辆的宽度方向上的所述另一车辆侧的相对侧上存在除所述另一车辆之外的目标时，进一步执行用于自动使所述主车辆向前行驶的前进行驶控制。

8.根据权利要求4所述的车辆控制***，其中

所述控制器被配置成当在所述主车辆周围不存在除所述另一车辆之外的目标时，除了自动使所述转向轮转向之外，还解除制动装置。

9.根据权利要求2所述的车辆控制***，其中

所述控制器被配置成进一步执行用于自动使所述主车辆向后行驶的后退行驶控制，以及

所述控制器被配置成当在执行所述减速控制、所述制动控制以及所述报警控制中的任一项之后预测到在所述主车辆的停止位置与所述另一车辆的碰撞时，以及当在所述主车辆后方不存在障碍物时，通过所述后退行驶控制来辅助避免与所述另一车辆的碰撞。

10.根据权利要求9所述的车辆控制***，其中

所述控制器被配置成当在所述主车辆后方存在障碍物时，禁止所述后退行驶控制并且执行用于保护所述主车辆的乘员的保护控制。

11.一种用于车辆的控制方法，所述车辆包括控制器，所述控制方法包括：

当预测到主车辆与在与所述主车辆的前后方向相交的相交方向上行驶的另一车辆的碰撞时，当与所述另一车辆的碰撞不可避免时以及当所述另一车辆与所述主车辆在所述相交方向上发生碰撞时，在所述主车辆与所述另一车辆碰撞之前由所述控制器自动使所述主车辆的转向轮转向；以及

响应于在所述主车辆周围是否存在除所述另一车辆之外的目标，由所述控制器改变由所述控制器转向的所述转向轮的方向。