CN105741542A - 行车安全预警的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种行车安全预警方法，获取车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息，所述车辆行驶固有信息包括行驶车辆的宽度、车道宽度，所述车辆实时行驶信息包括时间、行驶车辆的车速及车辆的转角；根据获取的车辆实时信息计算车辆在变化时间段内的最大横向变化距离；根据最大横向变化距离及车辆行驶固有信息判断在变化时间段结束时的驾驶行为，并根据所述驾驶行为判断是否为安全驾驶行为；当判断出的驾驶行为为不安全驾驶行为时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。

Description

行车安全预警的方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车安全领域，尤其涉及一种行车安全预警的方法及装置。
背景技术
随着经济发展和人们生活水平的提高，汽车的数量越来越多，道路的复杂程度也越来越严重，行车安全就成了一个重要的课题，S型行车是造成事故的一个重要因素，而且S型行车有些可能是由于疲劳驾驶造成的，更加危险。然而，目前还没有针对车辆进行S型行车方面进行的安全预警，以及驾驶行为提醒。
发明内容
本发明提供了一种行车安全预警方法及装置，基于行驶车辆当前的车速、转角判断及行驶车辆固有信息来判断是否需要预警，保证了驾驶的安全。
在第一方面，本发明提供了一种行车安全预警方法，用于行驶车辆，所述方法包括：
获取车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息，所述车辆行驶固有信息包括行驶车辆的宽度、车道宽度，所述车辆实时行驶信息包括时间、行驶车辆的车速及车辆的转角；
根据获取的车辆实时信息计算车辆在变化时间段内的最大横向变化距离；
根据最大横向变化距离及车辆行驶固有信息判断在变化时间段结束时的驾驶行为，并根据所述驾驶行为判断是否为安全驾驶行为；
当判断出的驾驶行为为不安全驾驶行为时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。
在第二方面，本发明提供了一种行车安全预警装置，用于行驶车辆，所述装置包括：
获取模块、处理模块、分析判断模块、以及输出模块；
所述获取模块，用于获取车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息，所述车辆行驶固有信息包括行驶车辆的宽度、车道宽度，所述车辆实时行驶信息包括时间、行驶车辆的车速及车辆的转角；
所述处理模块，用于根据获取的车辆行驶信息计算车辆在变化时间段内的最大横向变化距离；
所述分析判断模块，用于根据最大横向变化距离车辆行驶固有信息判断在一变化时间段结束时的驾驶行为，并根据所述驾驶行为判断是否为安全驾驶行为；
所述输出模块，用于当判断出的驾驶行为为不安全驾驶行为时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。
因此，通过应用本发明提供的行车安全预警方法，对获取的车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息进行处理以获取最大横向变化距离，根据最大横向变化距离分析是否为安全驾驶行为，当为不安全驾驶行为时，则发出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。保证了驾驶者及车辆的安全，降低车辆由于走S型曲线、连续变道等不安全驾驶行为导致发生危险的概率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种行车安全预警方法流程图；
图2为本发明实施例提供的车辆走S型曲线的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种行车安全预警装置示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。
下面以图1为例详细说明本发明实施例1提供的行车安全预警方法，，并请同时结合参考图2，在本发明实施例中实施主体为一综合处理设备。如图1所示，该实施例具体包括以下步骤110-步骤140：
步骤110、获取车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息；
在本实施例中，所述车辆行驶固有信息包括但不限于行驶车辆的宽度、车道宽度，所述车辆实时行驶信息包括时间、行驶车辆的车速及车辆的转角。
其中，假设单车道宽度为W2、车宽为W1，则车的一侧到车道线的最大距离W2–W1，一半车道线的宽度为W2÷2。
在本实施例中，所述综合处理器从车辆的车载终端以固定频率(如5Hz)从控制器局域网络获取所述行驶车辆的当前车速和转角。
在其他实施例中，所述综合处理器直接通过加速度传感器获取所述行驶车辆的当前的车速，以及通过陀螺仪传感器获取所述行驶车辆的转角。
步骤120、根据获取的车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息计算车辆在变化时间段内的最大横向变化距离。所述最大横向变化距离为在一变化时间段内行驶车辆偏离初始位置时的最大横向偏移量。
下面请结合参阅图2，在本实施例中，以行驶车辆完成一次完整的S型行驶为例进行说明。
变化时间段的初始时刻t1，车辆以匀速度s、初始转角α为零、相对的转角θ为零的参数在道路中间行驶；从t1时刻到t2时刻，车辆以速度s向右转，在变化时间段t1到t2时间段的t2时刻，转角为α1，相对的转角θ由0变成θ1＝α1*T1，车辆走过的距离为S1＝s*T1，车辆偏离初始行驶车道最大横向距离为H1＝S1*Tan(θ1-0)；车辆继续以速度S、向转角为α2向左转行驶至t3时刻，在t3时刻，车辆达到了本次完整曲线形行驶的最大横向偏离点，此时，相对的转角由θ1变成θ2＝0，车辆走过的距离S2＝s*T2，车辆从t2时刻到t3时刻的横向变化距离为H2＝S2*Tan(θ2-θ1)；从t3时刻到t5时刻为车辆回复至初始车道位置的过程，其基本是从t1时刻到t3时刻的逆向过程，在此不再赘述。显而易见，从t1时刻到t5时刻这个变化时间段内，最大横向距离为H＝H1+H2。此实施例是以变化时间段内发生一次S型曲线行驶为例进行说明，显而易见，若在变化时间段内出现多次最大横向偏离距离，并结合车辆行驶轨迹即可分析出存在多个类似的驾驶行为。
步骤130、根据最大横向变化距离及车辆行驶固有信息判断在一变化时间段结束时的驾驶行为，并输出所述驾驶行为结果；
在本实施例中，当最大横向变化距离H在0到W2-W1之间变化时，则输出正常驾驶的行为分析结果，即，认为车辆只是在一个车道内，来回做轻微摆动，属于正常驾驶。
当最大横向变化距离H一直在接近W2-W1变化时，则输出在当前车道内做较大幅度摆动的驾驶行为结果，即，认为车辆还是在一个车道内，来回做较大幅度摆动；当所述变化时间段小于一预设阈值，并且在变化时间段内最大横向变化距离出现的次数大于1，则输出的驾驶行为为驾驶不熟练或疲劳驾驶；否则驾驶行为为正常行驶。
当最大横向变化距离H在W2-W1到W2-W1+W2÷2之间变化时，则判断分析出的驾驶行为为车辆跨越至临近车道并伴有短时间的骑线行驶，且无变道的走神或疲劳驾驶行为。
当最大横向变化距离H在W2-W1+W2÷2到W2-W1+W2之间变化时，则输出的驾驶行为为变道驾驶，即，认为车辆已经跨越到临近车道，完成了变道过程，属于驾驶员有意识的变道驾驶，当所述变化时间段小于一预设阈值，并且在变化时间段内最大横向变化距离出现的次数大于1，则输出的驾驶行为为连续变道驾驶，否则输出的驾驶行为为正常的变道超车行为。
步骤140、根据判断出的驾驶行为输出预警信息，当判断出的驾驶行为为不安全行为，则输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。所述预警提示为根据相应的驾驶行为发出相应声音或显示相应的图像进行提示，所述发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制可以为以刹车等控制信息控制车辆停止。
因此，通过应用本发明提供的行车安全预警方法，对获取的车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息进行处理以获取最大横向距离，根据最大横向距离分析是否为安全驾驶行为，当为不安全驾驶行为时，则发出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。保证了驾驶者及车辆的安全，降低车辆由于走S型曲线、连续变道等不安全驾驶行为导致发生危险的概率。
上述实施例描述的方法均可实现行车安全预警方法，相应地，本发明还提供了一种行车安全预警装置，用以实现前述实施例中提供的行车安全预警方法。
图3为本发明实施例1提供的一种行车安全预警装置示意图。
请参考图3，本发明行车安全预警装置的一较佳实施例中，所述装置包括：获取模块410、处理模块420、分析判断模块430、以及输出模块440。
本实施例中，所述装置包括的获取模块410，用于
获取车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息；
在本实施例中，所述车辆行驶固有信息包括但不限于行驶车辆的宽度、车道宽度，所述车辆实时行驶信息包括时间、行驶车辆的车速及车辆的转角。
其中，假设单车道宽度为W2、车宽为W1，则车的一侧到车道线的最大距离W2-W1，一半车道线的宽度为W2÷2。
在本实施例中，所述综合处理器从车辆的车载终端以固定频率(如5Hz)从控制器局域网络获取所述行驶车辆的当前车速和转角。
在其他实施例中，所述综合处理器直接通过加速度传感器获取所述行驶车辆的当前的车速，以及通过陀螺仪传感器获取所述行驶车辆的转角。
所述处理模块420，用于根据获取的车辆行驶信息计算车辆在变化时间段内的最大横向变化距离。所述最大横向变化距离为在一变化时间段内行驶车辆偏离初始位置时的最大横向偏移量。
下面请结合参阅图2，在本实施例中，以行驶车辆完成一次完整的S型行驶为例进行说明。
变化时间段的初始时刻t1，车辆以匀速度s、初始转角α为零、相对的转角θ为零的参数在道路中间行驶；从t1时刻到t2时刻，车辆以速度s向右转，在变化时间段t1到t2时间段的t2时刻，转角为α1，相对的转角θ由0变成θ1＝α1*T1，车辆走过的距离为S1＝s*T1，车辆偏离初始行驶车道最大横向距离为H1＝S1*Tan(θ1-0)；车辆继续以速度S、向转角为α2向左转行驶至t3时刻，在t3时刻，车辆达到了本次完整曲线形行驶的最大横向偏离点，此时，相对的转角由θ1变成θ2＝0，车辆走过的距离S2＝s*T2，车辆从t2时刻到t3时刻的横向变化距离为H2＝S2*Tan(θ2-θ1)；从t3时刻到t5时刻为车辆回复至初始车道位置的过程，其基本是从t1时刻到t3时刻的逆向过程，在此不再赘述。显而易见，从t1时刻到t5时刻这个变化时间段内，最大横向距离为H＝H1+H2。此实施例是以变化时间段内发生一次S型曲线行驶为例进行说明，显而易见，若在变化时间段内出现多次最大横向偏离距离，说明在这变化时间段内出现了多次S型曲线行驶，可以根据S型曲线行驶的频率来判断是否疲劳驾驶等。
所述分析判断模块430，用于根据最大横向变化距离和车辆行驶固有信息判断在一变化时间段结束时的驾驶行为，并输出所述驾驶行为结果；
在本实施例中，当最大横向变化距离H在0到W2-W1之间变化时，则输出正常驾驶的行为分析结果，即，认为车辆只是在一个车道内，来回做轻微摆动，属于正常驾驶。
当最大横向变化距离H一直在接近W2-W1变化时，则输出在当前车道内做较大幅度摆动的驾驶行为结果，即，认为车辆还是在一个车道内，来回做较大幅度摆动；如果在一个变化周期T或者一段时间内出现多次n>1，则输出的驾驶行为为驾驶不熟练或疲劳驾驶，否则驾驶行为为正常行驶。
当最大横向变化距离H在W2-W1到W2-W1+W2÷2之间变化时，则判断分析出的驾驶行为为车辆跨越至临近车道并伴有短时间的骑线行驶，且无变道的走神或疲劳驾驶行为。
当最大横向变化距离H在W2-W1+W2÷2到W2-W1+W2之间变化时，则输出的驾驶行为为变道驾驶，即，认为车辆已经跨越到临近车道，完成了变道过程，属于驾驶员有意识的变道驾驶；当所述变化时间段小于一预设阈值，并且在变化时间段内最大横向变化距离出现的次数大于1，则输出的驾驶行为为连续变道驾驶；否则输出的驾驶行为为正常的变道超车行为。
所述输出模块440，用于根据判断出的驾驶行为输出预警信息，当判断出的驾驶行为为不安全行为，则输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。所述预警提示为根据相应的驾驶行为发出相应声音或显示相应的图像进行提示，所述发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制可以为以刹车等控制信息控制车辆停止。
因此，通过应用本发明提供的行车安全预警方法，对获取的车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息进行处理以获取最大横向距离，根据最大横向距离分析是否为安全驾驶行为，当为不安全驾驶行为时，则发出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。保证了驾驶者及车辆的安全，降低车辆由于走S型曲线、连续变道等不安全驾驶行为导致发生危险的概率。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种行车安全预警方法，用于行驶车辆，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息，所述车辆行驶固有信息包括行驶车辆的宽度、车道宽度，所述车辆实时行驶信息包括时间、行驶车辆的车速及车辆的转角；
根据获取的车辆实时信息计算车辆在变化时间段内的最大横向变化距离；
根据最大横向变化距离及车辆行驶固有信息判断在变化时间段结束时的驾驶行为，并根据所述驾驶行为判断是否为安全驾驶行为；
当判断出的驾驶行为为不安全驾驶行为时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的行车安全预警方法，其特征在于，所述车身侧到车道线最大距离满足公式：
W2–W1，
其中W2表示单车道宽度、W1表示车宽，当最大横向变化距离在0到W2-W1之间变化时，所述驾驶行为结果为正常驾驶。
3.根据权利要求2所述的行车安全预警方法，其特征在于，当最大横向变化距离一直在接近W2-W1变化时，则输出在当前车道内做较大幅度摆动的驾驶行为结果。
4.根据权利要求2所述的行车安全预警方法，其特征在于，当最大横向变化距离在W2-W1到W2-W1+W2÷2之间变化时，则判断分析出的驾驶行为为车辆跨越至临近车道并伴有短时间的骑线行驶，且无变道的走神或疲劳驾驶行为。
5.根据权利要求1所述的行车安全预警方法，其特征在于，当最大横向变化距离在W2-W1+W2÷2到W2-W1+W2之间变化时，则输出的驾驶行为为变道驾驶，当所述变化时间段小于一预设阈值，并且在变化时间段内最大横向变化距离出现的次数大于1，则输出的驾驶行为为连续变道驾驶，否则输出的驾驶行为为正常的变道超车行为。
6.一种行车安全预警装置，用于行驶车辆，其特征在于，所述装置包括：获取模块、处理模块、分析判断模块、以及输出模块；
所述获取模块，用于获取车辆行驶固有信息及车辆实时行驶信息，所述车辆行驶固有信息包括行驶车辆的宽度、车道宽度，所述车辆实时行驶信息包括时间、行驶车辆的车速及车辆的转角；
所述处理模块，用于根据获取的车辆行驶信息计算车辆在变化时间段内的最大横向变化距离；
所述分析判断模块，用于根据最大横向变化距离车辆行驶固有信息判断在一变化时间段结束时的驾驶行为，并根据所述驾驶行为判断是否为安全驾驶行为；
所述输出模块，用于当判断出的驾驶行为为不安全驾驶行为时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。
7.根据权利要求6所述的行车安全预警装置，其特征在于，所述车身侧到车道线最大距离为W2–W1，其中W2表示单车道宽度、W1表示车宽，当最大横向变化距离H在0到W2-W1之间变化时，所述分析判断模块输出的驾驶行为结果为正常驾驶。
8.根据权利要求7所述的行车安全预警装置，其特征在于，当最大横向变化距离H一直在接近W2-W1变化时，则所述分析判断模块输出在当前车道内做较大幅度摆动的驾驶行为结果；
当最大横向变化距离H在W2-W1到W2-W1+W2÷2之间变化时，则所述分析判断模块判断分析出的驾驶行为为车辆跨越至临近车道并伴有短时间的骑线行驶，且无变道的走神或疲劳驾驶行为；
当最大横向变化距离H在W2-W1+W2÷2到W2-W1+W2之间变化时，则所述分析判断模块输出的驾驶行为为变道驾驶，当所述变化时间段小于一预设阈值，并且在变化时间段内最大横向变化距离出现的次数大于1，则输出的驾驶行为为连续变道驾驶，否则输出的驾驶行为为正常的变道超车行为。
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