CN112652193A - 车辆控制方法、控制***、存储介质、车载终端与车辆 - Google Patents

车辆控制方法、控制***、存储介质、车载终端与车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提供车辆控制方法、控制***、存储介质、车载终端与车辆。所述方法应用于与车辆前置摄像头和后置摄像头分别电性连接的车载终端，包括：获取由所述车辆前置摄像头采集的前车图像或所述车辆后置摄像头采集的后车图像；从所述前车图像中识别前方车辆的转向灯是否开启，若是，则控制当前车辆降低车速以与所述前方车辆保持车距；从所述后车图像中识别后方车辆的转向灯是否开启，若是，则检测当前车辆的转向灯是否开启，并在当前车辆的转向灯未开启的情况下，控制当前车辆保持车速以与所述后方车辆保持车距。本发明能够自主识别前后车辆的行驶意图并采取有效措施，从而保证行车安全。

Description

车辆控制方法、控制***、存储介质、车载终端与车辆
技术领域
本发明涉及车载终端技术领域，特别是涉及车辆控制方法、控制***、存储介质、车载终端与车辆。
背景技术
随着生活水平的不断提高，车辆已经成为人们出行的不二交通工具，车辆的安全行驶一直都是备受关注的问题。
现阶段，驾驶员在控制车辆进行左右转向或变道时，需先手动开启对应的转向灯，从而告知前后车辆当前车辆的行驶意图。随后，在转向或变道的过程中，驾驶员只能凭借自身对周围环境的观察以及以往驾驶经验来控制车辆，如此，难以保证驾驶的车辆不会与前后车辆碰撞而造成交通事故。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供车辆控制方法、控制***、存储介质、车载终端与车辆，用于解决现有技术中的以上问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车辆控制方法，应用于与车辆前置摄像头和后置摄像头分别电性连接的车载终端；所述方法包括：获取由所述车辆前置摄像头采集的前车图像和/或所述车辆后置摄像头采集的后车图像；从所述前车图像中识别前方车辆的转向灯是否开启，若开启，则控制当前车辆降低车速以与所述前方车辆保持车距；从所述后车图像中识别后方车辆的转向灯是否开启，若开启，则检测当前车辆的转向灯是否开启，并在当前车辆的转向灯未开启的情况下，控制当前车辆保持车速以与所述后方车辆保持车距。
于本发明一实施例中，所述方法还包括：当从所述后车图像中识别出后方车辆的转向灯开启且当前车辆的转向灯开启时，检测当前车辆与所述后方车辆之间的距离是否达到安全距离；若达到，则允许当前车辆进行转向或变道；反之，则阻止当前车辆进行转向或变道。
于本发明一实施例中，所述方法还包括：根据所述前方车辆的转向灯状态判断所述前方车辆的行驶意图，或者，根据所述后方车辆的转向灯状态判断所述后方车辆的行驶意图；将所述行驶意图可视化地显示于屏幕中。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车辆控制***，应用于与车辆前置摄像头和后置摄像头分别电性连接的车载终端；所述***包括：图像获取模块，用于获取由所述车辆前置摄像头采集的前车图像和/或所述车辆后置摄像头采集的后车图像；图像处理模块，用于从所述前车图像中识别前方车辆的转向灯是否开启，或者，从所述后车图像中识别后方车辆的转向灯是否开启；车辆控制模块，用于在所述图像处理模块从所述前车图像中识别出前方车辆的转向灯开启时，控制当前车辆降低车速以与所述前方车辆保持车距；或者，在所述图像处理模块从所述后车图像中识别出后方车辆的转向灯开启时，检测当前车辆的转向灯是否开启，并在当前车辆的转向灯未开启的情况下，控制当前车辆保持车速以与所述后方车辆保持车距。
于本发明一实施例中，所述车辆控制模块还用于：当从所述后车图像中识别出后方车辆的转向灯开启且当前车辆的转向灯开启时，检测当前车辆与所述后方车辆之间的距离是否达到安全距离；若达到，则允许当前车辆进行转向或变道；反之，则阻止当前车辆进行转向或变道。
于本发明一实施例中，所述车辆控制模块还用于：根据所述前方车辆的转向灯状态判断所述前方车辆的行驶意图，或者，根据所述后方车辆的转向灯状态判断所述后方车辆的行驶意图；所述***还包括：意图显示模块，用于将所述行驶意图可视化地显示于屏幕中。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载执行时，实现所述的车辆控制方法。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车载终端，包括：处理器及存储器；其中，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于加载执行所述计算机程序，以使所述车载终端执行所述的车辆控制方法。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车辆，包括所述的车载终端。
于本发明一实施例中，所述车辆还包括：前置摄像头和/或后置摄像头；所述前置摄像头用于采集前方车辆的图像，所述后置摄像头用于采集后方车辆的图像；所述前置摄像头与所述车载终端电性连接，所述后置摄像头与所述车载终端电性连接。
如上所述，本发明的车辆控制方法、控制***、存储介质、车载终端与车辆，获取由所述车辆前置摄像头采集的前车图像或所述车辆后置摄像头采集的后车图像；从所述前车图像中识别前方车辆的转向灯是否开启，若是，则控制当前车辆降低车速以与所述前方车辆保持车距；从所述后车图像中识别后方车辆的转向灯是否开启，若是，则检测当前车辆的转向灯是否开启，并在当前车辆的转向灯未开启的情况下，控制当前车辆保持车速以与所述后方车辆保持车距。本发明具有以下有益效果：能够自主识别前后车辆的行驶意图并采取有效措施，从而保证行车安全。
附图说明
图1显示为本发明一实施例中的车辆控制方法的应用场景示意图。
图2显示为本发明一实施例中的车辆控制方法的流程示意图。
图3显示为本发明一实施例中的车辆控制***的模块示意图。
图4显示为本发明一实施例中的车载终端的结构示意图。
元件标号说明
30 车辆控制***
31 图像获取模块
32 图像处理模块
33 车辆控制模块
34 意图显示模块
40 车载终端
41 总线
42 存储器
43 处理器
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
请参阅图1，本实施例提供一种车辆控制方法，该控制方法由图1中的车载终端负责执行。车载终端，也即车载信息娱乐***(In-Vehicle Infotainment简称IVI)，也即车机，是采用车载专用中央处理器，基于车身总线***和互联网服务，形成的车载综合信息处理***，能够实现包括三维导航、实时路况、IPTV、辅助驾驶、故障检测、车辆信息、车身控制、无线通讯、在线娱乐功能等一系列应用，极大地提升了车辆电子化、网络化和智能化水平。在本实施例中，车辆的前方安装有前置摄像头，用于采集前方车辆的图像，车辆的后方安装有后置摄像头，用于采集后方车辆的图像。该前置摄像头和该后置摄像头分别与该车载终端电性连接，从而将采集的图像数据发送至该车载终端。
如图2所示，本实施例的车载控制方法包括如下步骤：
S21、获取所述车辆前置摄像头采集的前车图像和所述车辆后置摄像头采集的后车图像；
前置摄像头采集前方车辆图像并传输至车载终端，后置摄像头采集后方车辆图像并传输至车载终端。其中，前方车辆图像中至少包含了前方车辆的转向灯图像，后方车辆图像中至少包含了后方车辆的转向灯图像。
S22、从所述前车图像中识别前方车辆的转向灯是否开启，若是，则执行步骤S23；从所述后车图像中识别后方车辆的转向灯是否开启，若是，则执行步骤S24；
本步骤的执行需利用现有的图像处理技术，例如，通过转向灯开与关在图像中的色彩不同来判断转向灯是否开启。由于具体的图像处理技术不是本发明的核心，故而不详细展开。
S23、控制当前车辆降低车速以与所述前方车辆保持车距；
当前车辆与前方车辆之间的距离可以通过安装于当前车辆的距离传感器等测量得到，也可以通过对采集的前方车辆图像加以处理后转换得到，本发明对此不做限定。
为了保证行车安全，在前方车辆转向或变道的过程中，当前车辆与前方车辆需始终保持预先设定的安全距离。当二者之间的距离小于安全距离时，当前车辆需相应地降低车速，从而使二者之间的距离再次达到安全距离。
S24、检测当前车辆的转向灯是否开启，若否，则执行步骤S25；若是，则执行步骤S26；
车载终端与当前车辆的转向灯电性连接，转向灯开启时，开启信号会被车载终端检测到，同样的，转向灯关闭时，关闭信号也会被车载终端检测到。
S25、在当前车辆的转向灯未开启的情况下，控制当前车辆保持车速以与所述后方车辆保持车距。
在后方车辆要转向或变道而当前车辆没有转向或变道的需求时，为了保证行车安全，当前车辆与后方车辆需保持一定的安全距离，此时，当前车辆需保持不低于当先速度的车速。
S26、在当前车辆的转向灯开启的情况下，检测当前车辆与所述后方车辆之间的距离是否达到安全距离，若是，则执行步骤S27；反之，则执行步骤S28；
在后方车辆要转向或变道而当前车辆有转向或变道的需求时，为了保证行车安全，当前车辆与后方车辆需始终保持预设的安全距离。当判断得到当前车辆与后方车辆之间的实际车距大于预设的安全距离时，允许当前车辆转向或变道，反之，则予以禁止。
S27、允许当前车辆进行转向或变道；
S28、阻止当前车辆进行转向或变道。
在阻止当前车辆转向或变道的同时，通过屏幕显示或语音播放等形式，对禁止转向或变道进行提示。
值得说明的是，上述实施例作为一种优选实施例，并不构成对本发明的保护范围的限制。在其它实施例中，可以令前置摄像头和后置摄像头的其中一个单独工作，从而在执行车辆控制方法时，只识别前方车辆图像或只识别后方车辆图像，保证当前车辆与前方车辆之间的安全性，或者，保证当前车辆与后方车辆之间的安全性。
在一实施例中，较佳的，车载终端的屏幕上会显示前方车辆、当前车辆、后方车辆之间的相对位置的模型图，模型的具体显示方式可以为车辆外部轮廓图、车辆渲染图、车辆图标等等。车载终端根据前方车辆的转向灯状态判断前方车辆的行驶意图，根据后方车辆的转向灯状态判断后方车辆的行驶意图，例如：前方车辆的一侧转向灯开启则说明前方车辆要向该侧转向或变道，或者，后方车辆的一侧转向灯开启则说明后方车辆要向该侧转向或变道等。车载终端在屏幕上动态地显示出前/后车辆的行驶意图，例如：若前方车辆要转向时，令前方车辆的模型图在屏幕中闪烁，并在屏幕中用箭头指示前方车辆的转向方向，从而将前方车辆的行驶意图可视化，更好地辅助驾驶员做出驾驶决策。
实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。基于这样的理解，本发明还提供一种计算机程序产品，包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(如：DVD)、或者半导体介质(如：固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
请参阅图1，本实施例提供一种车辆控制***，该控制***搭载于图1所示的车载终端中。车载终端，也即车载信息娱乐***(In-Vehicle Infotainment简称IVI)，也即车机，是采用车载专用中央处理器，基于车身总线***和互联网服务，形成的车载综合信息处理***，能够实现包括三维导航、实时路况、IPTV、辅助驾驶、故障检测、车辆信息、车身控制、无线通讯、在线娱乐功能等一系列应用，极大地提升了车辆电子化、网络化和智能化水平。在本实施例中，车辆的前方安装有前置摄像头，用于采集前方车辆的图像，车辆的后方安装有后置摄像头，用于采集后方车辆的图像。该前置摄像头和该后置摄像头分别与该车载终端电性连接，从而将采集的图像数据发送至该车载终端。
如图3所示，本实施例的车载控制***30包括如下模块：
图像获取模块31，用于获取所述车辆前置摄像头采集的前车图像和所述车辆后置摄像头采集的后车图像；
前置摄像头采集前方车辆图像并传输至车载终端，后置摄像头采集后方车辆图像并传输至车载终端。其中，前方车辆图像中至少包含了前方车辆的转向灯图像，后方车辆图像中至少包含了后方车辆的转向灯图像。
图像处理模块32，用于从所述前车图像中识别前方车辆的转向灯是否开启，从所述后车图像中识别后方车辆的转向灯是否开启；
图像处理模块32需利用现有的图像处理技术识别转向灯是否开启，例如，通过转向灯开与关在图像中的色彩不同来判断转向灯是否开启。由于具体的图像处理技术不是本发明的核心，故而不详细展开。
车辆控制模块33，用于在图像处理模块32从所述前车图像中识别出前方车辆的转向灯开启时，控制当前车辆降低车速以与所述前方车辆保持车距；在图像处理模块32从所述后车图像中识别出后方车辆的转向灯开启时，检测当前车辆的转向灯是否开启，并在当前车辆的转向灯未开启的情况下，控制当前车辆保持车速以与所述后方车辆保持车距。
当前车辆与前方车辆之间的距离可以通过安装于当前车辆的距离传感器等测量得到，也可以通过对采集的前方车辆图像加以处理后转换得到，本发明对此不做限定。
为了保证行车安全，在前方车辆转向或变道的过程中，当前车辆与前方车辆需始终保持预先设定的安全距离。当二者之间的距离小于安全距离时，当前车辆需相应地降低车速，从而使二者之间的距离再次达到安全距离。
车载终端与当前车辆的转向灯电性连接，转向灯开启时，开启信号会被车载终端检测到，同样的，转向灯关闭时，关闭信号也会被车载终端检测到。
在后方车辆要转向或变道而当前车辆没有转向或变道的需求时，为了保证行车安全，当前车辆与后方车辆需保持一定的安全距离，此时，当前车辆需保持不低于当先速度的车速。
在后方车辆要转向或变道而当前车辆有转向或变道的需求时，为了保证行车安全，当前车辆与后方车辆需始终保持预设的安全距离。当判断得到当前车辆与后方车辆之间的实际车距大于预设的安全距离时，允许当前车辆转向或变道，反之，则予以阻止。
较佳的，在阻止当前车辆转向或变道的同时，通过屏幕显示或语音播放等形式，对禁止转向或变道进行提示。
值得说明的是，上述实施例作为一种优选实施例，并不构成对本发明的保护范围的限制。在其它实施例中，可以令前置摄像头和后置摄像头的其中一个单独工作，从而车辆控制***30只识别前方车辆图像或只识别后方车辆图像，保证当前车辆与前方车辆之间的安全性，或者，保证当前车辆与后方车辆之间的安全性。
在一实施例中，较佳的，车辆控制模块33还用于根据所述前方车辆的转向灯状态判断所述前方车辆的行驶意图，根据所述后方车辆的转向灯状态判断所述后方车辆的行驶意图。车辆控制***30还包括意图显示模块34，其用于将所述行驶意图可视化地显示于屏幕中。
详细而言，车载终端的屏幕上会显示前方车辆、当前车辆、后方车辆之间的相对位置的模型图，模型的具体显示方式可以为车辆外部轮廓图、车辆渲染图、车辆图标等等。车载终端根据前方车辆的转向灯状态判断前方车辆的行驶意图，根据后方车辆的转向灯状态判断后方车辆的行驶意图，例如：前方车辆的一侧转向灯开启则说明前方车辆要向该侧转向或变道，或者，后方车辆的一侧转向灯开启则说明后方车辆要向该侧转向或变道等。车载终端在屏幕上动态地显示出前/后车辆的行驶意图，例如：若前方车辆要转向时，令前方车辆的模型图在屏幕中闪烁，并在屏幕中用箭头指示前方车辆的转向方向，从而将前方车辆的行驶意图可视化，更好地辅助驾驶员做出驾驶决策。
本领域技术人员应当理解，图3实施例中的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个或多个物理实体上。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现，也可以全部以硬件的形式实现，还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，车辆控制模块33可以为单独设立的处理元件，也可以集成在某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于存储器中，由某一个处理元件调用并执行车辆控制模块33的功能。其它模块的实现与之类似。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
参阅图4，本实施例提供一种车载终端40，其至少包括通过总线41连接的：存储器42、处理器43，其中，存储器42用于存储计算机程序，处理器43用于执行存储器42存储的计算机程序，以执行前述方法实施例中的全部或部分步骤。
上述提到的***总线可以是外设部件互连标准(Peripheral PomponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该***总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
除此之外，本发明还提供一种包含车载终端40的车辆，如图1所示。由于前文已经阐述了该车辆的有关结构，所以不再重复赘述。
综上所述，本发明的车辆控制方法、控制***、存储介质、车载终端与车辆，能够自主识别前后车辆的行驶意图并采取有效措施，从而保证行车安全。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于与车辆前置摄像头和后置摄像头分别电性连接的车载终端；所述方法包括：
获取由所述车辆前置摄像头采集的前车图像和/或所述车辆后置摄像头采集的后车图像；
从所述前车图像中识别前方车辆的转向灯是否开启，若开启，则控制当前车辆降低车速以与所述前方车辆保持车距；
从所述后车图像中识别后方车辆的转向灯是否开启，若开启，则检测当前车辆的转向灯是否开启，并在当前车辆的转向灯未开启的情况下，控制当前车辆保持车速以与所述后方车辆保持车距。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当从所述后车图像中识别出后方车辆的转向灯开启且当前车辆的转向灯开启时，检测当前车辆与所述后方车辆之间的距离是否达到安全距离；
若达到，则允许当前车辆进行转向或变道；反之，则阻止当前车辆进行转向或变道。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述前方车辆的转向灯状态判断所述前方车辆的行驶意图，或者，根据所述后方车辆的转向灯状态判断所述后方车辆的行驶意图；
将所述行驶意图可视化地显示于屏幕中。
4.一种车辆控制***，其特征在于，应用于与车辆前置摄像头和后置摄像头分别电性连接的车载终端；所述***包括：
图像获取模块，用于获取由所述车辆前置摄像头采集的前车图像和/或所述车辆后置摄像头采集的后车图像；
图像处理模块，用于从所述前车图像中识别前方车辆的转向灯是否开启，或者，从所述后车图像中识别后方车辆的转向灯是否开启；
车辆控制模块，用于在所述图像处理模块从所述前车图像中识别出前方车辆的转向灯开启时，控制当前车辆降低车速以与所述前方车辆保持车距；或者，在所述图像处理模块从所述后车图像中识别出后方车辆的转向灯开启时，检测当前车辆的转向灯是否开启，并在当前车辆的转向灯未开启的情况下，控制当前车辆保持车速以与所述后方车辆保持车距。
5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述车辆控制模块还用于：
当从所述后车图像中识别出后方车辆的转向灯开启且当前车辆的转向灯开启时，检测当前车辆与所述后方车辆之间的距离是否达到安全距离；
若达到，则允许当前车辆进行转向或变道；反之，则阻止当前车辆进行转向或变道。
6.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述车辆控制模块还用于：根据所述前方车辆的转向灯状态判断所述前方车辆的行驶意图，或者，根据所述后方车辆的转向灯状态判断所述后方车辆的行驶意图；所述***还包括：意图显示模块，用于将所述行驶意图可视化地显示于屏幕中。
7.一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器加载执行时，实现如权利要求1至3中任一所述的车辆控制方法。
8.一种车载终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；其中，
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于加载执行所述计算机程序，以使所述车载终端执行如权利要求1至3中任一所述的车辆控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求8所述的车载终端。
10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，还包括：前置摄像头和/或后置摄像头；所述前置摄像头用于采集前方车辆的图像，所述后置摄像头用于采集后方车辆的图像；所述前置摄像头与所述车载终端电性连接，所述后置摄像头与所述车载终端电性连接。
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