CN105704381B - 摄像机的变焦跟踪方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于安防监控技术领域，提供了摄像机的变焦跟踪方法及装置，包括：当校正操作启动后，在预设坐标系中获取p0点的对焦信息；在Zp0上获取距离Fp0最近的第一曲线和第二曲线，并基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到第三曲线；在变焦电机向最长焦距端运动的过程中，通过估算得到e0点、e1点、e2点的对焦信息；通过钟形曲线为p0点、p1点、p2点、e0点、e1点、e2点进行建模，采用最小二乘法求得在Zp1上FV的最高值，估算得到校正后的跟踪曲线；驱动对焦电机按照所述校正后的跟踪曲线运动。本发明降低了算法难度及不确定性，且保证了安防监控领域变焦跟踪的跟踪准确率。

Description

摄像机的变焦跟踪方法及装置
技术领域
本发明属于安防监控技术领域，尤其涉及摄像机的变焦跟踪方法及装置。
背景技术
随着安防监控***的普及应用，对***中监控摄像机变焦跟踪(Zoom-Tracking)性能的要求也越来越高，尤其是在道路监控应用上，需要快速变焦以实现迅速抓拍，因此要求变焦跟踪性能具备快速准确的特点。
现有技术中，在安防监控领域，摄像机的变焦跟踪是在Fourier Z Transform(FZT)算法的基础上运行的，然而，目前FZT算法在计算校正步长的过程中，使用“比例－积分－微分”(Proportion-Integral-Derivative，PID)模型来不断逼迫真实曲线，但如何确定PID模型参数是个难题，实际应用过程中很难找到最优解，导致现有的FZT算法在跟踪准确率上仍有不足，会对安防监控***的变焦跟踪性能带来负面影响。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了摄像机的变焦跟踪方法及装置，以解决现有技术中FZT算法的采用导致安防监控领域变焦跟踪的跟踪准确率低的问题。
第一方面，提供了一种摄像机的变焦跟踪方法，包括：
当校正操作启动后，在预设坐标系中获取p0点的对焦信息(Zp0，Fp0，FVp0)，p0点用于表示摄像机的初始对焦状态，所述预设坐标系的横轴表示变焦电机的运动位置，纵轴表示对焦电机的运动位置，则所述预设坐标系中任意一点i的对焦信息(Zi，Fi，FVi)用于表示在该点处变焦电机的运动位置为Zi，对焦电机的运动位置为Fi，对焦统计值为FVi；
在Zp0上获取距离Fp0最近的第一曲线和第二曲线，并基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到第三曲线；
在变焦电机向最长焦距端运动的过程中，通过估算得到分别与p0点、p1点、p2点对应的e0点、e1点、e2点的对焦信息，其中，p1点和p2点依次为变焦电机向最长焦距端运动过程中所述摄像机的两个对焦状态；
通过钟形曲线为p0点、p1点、p2点、e0点、e1点、e2点进行建模，采用最小二乘法求得在Zp1上FV的最高值，估算得到校正后的跟踪曲线；
驱动对焦电机按照所述校正后的跟踪曲线运动。
第二方面，提供了一种摄像机的变焦跟踪装置，包括：
获取单元，用于当校正操作启动后，在预设坐标系中获取p0点的对焦信息(Zp0，Fp0，FVp0)，p0点用于表示摄像机的初始对焦状态，所述预设坐标系的横轴表示变焦电机的运动位置，纵轴表示对焦电机的运动位置，则所述预设坐标系中任意一点i的对焦信息(Zi，Fi，FVi)用于表示在该点处变焦电机的运动位置为Zi，对焦电机的运动位置为Fi，对焦统计值为FVi；
第一估算单元，用于在Zp0上获取距离Fp0最近的第一曲线和第二曲线，并基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到第三曲线；
第二估算单元，用于在变焦电机向最长焦距端运动的过程中，通过估算得到分别与p0点、p1点、p2点对应的e0点、e1点、e2点的对焦信息，其中，p1点和p2点依次为变焦电机向最长焦距端运动过程中所述摄像机的两个对焦状态；
第三估算单元，用于通过钟形曲线为p0点、p1点、p2点、e0点、e1点、e2点进行建模，采用最小二乘法求得在Zp1上FV的最高值，估算得到校正后的跟踪曲线；
驱动单元，用于驱动对焦电机按照所述校正后的跟踪曲线运动。
在本发明实施例中，当进行变焦跟踪的算法处理时，引入了多点曲线拟合算法来对对焦电机的跟踪曲线进行校正，相比于PID模型，本发明实施例的方案降低了算法难度及不确定性，且保证了安防监控领域变焦跟踪的跟踪准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的预设坐标系的示意图；
图2是本发明实施例提供的摄像机的变焦跟踪方法的实现流程图；
图3是本发明实施例提供的摄像机的变焦跟踪方法S203的具体实现流程图；
图4是本发明另一实施例提供的摄像机的变焦跟踪方法的实现流程图；
图5是本发明实施例提供的摄像机的变焦跟踪装置的结构框图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透切理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
在本发明实施例中，当校正操作启动后，在预设坐标系中获取p0点的对焦信息(Zp0，Fp0，FVp0)，p0点用于表示摄像机的初始对焦状态，所述预设坐标系的横轴表示变焦电机的运动位置，纵轴表示对焦电机的运动位置，则所述预设坐标系中任意一点i的对焦信息(Zi，Fi，FVi)用于表示在该点处变焦电机的运动位置为Zi，对焦电机的运动位置为Fi，对焦统计值为FVi；在Zp0上获取距离Fp0最近的第一曲线和第二曲线，并基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到第三曲线；在变焦电机向最长焦距端运动的过程中，基于所述第三曲线，通过估算得到分别与p0点、p1点、p2点对应的e0点、e1点、e2点的对焦信息，其中，p1点和p2点依次为变焦电机向最长焦距端运动过程中所述摄像机的两个对焦状态；通过钟形曲线为p0点、p1点、p2点、e0点、e1点、e2点进行建模，采用最小二乘法求得在Zp1上FV的最高值，估算得到校正后的跟踪曲线；驱动对焦电机按照所述校正后的跟踪曲线运动。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
预设坐标系如图1所示，图中的坐标横轴表示变焦电机的运动位置，坐标纵轴表示对焦电机的运动位置，横坐标1表示变焦电机运动的最短焦距(WIDE)端，横坐标1249表示变焦电机运动的最长焦距(TELE)端，且假定变焦电机是向着TELE端运动。在图1所示预设坐标系中，从左至右标识了p0、p1、p2、p3四个点，该预设坐标系中任意一点i的对焦信息(Zi，Fi，FVi)用于表示在该点处的变焦电机的运动位置为Zi，对焦电机的运动位置为Fi，对焦统计值为FVi。以p0点为例，p0点用于表示安防监控***中摄像机的初始对焦状态，该点的对焦信息表示为(Zp0，Fp0，FVp0)，该信息表示的物理意义描述如下：曲线上p0点处变焦电机的运动位置为Zp0，对焦电机的运动位置为Fp0，p0点处的对焦统计值为FVp0，那么容易知道，基于相同的物理意义描述，p1点的对焦信息表示为(Zp1，Fp1，FVp1)，p2点的对焦信息表示为(Zp2，Fp2，FVp2)，p3点的对焦信息表示为(Zp3，Fp3，FVp3)。基于图1所示的预设坐标系，图2示出了本发明实施例提供的摄像机的变焦跟踪方法的实现流程，详述如下：
在S201中，当校正操作启动后，在预设坐标系中获取p0点的对焦信息(Zp0，Fp0，FVp0)，p0点用于表示摄像机的初始对焦状态。
在本发明实施例中，设定初始对焦状态下，监控摄像头所拍摄的场景是对焦清晰的。
在S202中，在Zp0上获取距离Fp0最近的第一曲线(Lower Curve)和第二曲线(UpperCurve)(镜头厂商提供会提供N组曲线，本发明实例根据Zp0处聚焦电机的位置找到在N组曲线中最接近的两组曲线，小物距的记为Upper Curve，大物距的记为Lower Curve)，并基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到第三曲线(Estimated Curve)。
由于镜头厂商会提供N组曲线，因此，在本发明实施例中，在镜头厂商提供的N组曲线中，根据Zp0处对焦电机的位置找到最接近Fp0的两组曲线。而第三曲线可以使用几何变焦跟踪(Geometric Zoom Tracking，GZT)法估算得到。
为了更好地说明，在图1所示预设坐标系上，由上至下的四条曲线分别是第二曲线、第三曲线、校正后的跟踪曲线和第一曲线。
在S203中，在变焦电机向TELE端运动的过程中，通过估算得到分别与p0点、p1点、p2点对应的e0点、e1点、e2点的对焦信息，其中，p1点和p2点依次为变焦电机向最长焦距端运动过程中所述摄像机的两个对焦状态。
随着变焦电机向TELE端运动，第三曲线的估计误差会逐渐增大，如果没有相应的校正机制，图像会逐渐偏离焦点，因此，为了减少估计误差，需要对对焦电机的运动方向和所估计的轨迹进行修正。在此，设从初始对焦状态p0点开始，后续随着电机运动，对焦状态依次由p1点和p2点表示。
在本发明实施例中，S203的估算过程具体如图3所示：
在S301中，分别获取p0点、p1点、p2点的对焦统计值FVp0、FVp1、FVp2。
其中，FV为当前场景下聚焦清晰度的值，通常是由图像信号处理(Image SignalProcessing，ISP)芯片提供。
基于相邻两帧的图像信息量有80％类似的理论，当变焦速度小于一定范围时，认为p0点、p1点、p2点所对应的监控摄像头的拍摄场景是相似的，因此，接下来通过估算算子估算得到e0、e1、e2这三个点的对焦信息(Zp1，Fe0，FVe0)、(Zp1，Fe1，FVe1)、(Zp1，Fe2，FVe2)。具体地：
在S302中，估算e1点的对焦信息，包括：令e1点的对焦信息与p1点的对焦信息相同。
在S303中，设变焦电机最大的变焦步长为Zmax，Zp0到Zp1之间的步长记为Z01，Zp1到Zp2之间的步长记为Z12，则计算FVe0＝FVp1*(1-0.2*Z01/Zmax)，FVe2＝FVp2*(1+0.2*Z12/Zmax)。
在S304中，将Fe0估算为所述第三曲线在Zp1上的对焦电机的运动位置，将Fe2估算为所述第一曲线在Zp1上的对焦电机的运动位置，由此获取到e0、e1、e2这三个点的对焦信息(Zp1，Fe0，FVe0)、(Zp1，Fe1，FVe1)、(Zp1，Fe2，FVe2)。
在S204中，通过钟形曲线为p0点、p1点、p2点、e0点、e1点、e2点进行建模，采用最小二乘法求得在Zp1上FV的最高值，估算得到校正后的跟踪曲线。
其中，钟形曲线的公式为其中c1、k为常数，x0为对焦清晰点的对焦电机位置，FV为聚焦电机在x处的对焦统计值)通过S204，可以绕过PID模型而成功估算出对焦电机的校正步长。
在S205中，驱动对焦电机按照所述校正后的跟踪曲线运动。
在本发明实施例中，当进行变焦跟踪的算法处理时，引入了多点曲线拟合算法来对对焦电机的跟踪曲线进行校正，相比于PID模型，本发明实施例的方案降低了算法难度及不确定性，且保证了安防监控领域变焦跟踪的跟踪准确率。
由于在传统的FZT算法中，是根据等长的概念来固定触发一次校正机制，即当变焦电机运动距离达到设定的条件时触发一次校正机制，显然，这个机制会导致校正不及时或者是校正过于频繁的问题，导致校正失败或者视频不流畅。因此，进一步地，在本发明实施例中，当图像开始出现轻微模糊的时候就触发一次曲线校正，摒弃了现有技术中固定步长的校正机制，及时地减少了误差。具体地，如图4所示，在S201之前，所述方法还包括：
S206，通过模糊度统计算子来检测所述摄像机当前拍摄到的图像的模糊度。
S207，当所述模糊度大于预设阈值时，启动所述校正操作。
通过模糊度统计算子来检测当前的图像是否出现模糊，其中，预设阈值可以根据不同产品的特性来决定，且进一步地，可以使用对焦评价函数的高低频值之比作为模糊度评价的依据，通过该比值可以直观地知道当前图像所含的高频分量是多少，从而可以判断图像的模糊程度。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的摄像机的变焦跟踪方法，图5示出了本发明实施例提供的摄像机的变焦跟踪装置的结构框图，所述摄像机的变焦跟踪装置可以是内置于监控摄像机或安防监控***内的软件单元、硬件单元或者是软硬结合的单元。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。
参照图5，该装置包括：
获取单元51，当校正操作启动后，在预设坐标系中获取p0点的对焦信息(Zp0，Fp0，FVp0)，p0点用于表示摄像机的初始对焦状态，所述预设坐标系的横轴表示变焦电机的运动位置，纵轴表示对焦电机的运动位置，则所述预设坐标系中任意一点i的对焦信息(Zi，Fi，FVi)用于表示在该点处变焦电机的运动位置为Zi，对焦电机的运动位置为Fi，对焦统计值为FVi；
第一估算单元52，在Zp0上获取距离Fp0最近的第一曲线和第二曲线，并基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到第三曲线；
第二估算单元53，在变焦电机向最长焦距端运动的过程中，通过估算得到分别与p0点、p1点、p2点对应的e0点、e1点、e2点的对焦信息，其中，p1点和p2点依次为变焦电机向最长焦距端运动过程中所述摄像机的两个对焦状态；
第三估算单元54，通过钟形曲线为p0点、p1点、p2点、e0点、e1点、e2点进行建模，采用最小二乘法求得在Zp1上FV的最高值，估算得到校正后的跟踪曲线；
驱动单元55，驱动对焦电机按照所述校正后的跟踪曲线运动。
可选地，所述第二估算单元53包括：
第一子单元，分别获取p0点、p1点、p2点的对焦统计值FVp0、FVp1、FVp2；
第二子单元，估算e1点的对焦信息，包括：令e1点的对焦信息与p1点的对焦信息相同；
第三子单元，设最大的变焦步长为Zmax，Zp0到Zp1之间的步长记为Z01，Zp1到Zp2之间的步长记为Z12，则计算FVe0＝FVp1*(1-0.2*Z01/Zmax)，FVe2＝FVp2*(1+0.2*Z12/Zmax)；
第四子单元，将Fe0估算为所述第三曲线在Zp1上的对焦电机的运动位置，将Fe2估算为所述第一曲线在Zp1上的对焦电机的运动位置，由此获取到e0、e1、e2这三个点的对焦信息(Zp1，Fe0，FVe0)、(Zp1，Fe1，FVe1)、(Zp1，Fe2，FVe2)。
可选地，所述第一估算子单元52具体用于：
根据几何插值法，基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到所述第三曲线。
可选地，所述装置还包括：
检测单元，通过模糊度统计算子来检测所述摄像机当前拍摄到的图像的模糊度；
启动单元，当所述模糊度大于预设阈值时，启动所述校正操作。
可选地，使用对焦评价函数的高低频值之比作为模糊度评价的依据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例各实施例技术方案的精神和范围。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种摄像机的变焦跟踪方法，其特征在于，包括：
当校正操作启动后，在预设坐标系中获取p0点的对焦信息(Zp0，Fp0，FVp0)，p0点用于表示摄像机的初始对焦状态，所述预设坐标系的横轴表示变焦电机的运动位置，纵轴表示对焦电机的运动位置，则所述预设坐标系中任意一点i的对焦信息(Zi，Fi，FVi)用于表示在该点处变焦电机的运动位置为Zi，对焦电机的运动位置为Fi，对焦统计值为FVi；
在Zp0上获取距离Fp0最近的第一曲线和第二曲线，并基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到第三曲线；
在变焦电机向最长焦距端运动的过程中，通过估算得到分别与p0点、p1点、p2点对应的e0点、e1点、e2点的对焦信息，其中，p1点和p2点依次为变焦电机向最长焦距端运动过程中所述摄像机的两个对焦状态；
通过钟形曲线为p0点、p1点、p2点、e0点、e1点、e2点进行建模，采用最小二乘法求得在Zp1上FV的最高值，估算得到校正后的跟踪曲线；
驱动对焦电机按照所述校正后的跟踪曲线运动；
其中，所述通过估算得到分别与p0点、p1点、p2点对应的e0点、e1点、e2点的对焦信息包括：
分别获取p0点、p1点、p2点的对焦统计值FVp0、FVp1、FVp2；
估算e1点的对焦信息，包括：令e1点的对焦信息与p1点的对焦信息相同；
设最大的变焦步长为Zmax，Zp0到Zp1之间的步长记为Z01，Zp1到Zp2之间的步长记为Z12，则计算FVe0＝FVp1*(1-0.2*Z01/Zmax)，FVe2＝FVp2*(1+0.2*Z12/Zmax)；
将Fe0估算为所述第三曲线在Zp1上的对焦电机的运动位置，将Fe2估算为所述第一曲线在Zp1上的对焦电机的运动位置，由此获取到e0、e1、e2这三个点的对焦信息(Zp1，Fe0，FVe0)、(Zp1，Fe1，FVe1)、(Zp1，Fe2，FVe2)。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到第三曲线包括：
根据几何插值法，基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到所述第三曲线。
3.如权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过模糊度统计算子来检测所述摄像机当前拍摄到的图像的模糊度；
当所述模糊度大于预设阈值时，启动所述校正操作。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，使用对焦评价函数的高低频值之比作为模糊度评价的依据。
5.一种摄像机的变焦跟踪装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于当校正操作启动后，在预设坐标系中获取p0点的对焦信息(Zp0，Fp0，FVp0)，p0点用于表示摄像机的初始对焦状态，所述预设坐标系的横轴表示变焦电机的运动位置，纵轴表示对焦电机的运动位置，则所述预设坐标系中任意一点i的对焦信息(Zi，Fi，FVi)用于表示在该点处变焦电机的运动位置为Zi，对焦电机的运动位置为Fi，对焦统计值为FVi；
第一估算单元，用于在Zp0上获取距离Fp0最近的第一曲线和第二曲线，并基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到第三曲线；
第二估算单元，用于在变焦电机向最长焦距端运动的过程中，通过估算得到分别与p0点、p1点、p2点对应的e0点、e1点、e2点的对焦信息，其中，p1点和p2点依次为变焦电机向最长焦距端运动过程中所述摄像机的两个对焦状态；
第三估算单元，用于通过钟形曲线为p0点、p1点、p2点、e0点、e1点、e2点进行建模，采用最小二乘法求得在Zp1上FV的最高值，估算得到校正后的跟踪曲线；
驱动单元，用于驱动对焦电机按照所述校正后的跟踪曲线运动；
其中，所述第二估算单元包括：
第一子单元，用于分别获取p0点、p1点、p2点的对焦统计值FVp0、FVp1、FVp2；
第二子单元，用于估算e1点的对焦信息，包括：令e1点的对焦信息与p1点的对焦信息相同；
第三子单元，用于设最大的变焦步长为Zmax，Zp0到Zp1之间的步长记为Z01，Zp1到Zp2之间的步长记为Z12，则计算FVe0＝FVp1*(1-0.2*Z01/Zmax)，FVe2＝FVp2*(1+0.2*Z12/Zmax)；
第四子单元，用于将Fe0估算为所述第三曲线在Zp1上的对焦电机的运动位置，将Fe2估算为所述第一曲线在Zp1上的对焦电机的运动位置，由此获取到e0、e1、e2这三个点的对焦信息(Zp1，Fe0，FVe0)、(Zp1，Fe1，FVe1)、(Zp1，Fe2，FVe2)。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一估算子单元具体用于：
根据几何插值法，基于所述第一曲线和所述第二曲线估算得到所述第三曲线。
7.如权利要求5至6任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
检测单元，用于通过模糊度统计算子来检测所述摄像机当前拍摄到的图像的模糊度；
启动单元，用于当所述模糊度大于预设阈值时，启动所述校正操作。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，使用对焦评价函数的高低频值之比作为模糊度评价的依据。
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