CN105459120B - 人类协调机器人*** - Google Patents

Abstract

本发明的人类协调机器人***具备：检测部，其直接或者间接地检测与在机器人接触外部环境时机器人所受到的接触力对应地变化的物理量；以及停止指令部，其将由检测部检测到的物理量与第一阈值以及比第一阈值大的第二阈值分别进行比较，当物理量为第一阈值以上而且不足第二阈值时，使机器人根据规定的停止方法停止，并且当物理量为第二阈值以上时，使机器人以比规定的停止方法短的时间停止。

Description

人类协调机器人***

技术领域

本发明涉及机器人以及人类共用作业空间的人类协调机器人***。

背景技术

相对于在利用安全护栏从人类的作业空间隔离出的作业空间进行动作的以往的机器人，近几年，进行了机器人以及人类共有作业空间的人类协调机器人的普及。人类协调机器人需要确保安全以便不会对人类施加危害。

JP2012-040626A中公开了如下人类协调机器人***：在机器人或者在安装于机器人的作业设备上设置的力传感器的检测值超过规定的值时，使机器人停止，或者以使力传感器的检测值变小的方式控制机器人的动作。

JP2010-137312A中公开了如下机器人***：具备检测机器人臂碰撞到障碍物的情况的碰撞检测装置，基于来自碰撞检测装置的信息，选择性地执行适当的停止方法以便将对于机器人以及障碍物的机械式的损伤抑制为最小限度。具体而言，根据该公知技术，基于伺服马达的旋转方向与碰撞转矩的方向的关系、以及伺服马达的旋转速度等信息，根据紧急停止处理、灵活停止处理、或者全轴拉回处理中任一个方法来使机器人停止。

然而，在JP2012-040626A的公知技术中，当检测到机器人与人类的接触后，总是使机器人执行规定的动作。因此，例如与机器人接触的作业者因紧急停止的机器人而感到危险，实际上尽管危险性低，也会给作业造成妨碍。在选择性地执行各种停止处理的JP2010-137312A的公知技术中，未假定以对与机器人接触的作业者给予安心感的形态使机器人停止。

发明内容

因此，寻求一种人类协调机器人***，其构成为：能够确保机器人以及机器人的外部环境的安全，并且以对人类给予安心感的方式使机器人平稳地停止。

根据第1方案的发明，提供一种人类协调机器人***，构成为机器人以及人类共用作业空间，其特征在于，具备：

检测部，其直接或间接地检测与在机器人接触外部环境时机器人所受到的接触力对应地变化的物理量；以及

停止指令部，其将由上述检测部检测到的物理量与第一阈值以及比第一阈值大的第二阈值分别进行比较，在上述物理量为上述第一阈值以上而且不足上述第二阈值时，使上述机器人根据规定的停止方法停止，并且当上述物理量为上述第二阈值以上时，使上述机器人以比上述规定的停止方法短的时间停止。

根据第2方案的发明，在第1方案的发明的人类协调机器人***中，其特征在于，

上述物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩。

根据第3方案的发明，在第1方案的发明的人类协调机器人***中，其特征在于，

上述物理量是从上述外部环境受到的力或者转矩的关于时间的微分值。

根据第4方案的发明，在第1方案的发明的人类协调机器人***中，其特征在于，

上述物理量是从上述外部环境受到的力或者转矩在规定的频率时的振动的振幅。

根据第5方案的发明，提供一种人类协调机器人***，其构成为机器人以及人类共用作业空间，其特征在于，具备：

第一检测部，其直接或者间接地检测与在机器人接触外部环境时机器人所受到的接触力对应地变化的第一物理量；

第二检测部，其直接或者间接地检测与在机器人接触外部环境时机器人所受到的接触力对应地变化的第二物理量；以及

停止指令部，其将由上述第一检测部检测到的上述第一物理量与第一阈值进行比较，并且将由上述第二检测部检测到的上述第二物理量与第三阈值进行比较，当上述第一物理量为上述第一阈值以上而且上述第二物理量不足上述第三阈值时，使上述机器人根据规定的停止方法停止，并且当上述第一物理量为上述第一阈值以上而且上述第二物理量为上述第三阈值以上时，使上述机器人以比上述规定的停止方法短的时间停止。

根据第6方案的发明，在第5方案的发明的人类协调机器人***中，其特征在于，

上述第一物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩，上述第二物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩的关于时间的微分值。

根据第7方案的发明，在第5方案的发明的人类协调机器人***中，其特征在于，

上述第一物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩，上述第二物理量是从上述外部环境受到的力或者转矩在规定的频率时的振动的振幅。

根据第8方案的发明，在第5方案的发明的人类协调机器人***中，其特征在于，

上述第一物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩，上述第二物理量是上述机器人的速度。

根据第9方案的发明，在第5方案的发明的人类协调机器人***中，其特征在于，

上述第一物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩的关于时间的微分值，上述第二物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩。

根据第10方案的发明，在第5方案的发明的人类协调机器人***中，其特征在于，

上述第一物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩的关于时间的微分值，上述第二物理量是上述机器人的速度。

根据第11方案的发明，在第5方案的发明的人类协调机器人***中，其特征在于，

上述第一物理量是从上述外部环境受到的力或者转矩在规定的频率时的振动的振幅，上述第二物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩。

根据第12方案的发明，在第5方案的发明的人类协调机器人***中，其特征在于，

上述第一物理量是从上述外部环境受到的力或者转矩在规定的频率时的振动的振幅，上述第二物理量是上述机器人的速度。

通过参照附图所示的本发明的例示的实施方式的详细的说明，本发明的这些以及其它的目的、特征以及优点会变得更加清楚。

附图说明

图1是表示本发明的人类协调机器人***中使用的机器人的结构例的图。

图2是第一实施方式的人类协调机器人***的功能框图。

图3是表示由检测部检测的物理量是外力的情况的例子的图表。

图4是表示由检测部检测的物理量是外力的微分值的情况的例子的图表。

图5A是表示由检测部检测的物理量是外力的振动的振幅的情况的例子的图表。

图5B是表示由检测部检测的物理量是外力的振动的振幅的情况的例子的图表。

图6是表示第二实施方式的人类协调机器人***中检测部的结构的功能框图。

图7A是表示由检测部检测的第一物理量是外力的情况的例子的图表。

图7B是表示由检测部检测的第二物理量是外力的微分值的情况的例子的图表。

图8A是表示由检测部检测的第一物理量是外力的情况的例子的图表。

图8B是表示由检测部检测的第二物理量是外力的振动的振幅的情况的例子的图表。

图9A是表示由检测部检测的第一物理量是外力的情况的例子的图表。

图9B是表示由检测部检测的第二物理量是机器人的速度的情况的例子的图表。

图10A是表示由检测部检测的第一物理量是外力的微分值的情况的例子的图表。

图10B是表示由检测部检测的第二物理量是外力的情况的例子的图表。

图11A是表示由检测部检测的第一物理量是外力的微分值的情况的例子的图表。

图11B是表示由检测部检测的第二物理量是机器人的速度的情况的例子的图表。

图12A是表示由检测部检测的第一物理量是外力的振动的振幅的情况的例子的图表。

图12B是表示由检测部检测的第二物理量是外力的情况的例子的图表。

图13A是表示由检测部检测的第一物理量是外力的振动的振幅的情况的例子的图表。

图13B是表示由检测部检测的第二物理量是机器人的速度的情况的例子的图表。

图14是表示第一变形例中由检测部检测的物理量是外力的情况的例子的图表。

图15A是表示第二变形例中由检测部检测的第一物理量是外力的情况的例子的图表。

图15B是表示第二变形例中由检测部检测的第二物理量是机器人的速度的情况的例子的图表。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。为了有助本发明的理解，适当地变更图示的结构要素的比例尺。并且，对于相同或者对应的构成要素使用相同的符号。

图1是表示本发明的人类协调机器人***(以下，仅称作“机器人***”。)的结构例的图。机器人***10是以机器人3以及人类共用作业空间为目的而构成的。机器人3例如是图示的六轴垂直多关节机器人。然而，机器人3也可以是具有其它任意的结构的公知的机器人。机器人3通过设于各关节轴的伺服马达33(仅图示几个伺服马达)而以具有所希望的位置以及姿势的方式进行动作。机器人3的各伺服马达33根据经由通信电缆5等公知的通信手段从控制装置4送出的控制指令而被驱动。

机器人3通过安装于臂31的前端的手腕32的末端执行器(未图示)而能够执行所希望的作业。末端执行器是能够根据用途而更换的外部装置，例如是把持对象物的手部、焊枪、工具等。

机器人3具备检测机器人3的动作状态的各种传感器(未图示)。传感器例如包括检测作用于机器人3的外力的力传感器、检测作用于机器人3的各关节轴的转矩的转矩传感器、检测机器人3的加速度的加速度传感器、检测伺服马达33的旋转位置的编码器、以及其它三维测定器等，但并不限定于此。各种传感器也可以内置于机器人3的机体内部，也可以安装于机器人3的机体外部。

控制装置4是具有硬件结构的数字计算机，该硬件结构包括CPU、RAM、ROM、以及与显示设备及输入设备等外部装置之间收发信号或数据的接口等。图2是一个实施方式的机器人***10的功能框图。如图示，控制装置4具备指令制作部41、检测部42以及停止指令部43。

指令制作部41制作针对机器人3的控制指令。例如为了根据存储于ROM的机器人程序44使机器人3执行规定的作业而制作控制指令。并且，指令制作部41根据从后述的停止指令部43送出的信号，制作为了安全而使机器人3停止的停止指令。

检测部42与设于机器人3的各种传感器6配合，来检测与机器人3的动作状态相关的物理量。由检测部42检测的物理量是根据机器人3与外部环境(例如机器人3的周围的物体或者作业者)接触时产生的接触力而变化的物理量。由检测部42检测的物理量具有根据机器人3受到的接触力的大小而增减的性质，例如是作用于机器人3的外力(力或者转矩)、关于时间的外力的微分值、外力的振动的振幅、机器人3的速度等。检测部42从传感器6的检测值直接地取得上述物理量，或者基于传感器6的检测值通过运算而间接地取得上述物理量。

停止指令部43比较由检测部42检测的规定的物理量和预先决定的阈值，基于其比较结果判定是否应该使机器人3紧急停止，或者是否应该使该机器人3平稳停止。“紧急停止”是指使机器人3尽量迅速地停止的停止处理。另一方面，“平稳停止”是指与紧急停止相比，使机器人3花费更长的停止时间平稳地停止的停止处理。当执行平稳停止时，控制装置4例如将减速度限制为规定的值以下，或者使机器人3向作用于机器人3与外部环境之间的接触力变小的方向退避，来使机器人3平稳地停止。

根据一个实施方式，当由检测部42检测的物理量为第一阈值Th1以上、而且不足第二阈值Th2时，停止指令部43以使机器人3平稳停止的方式向指令制作部41送出规定的信号。并且，当物理量为第二阈值Th2以上时，停止指令部43以使机器人3紧急停止的方式向指令制作部41送出对应的信号。此外，当物理量不足第一阈值Th1时，视为不产生机器人3与外部环境的接触。在该情况下，不从停止指令部43向指令制作部41送出信号，机器人3根据机器人程序44的内容继续规定的作业。

在上述的实施方式的机器人***10中，由于根据检测的物理量的大小来选择性地执行机器人3的停止动作，所以当接触所引起的危险度高时，使机器人3迅速停止，确保机器人以及作业者的安全，并且当接触所引起的危险度比较低时，以对作业者给予安心感的形态使机器人3平稳停止。由此，能够确保机器人以及外部环境的安全，并且可提供作业者能够安心作业的作业环境。

参照图3～图6对第一实施方式的机器人***10中的停止指令部43所进行的机器人3的停止方法的选择进行说明。

图3是表示由检测部42检测的物理量是作用于机器人3的外力(力或者转矩)的情况的例子的图表。作用于机器人3的外力例如通过设于机器人3的手腕32或机器人3的基体(固定于地板面的非可动部)等机器人3的机体的力传感器、或者设于机器人3的关节轴的转矩传感器等来检测。由检测部42检测的外力是机器人3与外部环境接触时机器人3受到的反作用力。因此，推断随着由检测部42检测的外力增大，而外部环境、例如作业者的危险性增大。

图3的图表的横轴表示时间，纵轴表示外力。图表的点线表示第一阈值Th1，虚线表示第二阈值Th2。在图示的例子中，在时间t1，由检测部42检测的外力达到第一阈值Th1。因此，在时间t1视为机器人3已与外部环境接触，停止指令部43以使机器人3平稳停止的方式向指令制作部41送出信号。

在图示的例子中，使机器人3平稳停止后的结果，能够以使外力不会超过第二阈值Th2的方式停止了机器人3。另一方面，尽管欲使机器人3平稳停止，但在外力达到了第二阈值Th2以上的情况下，停止指令部43向指令制作部41送出信号，而使机器人3紧急停止。此外，在使用多个力传感器或者多个转矩传感器的情况下，当在任一个传感器中检测到机器人与外部环境的接触后，执行机器人3的停止处理。

图4是表示由检测部42检测的物理量是作用于机器人3的外力(力或者转矩)的关于时间的微分值的情况的例子的图表。图4的图表的横轴表示时间，纵轴表示外力的微分值。在该情况下，检测部42基于由传感器6检测的作用于机器人3的外力，来运算外力的微分值。外力的微分值相对于机器人3接触外部环境时的接触力的大小具有相关关系。例如，在与机器人3接触的外部环境是柔软的物体(例如人类的身体)的情况下，物体变形来吸收一部分的力。其结果，外力的变化量、即外力的微分值变小。另一方面，在物体由刚性高的材料形成的情况下，由于与机器人3接触时物体不变形，所以外力的变化量、即外力的微分值变大。因此，可以说有如下趋势：随着外力的微分值增大，机器人3与外部环境的接触所引起的危险性增大。

图4的图表的点线表示第一阈值Th1，虚线表示第二阈值Th2。在图示的例子中，在时间t1，由检测部42检测的外力的微分值取得第一阈值Th1以上的值。因此，在时间t1视为机器人3已与外部环境接触，停止指令部43以使机器人3平稳停止的方式向指令制作部41送出信号。另一方面，尽管欲执行平稳停止，但在外力的微分值达到了第二阈值Th2以上的情况下，停止指令部43向指令制作部41送出信号，而使机器人3紧急停止。

图5A以及图5B是表示由检测部42检测的物理量是作用于机器人3的外力的振动的振幅的情况的例子的图表。图5A的横轴表示时间，纵轴表示外力。图5A的图表所示的外力包括噪声，伴随比较小的振幅而振动。当机器人3与外部环境接触时，机器人3的振动增大，其结果，规定的频率时的外力的振动的振幅增大。

图5B的图表的纵轴表示通过运算从图5A的外力求出的规定的频率时的外力的振动的振幅。即，根据本实施方式，检测部42基于来自传感器6的外力的检测值，运算外力的振动的振幅。在外力的振动的振幅达到了第一阈值Th1以上的时间t1，外力停止指令部43以使机器人3平稳停止的方式向指令制作部41送出信号。并且，在外力的振动的振幅达到了Th2以上的情况下，视为机器人3与外部环境的接触所引起的危险性高，而停止指令部43以使机器人3紧急停止的方式向指令制作部41送出信号。

图6是表示第二实施方式的机器人***10中检测部42的结构的功能框图。在本实施方式中，机器人***10基于两种不同物理量(以下，称作“第一物理量”、“第二物理量”。)，控制机器人3的停止动作。检测部42如图示地具备第一检测部42a以及第二检测部42b。第一检测部42a以及第二检测部42b分别检测第一物理量以及第二物理量。第一物理量以及第二物理量分别是根据机器人3与外部环境接触时的接触力而变化的物理量。第一物理量以及第二物理量是相互不同的物理量，但也可以分别直接或间接地从相同的传感器6取得。或者，第一物理量以及第二物理量也可以分别从相互不同的传感器取得。

根据本实施方式，在由第一检测部42a检测的第一物理量为第一阈值Th1以上、而且由第二检测部42b检测的第二物理量不足第三阈值Th3时，停止指令部43以使机器人3平稳停止的方式向指令制作部41送出规定的信号。并且，在第一物理量为第一阈值Th1以上、而且第二物理量为第三阈值Th3以上时，停止指令部43以使机器人3紧急停止的方式向指令制作部41送出对应的信号。参照图7A～图13B，对本实施方式的应用例进行说明。

图7A以及图7B分别表示由第一检测部42a检测的第一物理量是作用于机器人3的外力、由第二检测部42b检测的第二物理量是外力的微分值的情况的例子。即，图7A的图表的纵轴是外力，图7B的图表的纵轴是外力的微分值。如图7A所示，由第一检测部42a检测的外力在时间t1达到第一阈值Th1。因此，停止指令部43在时间t1判定为机器人3与外部环境接触。在该情况下，停止指令部43比较图7B所示的外力的微分值和第三阈值Th3，判定是应该使机器人3平稳停止、或者应该使之紧急停止。

即，在外力为第一阈值Th1以上、而且外力的微分值不足第三阈值Th3时，停止指令部43使机器人3平稳停止，并且在外力为第一阈值Th1以上、而且外力的微分值为第三阈值Th3以上时，停止指令部43使机器人3紧急停止。

图8A以及图8B分别表示由第一检测部42a检测的第一物理量是作用于机器人3的外力、由第二检测部42检测的第二物理量是规定频率时的外力的振动的振幅的情况的例子。根据本实施方式，当外力为第一阈值Th1以上、而且外力的振动的振幅不足第三阈值Th3时，停止指令部43使机器人3平稳停止。并且，当外力为第一阈值Th1以上、而且外力的振动的振幅为第三阈值Th3以上时，停止指令部43使机器人3紧急停止。在图示的例子的情况下，如图8B所示，外力的振动的振幅不足第三阈值Th3。因此，停止指令部43以使机器人3平稳停止的方式向指令制作部41送出对应的信号。

图9A以及图9B分别表示由第一检测部42a检测的第一物理量是作用于机器人3的外力、由第二检测部42b检测的第二物理量是机器人3的速度的情况的例子。当机器人3与外部环境接触时，根据机器人3的速度的大小，接触时的冲击变大。因此，能够视为：随着机器人3的速度增大，针对机器人3以及外部环境的危险性增大。例如基于加速度传感器的检测值、或者相对于各个伺服马达33设置的编码器等的检测值，并通过运算而求出机器人3的速度。

即，根据本实施方式，当外力为第一阈值Th1以上、而且机器人3的速度不足第三阈值Th3时，停止指令部43使机器人3平稳停止。另外，当外力为第一阈值Th1以上、而且机器人3的速度为第三阈值以上时，停止指令部43使机器人3紧急停止。

图10A以及图10B分别表示由第一检测部42a检测的第一物理量是作用于机器人3的外力的关于时间的微分值、由第二检测部42b检测的第二物理量是作用于机器人3的外力的情况的例子。即，当外力的微分值为第一阈值Th1以上、而且外力不足第三阈值Th3时，停止指令部43使机器人3平稳停止。另外，当外力的微分值为第一阈值Th1以上、而且外力为第三阈值Th3以上时，停止指令部43使机器人3紧急停止。

图11A以及图11B分别表示由第一检测部42a检测的第一物理量是作用于机器人3的外力的关于时间的微分值、由第二检测部42b检测的第二物理量是机器人3的速度的情况的例子。即，当外力的微分值为第一阈值Th1以上、而且机器人3的速度不足第三阈值Th3时，停止指令部43使机器人3平稳停止。另外，当外力的微分值为第一阈值Th1以上、而且机器人3的速度为第三阈值Th3以上时，停止指令部43使机器人3紧急停止。

图12A以及图12B分别表示由第一检测部42a检测的第一物理量是规定的频率时的外力的振动的振幅、由第二检测部42b检测的第二物理量是作用于机器人3的外力的情况的例子。即，当外力的振动的振幅为第一阈值Th1以上、而且外力不足第三阈值Th3时，停止指令部43使机器人3平稳停止。另外，当外力的振动的振幅为第一阈值Th1以上、而且外力为第三阈值Th3以上时，停止指令部43使机器人3紧急停止。

图13A以及图13B分别表示由第一检测部42a检测的第一物理量是规定的频率时的外力的振动的振幅、由第二检测部42b检测的第二物理量是机器人3的速度的情况的例子。即，当外力的振动的振幅为第一阈值Th1以上、而且机器人3的速度不足第三阈值Th3时，停止指令部43使机器人3平稳停止。另外，当外力为第一阈值Th1以上、而且机器人3的速度为第三阈值Th3以上时，停止指令部43使机器人3紧急停止。

在其它的实施方式中，也可以将物理量与三个以上的阈值进行比较，来阶段性地控制机器人3的停止动作。图14是说明将该思想用于第一实施方式的变形例的图表。图14中以虚线表示第一～第六阈值Th1～Th6。根据由检测部42检测的物理量、即该情况下的外力是否被包括在任意两个阈值之间的范围，停止指令部43阶段性地执行停止处理。即，控制装置4选择执行停止方法，以便在例如外力被包括在第四阈值Th4与第五阈值Th5之间的情况下，以比外力被包括在第三阈值Th3与第四阈值Th4之间的情况短的时间使机器人3停止。因此，指令制作部41根据从停止指令部43送出的信号，与由检测部42检测的外力增大对应，制作停止指令以便以更短的时间使机器人3停止。

图15A以及图15B是对将参照图14而说明的思想应用于第二实施方式的变形例进行说明的图表。在图示的例子中，由第一检测部42a(参照图6)检测的第一物理量是作用于机器人3的外力，由第二检测部42b检测的第二物理量是机器人3的速度。在由第一检测部42a检测的外力为第一阈值Th1以上的情况下，停止指令部43与机器人3的速度是否超过第三阈值Th3～第八阈值Th8中任一个阈值的情况对应，来相对于指令制作部41送出信号。指令制作部41根据从停止指令部43送出的信号，与机器人3的速度增大的情况对应，制作停止指令以便阶段性地以更短的时间使机器人3停止。

发明的效果如下。

根据本发明的人类协调机器人***，基于与机器人接触外部环境时的接触力对应地变化的物理量，选择性地应用停止时间不同的停止方法而使机器人停止。即，当对于机器人的周围的作业者的危险性高时，使机器人紧急停止，并且当危险性低时使机器人平稳地停止。由此，提供能够确保机器人以及外部环境的安全、同时能够进行对作业者给予安心感的平稳停止的人类协调机器人***。

以上，对本发明的各种实施方式进行了说明，但若是本领域技术人员，就会理解，通过其它的实施方式也能够实现本发明的期望的作用效果。尤其在不脱离本发明的范围的情况下，能够削除或者置换上述的实施方式的构成要素，或者还能够附加公知的机构。并且，通过任意组合本说明书中明示或者暗示地公开的多个实施方式的特征，也能够实施本发明，这对于本领域技术人员是不言而喻的。

Claims (12)

1.一种人类协调机器人***，构成为机器人以及人类共用作业空间，具备检测部，该检测部直接或者间接地检测与在机器人接触外部环境时机器人所受到的接触力对应地变化的物理量，该人类协调机器人***的特征在于，

具备停止指令部，其将由上述检测部检测到的物理量与第一阈值以及比第一阈值大的第二阈值分别进行比较，在上述物理量为上述第一阈值以上而且不足上述第二阈值时，使上述机器人根据规定的停止方法停止，并且在上述物理量为上述第二阈值以上时，使上述机器人以比上述规定的停止方法短的时间停止。

2.根据权利要求1所述的人类协调机器人***，其特征在于，

上述物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩。

3.根据权利要求1所述的人类协调机器人***，其特征在于，

上述物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩的关于时间的微分值。

4.根据权利要求1所述的人类协调机器人***，其特征在于，

上述物理量是从上述外部环境受到的力或者转矩在规定的频率时的振动的振幅。

5.一种人类协调机器人***，构成为机器人以及人类共用作业空间具备第一检测部，其直接或者间接地检测与在机器人接触外部环境时机器人所受到的接触力对应地变化的第一物理量；以及第二检测部，其直接或者间接地检测与在机器人接触外部环境时机器人所受到的接触力对应地变化的第二物理量，该人类协调机器人***的特征在于，

具备停止指令部，其将由上述第一检测部检测到的上述第一物理量与第一阈值进行比较，并且将由上述第二检测部检测到的上述第二物理量与第三阈值进行比较，当上述第一物理量为上述第一阈值以上而且上述第二物理量不足上述第三阈值时，使上述机器人根据规定的停止方法停止，并且当上述第一物理量为上述第一阈值以上而且上述第二物理量为上述第三阈值以上时，使上述机器人以比上述规定的停止方法短的时间停止。

6.根据权利要求5所述的人类协调机器人***，其特征在于，

上述第一物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩，上述第二物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩的关于时间的微分值。

7.根据权利要求5所述的人类协调机器人***，其特征在于，

上述第一物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩，上述第二物理量是从上述外部环境受到的力或者转矩在规定的频率时的振动的振幅。

8.根据权利要求5所述的人类协调机器人***，其特征在于，

上述第一物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩，上述第二物理量是上述机器人的速度。

9.根据权利要求5所述的人类协调机器人***，其特征在于，

上述第一物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩的关于时间的微分值，上述第二物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩。

10.根据权利要求5所述的人类协调机器人***，其特征在于，

上述第一物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩的关于时间的微分值，上述第二物理量是上述机器人的速度。

11.根据权利要求5所述的人类协调机器人***，其特征在于，

上述第一物理量是从上述外部环境受到的力或者转矩在规定的频率时的振动的振幅，上述第二物理量是上述机器人从上述外部环境受到的力或者转矩。

12.根据权利要求5所述的人类协调机器人***，其特征在于，

上述第一物理量是从上述外部环境受到的力或者转矩在规定的频率时的振动的振幅，上述第二物理量是上述机器人的速度。