CN107126163A - 一种扫地机器人的高效清扫***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种扫地机器人的高效清扫***及方法，它包括图像采集模块、图像分析模块、图像处理模块、控制模块、存储模块和删除模块；所述的图像采集模块用于在进行清扫任务时对扫地机器人前方的视野进行图像拍摄采集；所述的图像分析模块用于对采集到的图片进行分析；所述的图像处理模块用于对采集到的图片进行色彩增强、背景去噪和图像特征提取；所述的控制模块用于对扫地机器人的命令进行发布以及对距离和偏角进行计算；所述的存储模块用于对发现有灰尘污迹的图片进行存储；所述的删除模块用于对没有发现灰尘污迹的图片进行删除以及在完成清扫任务后删除保存的有灰尘污迹的图片。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的高效清扫***及方法。
背景技术
现有技术中，智能扫地机器人在工作过程中，为了能够将工作区域的边角打扫干净，通常都需要设置多种工作模式；而且现有扫地机器人的清扫路径大多采用随机算法，通过碰撞头或者测距传感器检测到墙边后，掉头或转身再走直线，一段时间内再嵌入沿墙行走。
中国专利申请号为201610779422.2公布了一种扫地机器人的路径清扫方法、装置及***；其方法包括：实时获取扫地机器人的偏航角；根据所述偏航角控制所述扫地机器人的清扫路径，以使所述扫地机器人按照弓字形路径进行路径清扫。该专利声称通过偏航角控制所述扫地机器人的清扫路径，以使所述扫地机器人按照弓字形路径进行路径清扫，从而避免扫地机器人利用左右行动轮上的测速码盘进行弓字形清扫，所存在的直线走不直，以及碰到障碍物后弓字形路径就失效的问题。
但是上述专利存在着以下问题：通过让扫地机器人安装弓字形路径进行清扫，使得清扫效率很低，如果对一个空间面积很大但是却只有某些地方有灰尘污迹或者垃圾，通过该专利的方法进行清扫无疑是很浪费清扫时间的，也不利于扫地机器人的高效利用。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种扫地机器人的高效清扫***及方法，解决了现有技术中清扫效率低下的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种扫地机器人的高效清扫方法，所述的方法的步骤如下：
S1、采集扫地机器人前方的图像；
S2、判断采集的图像中有无灰尘污迹或者垃圾；
S3、对采集的图像进行处理；
S4、根据处理后的图像进行清扫。
所述S2的具体步骤如下：
S21、将采集到的图片进行色彩增强和背景去噪处理；
S22、将处理后的图片进行图像特征的提取；
S23、判断提取的图像特征中有无明显的无规则的图像轨迹。
所述S3的具体方法如下：
S31、删除没有发现灰尘污迹的图片；
S32、将采集的图片中发现灰尘污迹的图片进行保存。
所述S4的具体方法如下：
S41、根据图片的大小，计算保存的图片中灰尘污迹距离扫地机器人的实际距离和实际偏角；
S42、根据计算结果完成清扫任务后删除保存的图片。
在进行第一次清扫任务前通过图像采集设备拍摄室内结构环境的步骤。
所述的在进行第一次清扫任务前通过图像采集设备拍摄室内结构环境的具体步骤如下：
A1、通过图像采集设备拍摄采集室内所有环境的结构；
A2、将拍摄采集的图片进行保存；
A3、根据保存的图片进行室内结构分析。
一种扫地机器人的高效清扫方法的清扫***，其特征在于：它包括图像采集模块、图像分析模块、图像处理模块、控制模块、存储模块和删除模块；
所述的图像采集模块用于在进行清扫任务时对扫地机器人前方的视野进行图像拍摄采集；
所述的图像分析模块用于对采集到的图片进行分析；
所述的图像处理模块用于对采集到的图片进行色彩增强、背景去噪和图像特征提取；
所述的控制模块用于对扫地机器人的命令进行发布以及对距离和偏角进行计算；
所述的存储模块用于对发现有灰尘污迹的图片进行存储；
所述的删除模块用于对没有发现灰尘污迹的图片进行删除以及在完成清扫任务后删除保存的有灰尘污迹的图片。
本发明的有益效果是：一种扫地机器人的高效清扫***及方法，能够实时采集扫地机器人前方的图片，并对图片进行分析处理，在确定前方有灰尘污迹或者垃圾时，才会进行清扫；有效避免了大范围无用的清扫覆盖而导致了清扫效率低下的问题。而且通过拍摄图像让扫地机器人熟悉室内结构较通过扫地机器人碰撞墙壁的方式来熟悉室内结构更加方便快速。
附图说明
图1为方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示，一种扫地机器人的高效清扫方法，所述的方法的步骤如下：
S1、采集扫地机器人前方的图像；
S2、判断采集的图像中有无灰尘污迹或者垃圾；
S3、对采集的图像进行处理；
S4、根据处理后的图像进行清扫。
所述S2的具体步骤如下：
S21、将采集到的图片进行色彩增强和背景去噪处理；
S22、将处理后的图片进行图像特征的提取；
S23、判断提取的图像特征中有无明显的无规则的图像轨迹。
所述S3的具体方法如下：
S31、删除没有发现灰尘污迹的图片；
S32、将采集的图片中发现灰尘污迹的图片进行保存。
所述S4的具体方法如下：
S41、根据图片的大小，计算保存的图片中灰尘污迹距离扫地机器人的实际距离和实际偏角；
S42、根据计算结果完成清扫任务后删除保存的图片。
在进行第一次清扫任务前通过图像采集设备拍摄室内结构环境的步骤。
所述的在进行第一次清扫任务前通过图像采集设备拍摄室内结构环境的具体步骤如下：
A1、通过图像采集设备拍摄采集室内所有环境的结构；
A2、将拍摄采集的图片进行保存；
A3、根据保存的图片进行室内结构分析。
一种扫地机器人的高效清扫方法的清扫***，其特征在于：它包括图像采集模块、图像分析模块、图像处理模块、控制模块、存储模块和删除模块；
所述的图像采集模块用于在进行清扫任务时对扫地机器人前方的视野进行图像拍摄采集；
所述的图像分析模块用于对采集到的图片进行分析；
所述的图像处理模块用于对采集到的图片进行色彩增强、背景去噪和图像特征提取；
所述的控制模块用于对扫地机器人的命令进行发布以及对距离和偏角进行计算；
所述的存储模块用于对发现有灰尘污迹的图片进行存储；
所述的删除模块用于对没有发现灰尘污迹的图片进行删除以及在完成清扫任务后删除保存的有灰尘污迹的图片。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。
Claims (7)
1.一种扫地机器人的高效清扫方法，其特征在于：所述的方法的步骤如下：
S1、采集扫地机器人前方的图像；
S2、判断采集的图像中有无灰尘污迹或者垃圾；
S3、对采集的图像进行处理；
S4、根据处理后的图像进行清扫。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的高效清扫方法，其特征在于：所述S2的具体步骤如下：
S21、将采集到的图片进行色彩增强和背景去噪处理；
S22、将处理后的图片进行图像特征的提取；
S23、判断提取的图像特征中有无明显的无规则的图像轨迹。
3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的高效清扫方法，其特征在于：所述S3的具体方法如下：
S31、删除没有发现灰尘污迹的图片；
S32、将采集的图片中发现灰尘污迹的图片进行保存。
4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的高效清扫方法，其特征在于：所述S4的具体方法如下：
S41、根据图片的大小，计算保存的图片中灰尘污迹距离扫地机器人的实际距离和实际偏角；
S42、根据计算结果完成清扫任务后删除保存的图片。
5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的高效清扫方法，其特征在于：在进行第一次清扫任务前通过图像采集设备拍摄室内结构环境的步骤。
6.根据权利要求5所述的一种扫地机器人的高效清扫方法，其特征在于：所述的在进行第一次清扫任务前通过图像采集设备拍摄室内结构环境的具体步骤如下：
A1、通过图像采集设备拍摄采集室内所有环境的结构；
A2、将拍摄采集的图片进行保存；
A3、根据保存的图片进行室内结构分析。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种扫地机器人的高效清扫方法的清扫***，其特征在于：它包括图像采集模块、图像分析模块、图像处理模块、控制模块、存储模块和删除模块；
所述的图像采集模块用于在进行清扫任务时对扫地机器人前方的视野进行图像拍摄采集；
所述的图像分析模块用于对采集到的图片进行分析；
所述的图像处理模块用于对采集到的图片进行色彩增强、背景去噪和图像特征提取；
所述的控制模块用于对扫地机器人的命令进行发布以及对距离和偏角进行计算；
所述的存储模块用于对发现有灰尘污迹的图片进行存储；
所述的删除模块用于对没有发现灰尘污迹的图片进行删除以及在完成清扫任务后删除保存的有灰尘污迹的图片。
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