CN105328712B - 一种多自由度工业机器操作臂机构 - Google Patents
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Abstract
多自由度工业机器操作臂机构,该机构的杆一下端连接在工作平台上,杆一上端连接在滑套一上,滑套一套在杆二上,杆二一端连接在执行器上,杆二另一端与伸缩杆一上端连接,伸缩杆一下端连接在滑块上,滑块安装在工作平台上的滑槽中,伸缩杆二下端连接在工作平台上,伸缩杆二上端连接在滑套二上,滑套二套在杆一上,弹簧一端固定在工作平台上,弹簧另一端固定在三角连接板的第一角,伸缩杆三一端连接在三角连接板的第二角,伸缩杆三另一端连接在执行器上,三角连接板的第三角也同时与伸缩杆一和杆二连接。本发明具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时,还降低了主动杆和可控电机的数量,而且降低了机架传动***的复杂性。
Description
技术领域
本发明涉及机械领域,具体是一种多自由度工业机器操作臂机构。
背景技术
传统的串联机器人具有结构简单、成本低、工作空间大等优点,相对而言串联机器人刚度低,不能应用于高速,大承载的场合;并联机器人和传统的串联机器人相比较,具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点,驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好,具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点,能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中,有效的的提高劳动效率,在产品质量和稳定性方面有很大提高。此含并联闭环子链的机器人采用间接驱动方式,还能有效的减小驱动关节所需要的力矩。码垛导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题,机构动力学性能较差,难以满足高速搬运码垛的要求。随着电机技术的发展和控制技术的提高,可控机械式机构为工程机械提供了广阔的发展空间,由电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高,同时还具有制造成本低,维护保养简单等优点。
发明内容
本发明针对现有技术的不足,提供一种多自由度工业机器操作臂机构,克服传统液压挖掘机维修保养成本高、作业噪音大、液压元件成本高、反应不够灵敏等缺点。
为了实现上述目的,本发明采用了以下技术方案:
多自由度工业机器操作臂机构,包括杆一、杆二、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、弹簧、三角连接板、执行器、工作平台以及小车,
所述杆一下端通过转动副一连接在工作平台上,杆一上端通过转动副二连接在滑套一上,滑套一套在杆二上,杆二一端通过转动副三连接在执行器上,杆二另一端通过转动副四与伸缩杆一上端连接,伸缩杆一下端通过转动副五连接在滑块上,滑块安装在工作平台上的滑槽中,
伸缩杆二下端通过转动副六连接在工作平台上,伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上,滑套二套在杆一上,
弹簧一端固定在工作平台上,弹簧另一端固定在三角连接板的第一角,
伸缩杆三一端通过转动副八连接在三角连接板的第二角,伸缩杆三另一端通过转动副九连接在执行器上,三角连接板的第三角也通过转动副四同时与伸缩杆一和杆二连接,
工作平台通过转动副十安装在小车上。
与现有技术相比较,本发明具备的有益效果:
具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时,还降低了主动杆的使用数量,降低了可控电机数量,不仅大大降低了可控挖掘机构的造价,而且降低了机架传动***的复杂性,更加适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。回转机构可灵活控制工作方向。主动件驱动方式灵活多变,可选用伺服电机驱动,混合驱动等驱动形式,不仅环保,而且易于实现远程控制,降低工人劳动强度等优点。
附图说明
图1为本发明所述的多自由度工业机器操作臂机构的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
多自由度工业机器操作臂机构,包括杆一10、杆二11、伸缩杆一12、伸缩杆二13、伸缩杆三14、滑套一15、滑套二16、滑块17、弹簧18、三角连接板19、执行器20、工作平台21以及小车,
所述杆一10下端通过转动副一1连接在工作平台21上,杆一10上端通过转动副二2连接在滑套一15上,滑套一15套在杆二11上,杆二11一端通过转动副三3连接在执行器20上,杆二11另一端通过转动副四4与伸缩杆一12上端连接,伸缩杆一12下端通过转动副五5连接在滑块17上,滑块17安装在工作平台21上的滑槽中,
伸缩杆二13下端通过转动副六6连接在工作平台21上,伸缩杆二13上端通过转动副七7连接在滑套二16上,滑套二16套在杆一10上,
弹簧18一端固定在工作平台21上,弹簧18另一端固定在三角连接板19的第一角,
伸缩杆三14一端通过转动副八8连接在三角连接板19的第二角,伸缩杆三14另一端通过转动副九9连接在执行器20上,三角连接板19的第三角也通过转动副四4同时与伸缩杆一12和杆二11连接,
工作平台21通过转动副十安装在小车上。
Claims (1)
1.多自由度工业机器操作臂机构,其特征在于,包括杆一、杆二、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、弹簧、三角连接板、执行器、工作平台以及小车,
所述杆一下端通过转动副一连接在工作平台上,杆一上端通过转动副二连接在滑套一上,滑套一套在杆二上,杆二一端通过转动副三连接在执行器上,杆二另一端通过转动副四与伸缩杆一上端连接,伸缩杆一下端通过转动副五连接在滑块上,滑块安装在工作平台上的滑槽中,
伸缩杆二下端通过转动副六连接在工作平台上,伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上,滑套二套在杆一上,
弹簧一端固定在工作平台上,弹簧另一端固定在三角连接板的第一角,
伸缩杆三一端通过转动副八连接在三角连接板的第二角,伸缩杆三另一端通过转动副九连接在执行器上,三角连接板的第三角也通过转动副四同时与伸缩杆一和杆二连接,
工作平台通过转动副十安装在小车上。
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