CN105798882A - 一种行星轮驱动的往复式定位移动装置 - Google Patents

Abstract

一种行星轮驱动的往复式定位移动装置，第一铲斗和第二铲斗的根部安装在一起，大臂下端连接在底座上，第一伸缩杆一端连接在底座上，第一伸缩杆另一端与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角连接在大臂上，三角连接板的第三角与第二伸缩杆一端连接，第二伸缩杆另一端连接的转轴上，第三伸缩杆下端连接在底座上，第三伸缩杆上端连接在第一滑套上，第一滑套套装在第二伸缩杆上。本装置具有结构紧凑、动作灵活、占地面积小、工作空间大等优点。

Description

一种行星轮驱动的往复式定位移动装置

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种行星轮驱动的往复式定位移动装置。

背景技术

由机械臂进行物体的拣取的需求正在增长。拣取是指从杂乱堆积的多个物体中依次把持一个物体并运送到指定的场所。在对杂乱堆积的物体进行拣取的情况下，用于设置各个零件供给器的空间上的成本、用于操作各个零件供给器的时间上的成本有时变多。

传统的机械臂具有结构简单、成本低、工作空间大等优点，但是，相对而言串联机器人刚度低，不能应用于高速，大承载的场合；码垛导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机构动力学性能较差，难以满足高速搬运码垛的要求。随着电机技术的发展和控制技术的提高，可控机械式机构为工程机械提供了广阔的发展空间，也在使用性能上提出了新的更高要求。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种行星轮驱动的往复式定位移动装置。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种行星轮驱动的往复式定位移动装置，包括第一铲斗、第二铲斗、大臂、底座、第一伸缩杆、三角连接板、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一滑套、第一内齿圈、第一太阳轮、第一行星齿轮、第一连杆、第四伸缩杆、第二连杆、第三滑套、第二内齿圈、第二太阳轮、第二行星齿轮、第三连杆、第五伸缩杆、第四连杆、第四滑套以及行走机构，

第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，

大臂下端通过转动副二连接在底座上，第一伸缩杆一端通过转动副三连接在底座上，第一伸缩杆另一端通过转动副四与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角通过转动副五连接在大臂上，三角连接板的第三角通过转动副六与第二伸缩杆一端连接，第二伸缩杆另一端连接在转动副一的转轴上，第三伸缩杆下端连接在底座上，第三伸缩杆上端通过转动副七连接在第一滑套上，第一滑套套装在第二伸缩杆上，

第一内齿圈固定在大臂上，第一太阳轮通过转动副八安装在第一内齿圈的中心，第一行星齿轮安装在第一内齿圈和第一太阳轮之间，第一连杆一端通过转动副九连接在第一行星齿轮上，第一连杆另一端通过转动副十与第四伸缩杆一端连接，第四伸缩杆另一端通过转动副十一连接在第一铲斗背部，第二连杆一端通过转动副十二连接在第二伸缩杆上，第二连杆另一端通过转动副十三连接在第二滑套上，第二滑套套装在第三伸缩杆上，

第二内齿圈固定在大臂上，第二太阳轮通过转动副十四安装在第二内齿圈的中心，第二行星齿轮安装在第二内齿圈和第二太阳轮之间，第三连杆一端通过转动副十五连接在第二行星齿轮上，第三连杆另一端通过转动副十六与第五伸缩杆一端连接，第五伸缩杆另一端通过转动副十七连接在第二铲斗背部，第四连杆一端通过转动副十八连接在第二伸缩杆上，第四连杆另一端通过转动副十九连接在第三滑套上，第三滑套套装在第四伸缩杆上，底座通过转动副二十连接在行走机构上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

本发明具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中，有效的的提高劳动效率，在产品质量和稳定性方面有很大提高。不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点。

附图说明

图1为本发明所述的行星轮驱动的往复式定位移动装置的主视图。

图2为本发明所述的行星轮驱动的往复式定位移动装置的后视图。

图3为本发明所述的行星轮驱动的往复式定位移动装置的局部俯视图。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

一种行星轮驱动的往复式定位移动装置，包括第一铲斗20、第二铲斗21、大臂22、底座23、第一伸缩杆24、三角连接板25、第二伸缩杆26、第三伸缩杆27、第一滑套28、第一内齿圈29、第一太阳轮30、第一行星齿轮31、第一连杆32、第四伸缩杆33、第二连杆34、第三滑套35、第二内齿圈36、第二太阳轮37、第二行星齿轮38、第三连杆39、第五伸缩杆40、第四连杆41、第四滑套42以及行走机构，

第一铲斗20和第二铲斗21的根部通过转动副一1安装在一起，

大臂22下端通过转动副二2连接在底座23上，第一伸缩杆24一端通过转动副三3连接在底座23上，第一伸缩杆24另一端通过转动副四4与三角连接板25的第一角连接，三角连接板25的第二角通过转动副五5连接在大臂22上，三角连接板25的第三角通过转动副六6与第二伸缩杆26一端连接，第二伸缩杆26另一端连接在转动副一1的转轴上，第三伸缩杆27下端连接在底座23上，第三伸缩杆27上端通过转动副七7连接在第一滑套28上，第一滑套28套装在第二伸缩杆26上，

第一内齿圈29固定在大臂22上，第一太阳轮30通过转动副八8安装在第一内齿圈29的中心，第一行星齿轮31安装在第一内齿圈29和第一太阳轮30之间，第一连杆32一端通过转动副九9连接在第一行星齿轮31上，第一连杆32另一端通过转动副十10与第四伸缩杆33一端连接，第四伸缩杆33另一端通过转动副十一11连接在第一铲斗20背部，第二连杆34一端通过转动副十二12连接在第二伸缩杆26上，第二连杆34另一端通过转动副十三13连接在第二滑套上，第二滑套套装在第三伸缩杆27上，

第二内齿圈36固定在大臂22上，第二太阳轮37通过转动副十四14安装在第二内齿圈36的中心，第二行星齿轮38安装在第二内齿圈36和第二太阳轮37之间，第三连杆39一端通过转动副十五15连接在第二行星齿轮38上，第三连杆39另一端通过转动副十六16与第五伸缩杆40一端连接，第五伸缩杆40另一端通过转动副十七17连接在第二铲斗21背部，第四连杆41一端通过转动副十八18连接在第二伸缩杆26上，第四连杆41另一端通过转动副十九19连接在第三滑套35上，第三滑套35套装在第四伸缩杆33上，

底座23通过转动副二十连接在行走机构上。

Claims (1)

1.一种行星轮驱动的往复式定位移动装置，其特征在于，包括第一铲斗、第二铲斗、大臂、底座、第一伸缩杆、三角连接板、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一滑套、第一内齿圈、第一太阳轮、第一行星齿轮、第一连杆、第四伸缩杆、第二连杆、第三滑套、第二内齿圈、第二太阳轮、第二行星齿轮、第三连杆、第五伸缩杆、第四连杆、第四滑套以及行走机构，

第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，

大臂下端通过转动副二连接在底座上，第一伸缩杆一端通过转动副三连接在底座上，第一伸缩杆另一端通过转动副四与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角通过转动副五连接在大臂上，三角连接板的第三角通过转动副六与第二伸缩杆一端连接，第二伸缩杆另一端连接在转动副一的转轴上，第三伸缩杆下端连接在底座上，第三伸缩杆上端通过转动副七连接在第一滑套上，第一滑套套装在第二伸缩杆上，

第一内齿圈固定在大臂上，第一太阳轮通过转动副八安装在第一内齿圈的中心，第一行星齿轮安装在第一内齿圈和第一太阳轮之间，第一连杆一端通过转动副九连接在第一行星齿轮上，第一连杆另一端通过转动副十与第四伸缩杆一端连接，第四伸缩杆另一端通过转动副十一连接在第一铲斗背部，第二连杆一端通过转动副十二连接在第二伸缩杆上，第二连杆另一端通过转动副十三连接在第二滑套上，第二滑套套装在第三伸缩杆上，

第二内齿圈固定在大臂上，第二太阳轮通过转动副十四安装在第二内齿圈的中心，第二行星齿轮安装在第二内齿圈和第二太阳轮之间，第三连杆一端通过转动副十五连接在第二行星齿轮上，第三连杆另一端通过转动副十六与第五伸缩杆一端连接，第五伸缩杆另一端通过转动副十七连接在第二铲斗背部，第四连杆一端通过转动副十八连接在第二伸缩杆上，第四连杆另一端通过转动副十九连接在第三滑套上，第三滑套套装在第四伸缩杆上，底座通过转动副二十连接在行走机构上。