CN105369840B - 一种多自由度变胞并联码垛机械臂 - Google Patents
一种多自由度变胞并联码垛机械臂 Download PDFInfo
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Abstract
多自由度变胞并联码垛机械臂,该机械臂的伸缩杆一下端连接在工作平台上,伸缩杆一上端与杆一一端连接,杆一另一端连接在执行器上,杆二下端连接在滑块上,滑块安装在工作平台上的滑槽中,杆二上端连接在滑套一上,滑套一套在伸缩杆一上,伸缩杆二下端连接在工作平台上,伸缩杆二上端连接在滑套二上,滑套二套在杆一上,杆三下端连接在工作平台上,杆三上端连接在三角连接板的第一角,伸缩杆三一端连接在执行器上,伸缩杆三另一端一连接在三角连接板的第二角上,三角连接板的第三角也同时与伸缩杆一和杆一连接。本发明具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时,降低了主动杆和可控电机的数量,降低了机架传动***的复杂性。
Description
技术领域
本发明涉及机械领域,具体是一种多自由度变胞并联码垛机械臂。
背景技术
挖掘机是一种常见的工程机械,主要用于各种工程作业中。其中液压挖掘机是目前被广泛使用的一类挖掘机,但是液压式挖掘机存在液压***制造成本高,易出现漏油等问题。而传统单自由度机械式挖掘机,俗称“电铲”,只能实现简单且不能变化的轨迹输出,因此不能像液压式挖掘机那样在广泛的领域获得应用。
随着电机技术的发展和控制技术的提高,可控机构为工程机械提供了广阔的发展空间,由控制电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂和可变的运动轨迹输出,同时还具有制造成本低,维护保养简单等优点,可控机构式挖掘机由于用多自由度连杆机构取代了液压传动,避免了液压***加工精度要求高,维护保养成本高,容易产生漏油等问题。但是,现有可控机构式挖掘机主要依靠多自由度的连杆机构工作,以往对多自由度连杆机构进行控制,往往需要用与连杆机构自由度同等数量的控制电机进行驱动控制,不仅大大增加了制造成本,而且增加了机架传动***的复杂性,这些缺点对多自由度可控机构在工程机械领域的应用有一定制约。
发明内容
本发明针对现有技术的不足,提供一种多自由度变胞并联码垛机械臂,克服传统液压挖掘机维修保养成本高、作业噪音大、液压元件成本高、反应不够灵敏等缺点。
为了实现上述目的,本发明采用了以下技术方案:
多自由度变胞并联码垛机械臂,包括杆一、杆二、杆三、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、三角连接板、执行器以及工作平台,
伸缩杆一下端通过转动副一连接在工作平台上,伸缩杆一上端通过转动副二与杆一一端连接,杆一另一端通过转动副三连接在执行器上,
杆二下端通过转动副四连接在滑块上,滑块安装在工作平台上的滑槽中,杆二上端通过转动副五连接在滑套一上,滑套一套在伸缩杆一上,
伸缩杆二下端通过转动副六连接在工作平台上,伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上,滑套二套在杆一上,
杆三下端通过转动副八连接在工作平台上,杆三上端通过转动副九连接在三角连接板的第一角,伸缩杆三一端通过转动副十连接在执行器上,伸缩杆三另一端通过转动副十一连接在三角连接板的第二角上,三角连接板的第三角也通过转动副二同时与伸缩杆一和杆一连接,
工作平台通过转动副十二连接在小车上。
与现有技术相比较,本发明具备的有益效果:
具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时,还降低了主动杆的使用数量,降低了可控电机数量,不仅大大降低了可控挖掘机构的造价,而且降低了机架传动***的复杂性,更加适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。回转机构可灵活控制工作方向。主动件驱动方式灵活多变,可选用伺服电机驱动,混合驱动等驱动形式,不仅环保,而且易于实现远程控制,降低工人劳动强度等优点。
附图说明
图1为本发明所述的多自由度变胞并联码垛机械臂的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
一种多自由度变胞并联码垛机械臂,包括杆一24、杆二13、杆三14、伸缩杆一15、伸缩杆二16、伸缩杆三17、滑套一18、滑套二19、滑块20、三角连接板21、执行器22以及工作平台23,
伸缩杆一15下端通过转动副一1连接在工作平台23上,伸缩杆一15上端通过转动副二2与杆一24一端连接,杆一24另一端通过转动副三3连接在执行器24上,
杆二13下端通过转动副四4连接在滑块20上,滑块20安装在工作平台23上的滑槽中,杆二13上端通过转动副五5连接在滑套一18上,滑套一18套在伸缩杆一15上,
伸缩杆二16下端通过转动副六6连接在工作平台23上,伸缩杆二16上端通过转动副七7连接在滑套二19上,滑套二19套在杆一24上,
杆三14下端通过转动副八8连接在工作平台23上,杆三14上端通过转动副九9连接在三角连接板21的第一角,伸缩杆三17一端通过转动副十10连接在执行器22上,伸缩杆三17另一端通过转动副十一11连接在三角连接板21的第二角上,三角连接板21的第三角也通过转动副二2同时与伸缩杆一15和杆一24连接,
工作平台23通过转动副十二连接在小车上。
Claims (1)
1.多自由度变胞并联码垛机械臂,其特征在于,包括杆一、杆二、杆三、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、三角连接板、执行器以及工作平台,
伸缩杆一下端通过转动副一连接在工作平台上,伸缩杆一上端通过转动副二与杆一一端连接,杆一另一端通过转动副三连接在执行器上,
杆二下端通过转动副四连接在滑块上,滑块安装在工作平台上的滑槽中,杆二上端通过转动副五连接在滑套一上,滑套一套在伸缩杆一上,
伸缩杆二下端通过转动副六连接在工作平台上,伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上,滑套二套在杆一上,
杆三下端通过转动副八连接在工作平台上,杆三上端通过转动副九连接在三角连接板的第一角,伸缩杆三一端通过转动副十连接在执行器上,伸缩杆三另一端通过转动副十一连接在三角连接板的第二角上,三角连接板的第三角也通过转动副二同时与伸缩杆一和杆一连接,
工作平台通过转动副十二连接在小车上。
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