CN105313107B - 一种具有变胞功能的可旋转式操作臂 - Google Patents
一种具有变胞功能的可旋转式操作臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105313107B CN105313107B CN201510760192.0A CN201510760192A CN105313107B CN 105313107 B CN105313107 B CN 105313107B CN 201510760192 A CN201510760192 A CN 201510760192A CN 105313107 B CN105313107 B CN 105313107B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bar
- rod
- sliding sleeve
- expansion link
- passed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
具有变胞功能的可旋转式操作臂,该操作臂的伸缩杆一下端连接在工作平台上,伸缩杆一上端连接在滑套一上,滑套一套在杆一上,杆一下端连接在工作平台上,杆一上端与杆二一端连接,杆二另一端连接在执行器上,伸缩杆二下端连接在滑块上,滑块安装在工作平台的滑槽中,伸缩杆二上端连接在滑套二上,滑套二套在杆二上,弹簧一端固定在工作平台上,弹簧另一端固定在三角连接板的第一角,伸缩杆三一端连接在三角连接板的第二角,另一端连接在执行器上,三角连接板的第三角也同时与杆一和杆二连接。本发明具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时,还降低了主动杆和可控电机的数量,而且降低了机架传动***的复杂性。
Description
技术领域
本发明涉及机械领域,具体是一种具有变胞功能的可旋转式操作臂。
背景技术
传统的串联机器人具有结构简单、成本低、工作空间大等优点,相对而言串联机器人刚度低,不能应用于高速,大承载的场合;并联机器人和传统的串联机器人相比较,具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点,驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好,具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点,能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中,有效的的提高劳动效率,在产品质量和稳定性方面有很大提高。此含并联闭环子链的机器人采用间接驱动方式,还能有效的减小驱动关节所需要的力矩。码垛导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题,机构动力学性能较差,难以满足高速搬运码垛的要求。随着电机技术的发展和控制技术的提高,可控机械式机构为工程机械提供了广阔的发展空间,由电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高,同时还具有制造成本低,维护保养简单等优点。
发明内容
本发明针对现有技术的不足,提供一种具有变胞功能的可旋转式操作臂,克服传统液压挖掘机维修保养成本高、作业噪音大、液压元件成本高、反应不够灵敏等缺点。
为了实现上述目的,本发明采用了以下技术方案:
具有变胞功能的可旋转式操作臂,杆一、杆二、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、弹簧、三角连接板、执行器、工作平台以及小车,
伸缩杆一下端通过转动副一连接在工作平台上,伸缩杆一上端通过转动副二连接在滑套一上,滑套一套在杆一上,杆一下端通过转动副三连接在工作平台上,杆一上端通过转动副四与杆二一端连接,杆二另一端通过转动副五连接在执行器上,
伸缩杆二下端通过转动副六连接在滑块上,滑块安装在工作平台的滑槽中,伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上,滑套二套在杆二上,
弹簧一端固定在工作平台上,弹簧另一端固定在三角连接板的第一角,
伸缩杆三一端通过转动副八连接在三角连接板的第二角,另一端通过转动副九连接在执行器上,三角连接板的第三角也通过转动副四同时与杆一和杆二连接,
工作平台通过转动副十安装在小车上。
与现有技术相比较,本发明具备的有益效果:
具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时,还降低了主动杆的使用数量,降低了可控电机数量,不仅大大降低了可控挖掘机构的造价,而且降低了机架传动***的复杂性,更加适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。回转机构可灵活控制工作方向。主动件驱动方式灵活多变,可选用伺服电机驱动,混合驱动等驱动形式,不仅环保,而且易于实现远程控制,降低工人劳动强度等优点。
附图说明
图1为本发明所述的具有变胞功能的可旋转式操作臂的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
具有变胞功能的可旋转式操作臂,杆一10、杆二11、伸缩杆一12、伸缩杆二13、伸缩杆三14、滑套一15、滑套二16、滑块17、弹簧18、三角连接板19、执行器20、工作平台21以及小车,
伸缩杆一12下端通过转动副一1连接在工作平台21上,伸缩杆一12上端通过转动副二2连接在滑套一15上,滑套一15套在杆一10上,杆一10下端通过转动副三3连接在工作平台21上,杆一10上端通过转动副四4与杆二11一端连接,杆二11另一端通过转动副五5连接在执行器20上,
伸缩杆二13下端通过转动副六6连接在滑块17上,滑块17安装在工作平台21的滑槽中,伸缩杆二上端通过转动副七7连接在滑套二16上,滑套二16套在杆二11上,
弹簧18一端固定在工作平台上,弹簧18另一端固定在三角连接板19的第一角,
伸缩杆三14一端通过转动副八8连接在三角连接板19的第二角,另一端通过转动副九9连接在执行器上,三角连接板19的第三角也通过转动副四4同时与杆一10和杆二11连接,
工作平台21通过转动副十安装在小车上。
Claims (1)
1.具有变胞功能的可旋转式操作臂,其特征在于,包括杆一、杆二、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、弹簧、三角连接板、执行器、工作平台以及小车,
伸缩杆一下端通过转动副一连接在工作平台上,伸缩杆一上端通过转动副二连接在滑套一上,滑套一套在杆一上,杆一下端通过转动副三连接在工作平台上,杆一上端通过转动副四与杆二一端连接,杆二另一端通过转动副五连接在执行器上,
伸缩杆二下端通过转动副六连接在滑块上,滑块安装在工作平台的滑槽中,伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上,滑套二套在杆二上,
弹簧一端固定在工作平台上,弹簧另一端固定在三角连接板的第一角,
伸缩杆三一端通过转动副八连接在三角连接板的第二角,另一端通过转动副九连接在执行器上,三角连接板的第三角也通过转动副四同时与杆一和杆二连接,
工作平台通过转动副十安装在小车上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510760192.0A CN105313107B (zh) | 2015-11-10 | 2015-11-10 | 一种具有变胞功能的可旋转式操作臂 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510760192.0A CN105313107B (zh) | 2015-11-10 | 2015-11-10 | 一种具有变胞功能的可旋转式操作臂 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105313107A CN105313107A (zh) | 2016-02-10 |
CN105313107B true CN105313107B (zh) | 2017-02-22 |
Family
ID=55241921
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510760192.0A Active CN105313107B (zh) | 2015-11-10 | 2015-11-10 | 一种具有变胞功能的可旋转式操作臂 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105313107B (zh) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105619403B (zh) * | 2016-03-28 | 2018-08-28 | 汤志强 | 一种仿生机械臂 |
CN105945908B (zh) * | 2016-05-15 | 2018-11-27 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | 一种摆动开合铲斗 |
CN105773654B (zh) * | 2016-05-15 | 2019-06-04 | 浙江思远电子商务有限公司 | 一种可伸缩取放料关节 |
CN105798882B (zh) * | 2016-05-15 | 2019-07-02 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | 一种行星轮驱动的往复式定位移动装置 |
CN105773600A (zh) * | 2016-05-15 | 2016-07-20 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | 一种多自由度安装装置 |
CN105945921B (zh) * | 2016-05-15 | 2019-02-05 | 泉州多聚财商贸有限公司 | 一种移载采摘机构 |
CN105751207B (zh) * | 2016-05-15 | 2019-06-04 | 浙江冒个泡电子商务有限公司 | 一种连杆抓手 |
CN105773599B (zh) * | 2016-05-15 | 2019-02-12 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | 一种机械臂 |
CN106671139A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-05-17 | 佛山市新鹏机器人技术有限公司 | 一种平衡式示教机械臂 |
CN106313063A (zh) * | 2016-09-06 | 2017-01-11 | 广西大学 | 一种机电控制大承载码垛机器人 |
CN106276234A (zh) * | 2016-09-06 | 2017-01-04 | 广西大学 | 可旋转式移动码垛机械臂 |
CN106272351A (zh) * | 2016-09-06 | 2017-01-04 | 广西大学 | 一种多功能的码垛机器人 |
CN107673081A (zh) * | 2017-09-26 | 2018-02-09 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | 一种多自由度码垛机器人 |
CN107795804B (zh) * | 2017-10-24 | 2019-04-23 | 芜湖翡叶动力科技有限公司 | 一种伺服电机驱动的摄像机智能摇臂 |
CN107676586B (zh) * | 2017-10-24 | 2019-01-29 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | 一种用于控制摄像机拍摄角度的摇臂机构 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3437590A1 (de) * | 1984-10-13 | 1986-04-24 | Friedhelm 4390 Gladbeck Schwarz | Vorrichtung zur erzeugung von kartesischen horizontal- und vertikalbewegungen |
JP4022461B2 (ja) * | 2002-10-11 | 2007-12-19 | 株式会社ジェーイーエル | 搬送アーム |
CN202411268U (zh) * | 2011-12-23 | 2012-09-05 | 浙江金刚汽车有限公司 | 一种冲压机用自动送料机械手 |
CN102990663A (zh) * | 2012-12-27 | 2013-03-27 | 广西大学 | 单电机驱动式变胞码垛机 |
CN103790191A (zh) * | 2014-02-27 | 2014-05-14 | 钦州学院 | 混合驱动变胞机构挖掘机械 |
CN104493809A (zh) * | 2014-12-10 | 2015-04-08 | 广西大学 | 一种变胞机构式轮式移动码垛机器人机构 |
CN104493816A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-08 | 广西大学 | 一种变胞并联码垛机器人机构 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103029124A (zh) * | 2012-12-27 | 2013-04-10 | 广西大学 | 一种多自由度可控机构式码垛机器人 |
-
2015
- 2015-11-10 CN CN201510760192.0A patent/CN105313107B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3437590A1 (de) * | 1984-10-13 | 1986-04-24 | Friedhelm 4390 Gladbeck Schwarz | Vorrichtung zur erzeugung von kartesischen horizontal- und vertikalbewegungen |
JP4022461B2 (ja) * | 2002-10-11 | 2007-12-19 | 株式会社ジェーイーエル | 搬送アーム |
CN202411268U (zh) * | 2011-12-23 | 2012-09-05 | 浙江金刚汽车有限公司 | 一种冲压机用自动送料机械手 |
CN102990663A (zh) * | 2012-12-27 | 2013-03-27 | 广西大学 | 单电机驱动式变胞码垛机 |
CN103790191A (zh) * | 2014-02-27 | 2014-05-14 | 钦州学院 | 混合驱动变胞机构挖掘机械 |
CN104493809A (zh) * | 2014-12-10 | 2015-04-08 | 广西大学 | 一种变胞机构式轮式移动码垛机器人机构 |
CN104493816A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-08 | 广西大学 | 一种变胞并联码垛机器人机构 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105313107A (zh) | 2016-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105313107B (zh) | 一种具有变胞功能的可旋转式操作臂 | |
CN105328712B (zh) | 一种多自由度工业机器操作臂机构 | |
CN105328695B (zh) | 一种可控机构式移动机械臂 | |
CN105291100B (zh) | 多角度工作的机械臂 | |
CN204450530U (zh) | 一种具有五自由度的码垛机械臂 | |
CN104476538B (zh) | 一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂 | |
CN104552246A (zh) | 一种具有九连杆五自由度可控机构式移动机械臂 | |
CN102513998A (zh) | 一种空间五活动度钻孔机器人机构 | |
CN202378048U (zh) | 一种空间五活动度钻孔机器人机构 | |
CN106625564B (zh) | 一种可升降旋转的双臂电力检修机器人 | |
CN104552231A (zh) | 一种具有四连杆四自由度可控机构式移动机械臂 | |
CN205905003U (zh) | 一种新型结构的连杆抓手 | |
CN102431030A (zh) | 一种空间六活动度钻孔机器人机构 | |
CN104552275A (zh) | 一种简易的可控机构式移动机械臂 | |
CN205905020U (zh) | 一种机械臂 | |
CN104925160B (zh) | 直线驱动的步行机器人腿部构型及并联六足步行机器人 | |
CN109538207A (zh) | 一种轮腿式凿岩机器人 | |
CN106607876A (zh) | 一种用于搬运作业简易型可变自由度机械臂 | |
CN205905015U (zh) | 一种移载采摘机构 | |
CN205905021U (zh) | 一种多自由度安装装置 | |
CN105945921A (zh) | 一种移载采摘机构 | |
CN205129854U (zh) | 多角度工作的机械臂 | |
CN105369839B (zh) | 一种多角度工作的六杆十二副挖掘机构 | |
CN105421503A (zh) | 一种可控机构式搬运机器手 | |
CN205905004U (zh) | 一种摆动开合铲斗 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200928 Address after: 226300 Jinbei Village, Jinsha Town, Tongzhou District, Nantong City, Jiangsu Province Patentee after: TONGZHOU XINGCHEN MACHINERY Co.,Ltd. Address before: Dormitory 207, complex building 1, No.19 Wuhua Avenue, Guangxi ASEAN Economic and Technological Development Zone, Nanning City, Guangxi Zhuang Autonomous Region Patentee before: NANNING SUICONG FUYU TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right |