CN105290516A - 点焊枪的电极的研磨*** - Google Patents

点焊枪的电极的研磨*** Download PDF

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Abstract

本发明提供一种点焊枪的电极的研磨***，能够恰当地研磨点焊枪的电极，能够适当地控制电极的研磨量。研磨点焊枪的电极的研磨***具有：研磨电极的切刀、控制切刀的旋转动作的控制部、以及计量电极的研磨量的计量部。控制部根据计量部计量出的研磨量来决定切刀的转速。

Description

点焊枪的电极的研磨***
技术领域
本发明涉及用于对点焊枪的电极进行研磨的研磨***。
背景技术
已知有如下技术(例如，日本特开2007-268538号公报)：在执行了设置于点焊枪的电极的研磨作业之后自动计量研磨量、并判断电极的研磨结果的优良与否。
在点焊枪的电极的研磨作业中，当针对电极的研磨不充分时，由于不能够使焊接电流适当地流经被焊接物，因此焊接的品质降低。另一方面，在过分地研磨电极时，由于电极磨损的快，因此电极的更换频率会高，其结果为招致成本增大。因此，为了恰当地研磨电极，寻求一种适当地控制电极的研磨量的技术。
发明内容
对点焊枪的电极进行研磨的研磨***具有：切刀：其对电极进行研磨；控制部：其控制切刀的旋转动作；以及计量部，其计量出电极的研磨量。控制部根据计量部计量出的研磨量来决定切刀的转速。
控制部也可以根据在第一研磨作业中计量出的研磨量来决定该第一研磨作业之后执行的第二研磨作业中的转速。也可以每当研磨作业结束时，计量部对电极的位置进行检测。
该情况下，计量部也可以计算出第一研磨作业结束时检测出的电极的位置与第一研磨作业前执行的第三研磨作业结束时检测出的电极的位置之差，由此计量研磨量。
计量部也可以在从第一研磨作业的开始时到结束时为止的期间中的多个时间点对电极的位置进行检测。该情况下，计量部也可以计算出在时间序列上连续的两个时间点检测出的电极的位置之差，由此计量研磨量。
上述多个时间点也可以是第一研磨作业的开始时与结束时两个时间点。计量部也可以通过累积从第一研磨作业的开始时到结束时为止的期间所计算出的差，并将该差的累积值除以计算出该差的次数，由此计量研磨量。
控制部也可以根据研磨作业执行中所计量出的研磨量，来决定计量该研磨量之后的该研磨作业中的转速。也可以每当从研磨作业开始时起经过预先设定的时间时，计量部对电极的位置进行检测。该情况下，计量部也可以计算出最近检测出的第一电极的位置与在该第一电极的位置之前检测出的第二电极的位置之差，由此计量研磨量。
也可以每当检测出差时，计量部对该差进行累积，并将该差的累积值除以计算出该差的次数，由此计量研磨量。控制部也可以对计量部计量出的研磨量是否处于预先设定的第一阈值和比该第一阈值大的预先设定的第二阈值之间进行判断。
控制部也可以在判断为研磨量比第一阈值小的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速高。控制部也可以在判断为研磨量比第二阈值大的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速低。
控制部也可以在判断为研磨量比第一阈值小的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速高出预先设定的速度。或者，控制部也可以在判断为研磨量比第二阈值大的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速低预先设定的速度。
控制部也可以在判断为研磨量比第一阈值小的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速高出对应于该研磨量与该第一阈值之间的差的速度。
或者，控制部也可以在判断为研磨量比第二阈值大的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速低对应于该研磨量与该第一阈值之间的差的速度。
控制部也可以在决定了转速时判断决定后的转速是否为预先设定的范围内。控制部也可以在判断为决定后的转速为预先设定的范围外时，将转速决定为该预先决定的范围内，或者不变更转速。
研磨***也可以还具有：警报通知部，其在通过控制部判断为决定后的转速为预先设定的范围外时，对使用者通知警报。计量部也可以对为了使电极移动而设置于点焊枪的伺服电动机的旋转位置进行检测，并根据该旋转位置来计量研磨量。
附图说明
本发明的上述或者其他的目的、特征、以及优点，通过参照附图对以下的较佳的实施方式进行说明能够更加明确。
图1是本发明的一实施方式涉及的研磨***的框图，
图2是图1所示的研磨***、与本发明的一实施方式涉及的点焊***的框图，
图3是表示图2所示的研磨***以及点焊***涉及的焊接以及研磨的方法的一例的流程图，
图4是表示图3的步骤S2的一例的流程图，
图5是表示图4的步骤S11的一例的流程图，
图6是表示图4的步骤S12的一例的流程图，
图7是表示图4的步骤S13、以及图10的步骤S77的一例的流程图，
图8是表示图3的步骤S2的其他示例的流程图，
图9是表示图8所示的步骤S51的一例的流程图，
图10是表示图3的步骤S2的另一其他示例的流程图，
图11是本发明的其他实施方式涉及的研磨***以及点焊***的框图，
图12是本发明的另一其他实施方式涉及的研磨***的框图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的实施方式进行详细说明。首先，参照图1，对本发明的一实施方式涉及的研磨***10进行说明。研磨***10是用于对后述的点焊枪的电极进行研磨的***，具有：研磨装置12、控制研磨装置12的动作的研磨控制部14。
研磨装置12具有：切刀16、切刀支承台18、伺服电动机20、支架22、以及基座24。切刀16是大致圆柱状的部件，以绕旋转轴线O1能够旋转的方式支承于切刀支承台18。在本实施方式中，在切刀16中形成有可动电极研磨部16a以及固定电极研磨部16b。
切刀支承台18经由弹簧26，沿上下方向能够滑动地支承于支架22。支架22固定于基座24。基座24固定于作业单元的地面上。
在切刀支承台18固定有伺服电动机20。该伺服电动机20的输出轴例如经由由多级齿轮构成的运动传递机构(未图示)与切刀16机械连接。通过该运动传递机构伺服电动机20的输出轴的旋转运动被传递至切刀16，由此，切刀16绕旋转轴线O1被旋转驱动。
研磨控制部14控制伺服电动机20的动作。具体来说，研磨控制部14对伺服电动机20发出旋转指令，使伺服电动机20按照该旋转指令旋转。研磨***10还具有：旋转角度检测部28、存储部27、警报通知部23、以及计时部25。
旋转角度检测部28对内置于后述的点焊枪的伺服电动机的旋转角度进行检测。另外，对于旋转角度检测部28将在后面进行描述。存储部27例如由EEPROM(注册商标)等构成，是能够电消除以及电记录的非易失性存储器。
研磨控制部14与存储部27通信，将数据记录到存储部27，或者从存储部27消除数据。警报通知部23例如包括由液晶显示器、有机EL显示器等构成的显示装置、以及扬声器中的至少一个。研磨控制部14对警报通知部23发出指令，经由显示装置来显示警报画面，或者经由扬声器来输出警报音，由此对使用者报知警报。
计时部25按照来自研磨控制部14的指令，开始或者结束计时。研磨控制部14能够参照从计时部25发送的信号，对从计时开始时间点起的经过时间进行计时。
接下来，参照图2，对点焊***30进行说明。点焊***30具有：机器人32、机器人控制部34、以及点焊枪36。机器人32例如是垂直多关节型机器人，具有：固定于作业单元的地面的底座38、能够转动地与底座38连接的机器人手臂40。
点焊枪36设置于机器人手臂40的末端，通过机器人手臂40而移动。机器人控制部34对机器人32以及点焊枪36的各要素进行控制。
点焊枪36具有：底座部42、固定臂44、可动臂46、以及伺服电动机48。底座部42固定于机器人手臂40的末端。固定臂44的一端固定于底座部42，通过另一端来支承固定电极50。在本实施方式中，固定臂44呈大致L字状地从一端弯曲延展到另一端。
可动臂46沿着枪轴O2能够移动地设置于底座部42。在本实施方式中，可动臂46是呈直线转延伸的棒，其上端(未图示)经由运动变换机构(未图示)与伺服电动机48的输出轴(未图示)机械连接，通过其下端来支承可动电极52。
运动变换机构例如包括同步带(timingbelt)以及滑轮，将伺服电动机48的输出轴的旋转运动变换为沿着可动臂46的枪轴O2的往复运动。固定电极50以及可动电极52定位于枪轴O2上。
伺服电动机48根据来自机器人控制部34的指令，经由运动变换机构，驱动可动臂46。可动电极52通过伺服电动机48随着可动臂46的移动而沿着枪轴O2向朝向固定电极50的方向、以及远离固定电极50的方向移动。
固定电极50以及可动电极52按照机器人控制部34的指令而通电。由此，固定电极50以及可动电极52对夹持于该固定电极50以及可动电极52之间的被焊接工件(未图示)进行点焊。
机器人控制部34对内置于机器人手臂40的伺服电动机(未图示)进行控制，经由该伺服电动机使机器人手臂40动作。机器人控制部34通过使机器人手臂40动作，而使点焊枪36移动到预先设定的位置。研磨控制部14以能够通信的方式与机器人控制部34连接，能够与机器人控制部34交换信息。
旋转角度检测部28包括安装于伺服电动机48的编码器，对伺服电动机48的旋转角度进行检测，而发送到研磨控制部14。研磨控制部14通过检测出伺服电动机48的旋转位置能够检测出可动电极52相对于固定电极50的位置。另外，旋转角度检测部28也可以包括霍尔元件作为编码器的代替。
接下来，参照图2～图7，对研磨***10以及点焊***30涉及的、焊接以及研磨的方法进行说明。图3表示焊接以及研磨的一连串工序。在机器人控制部34从使用者接收到焊接开始命令时开始图3所示的流程。在步骤S1中，机器人控制部34执行焊接工序。
具体来说，机器人控制部34按照机器人程序，使机器人手臂40动作，从而使点焊枪36移动到预先设定的焊接作业位置。接下来，机器人控制部34对伺服电动机48发出指令值，使可动臂46朝向固定电极50移动。
其结果为，被焊接工件被夹入在可动电极52与固定电极50之间。接下来，机器人控制部34使可动电极52与固定电极50通电，对被焊接工件进行点焊。
在步骤S2中，机器人控制部34以及研磨控制部14彼此通信，并且执行研磨作业工序。对于该步骤S2的详细内容将在后面进行描述。在步骤S2结束之后，在步骤S3中，机器人控制部34判断焊接工序是否结束。具体来说，机器人控制部34判定是否对使用者预先指定的数量的被焊接工件执行了焊接作业。
在机器人控制部34判断为是时，结束图3所示的流程。另一方面，在机器人控制部34判断为否时，返回到步骤S1。这样，机器人控制部34在对预先指定的所有被焊接工件进行焊接之前，重复执行焊接工序与研磨作业工序。
接下来，参照图4，对上述的步骤S2进行说明。在开始步骤S2时，在步骤S11中，机器人控制部34以及研磨控制部14彼此通信，并且执行针对点焊枪36的固定电极50以及可动电极52的研磨作业。
以下，参照图5对该步骤S11进行说明。在开始步骤S11时，在步骤S21中，机器人控制部34使机器人手臂40动作，使点焊枪36从焊接作业位置向研磨作业位置移动。
在点焊枪36配置于研磨作业位置时，切刀16配置于可动电极52与固定电极50之间。更具体来说，可动电极52定位于切刀16的可动电极研磨部16a的正上方，且，固定电极50定位于固定电极研磨部16b的正下方。
在步骤S22中，研磨控制部14旋转驱动切刀16。具体来说，研磨控制部14对伺服电动机20发出指令，经由该伺服电动机20使切刀16绕旋转轴线O1旋转。
在步骤S23中，机器人控制部34使可动电极52向朝向固定电极50的方向移动。具体来说，机器人控制部34对伺服电动机48发出指令，以可动电极52朝向固定电极50的方式使可动臂46移动。
在步骤S24中，机器人控制部34判断可动电极52以及固定电极50是否与切刀16接触。具体来说，机器人控制部34判断伺服电动机48的负载转矩是否超过预先设定的转矩限制器。此时的转矩限制器被设成大致为零(虽然比零大，但是为极小的值)。
在伺服电动机48的负载转矩超过转矩限制器时，机器人控制部34判断为可动电极52以及固定电极50分别与切刀16的可动电极研磨部16a以及固定电极研磨部16b接触(即，是)，向步骤S25前进。
另一方面，在伺服电动机48的负载转矩没有超过转矩限制器时，机器人控制部34判断为可动电极52以及固定电极50没有与切刀16接触(即，否)，在伺服电动机48的负载转矩超过转矩限制器之前，重复步骤S24。
另外，如上所述，切刀支承台18经由弹簧26而被支承为能够滑动。因此，在步骤S23使可动电极52朝向切刀16移动时，在只有可动电极52与切刀16的可动电极研磨部16a接触的情况下，切刀支承台18向下方移动。
另一方面，在只有固定电极50与固定电极研磨部16b接触的情况下，切刀支承台18向上方移动。该情况下，由于伺服电动机48的负载转矩没有超过转矩限制器，因此在步骤S24机器人控制部34不会判断为是。
这样，在本实施方式中，由于切刀支承台18通过弹簧26而被支承为能够滑动，因此在切刀16被夹在可动电极52与固定电极50之间之前，在步骤S24机器人控制部34不会判定为是。因此，即使只有可动电极52以及固定电极50中的至少一个与切刀16接触，也不会研磨电极。
在步骤S24判断为是之后，在步骤S25中，研磨控制部14对计时部25发出指令，开始对从该时间点起的经过时间进行计时。计时部25在计时开始后，经过了预先设定的时间T时，将经过T触发条件输出至研磨控制部14。该预先设定的时间T例如被设定为1秒。
在步骤S26中，机器人控制部34对伺服电动机48发出指令，使可动电极52进一步向朝向固定电极50的方向移动。此时，机器人控制部34也可以以预先设定的一定转矩来驱动伺服电动机48，或者，也可以根据来自伺服电动机48的反馈，来使伺服电动机48的转矩变化。
由此，切刀16被夹在可动电极52与固定电极50之间，可动电极52以及固定电极50分别以预定的压力被推至切刀16的可动电极研磨部16a以及固定电极研磨部16b而被研磨。
在步骤S27中，研磨控制部14从计时部25计时得到的时间点判断是否经过了预先设定的时间T。具体来说，研磨控制部14判断是否从计时部25接收到经过T触发条件。
研磨控制部14在接收到经过T触发条件时判断为是，向步骤S28前进。另一方面，研磨控制部14在没有接收到经过T触发条件的情况下，在接收到经过T触发条件之前，重复步骤S27。
在步骤S28中，机器人控制部34对伺服电动机48发出指令，使可动臂46移动使得可动电极52远离固定电极50。此时，可动电极52以及固定电极50远离切刀16，针对可动电极52以及固定电极50的研磨结束。
这样，在本实施方式中，从在步骤S24判断为是的时间点起到经过时间T(即，跨越期间T)，通过切刀16来研磨可动电极52以及固定电极50。
在步骤S29中，研磨控制部14向伺服电动机20发出指令，停止切刀16的旋转。这样，步骤S11结束，流程向图4的步骤S12前进。
再次参照图4，在步骤S12中，研磨控制部14对固定电极50以及可动电极52的研磨量进行计量。以下，参照图6对该步骤S12进行说明。
在开始步骤S12时，在步骤S31中，机器人控制部34使机器人手臂40动作，而使点焊枪36从研磨作业位置向研磨量计量位置移动。在点焊枪36配置于研磨量计量位置时，在可动电极52与固定电极50之间没有介入任何物体。
在步骤S32中，机器人控制部34对伺服电动机48发出指令，使可动电极52朝向固定电极50移动。在步骤S33中，机器人控制部34判断可动电极52是否与固定电极50接触。
具体来说，机器人控制部34判断伺服电动机48的负载转矩是否超过预先设定的转矩限制器。此时的转矩限制器被设成大致为零(虽然比零大，但是为极小的值)。
在伺服电动机48的负载转矩超过转矩限制器时，机器人控制部34判断为可动电极52与固定电极50接触(即，是)，向步骤S34前进。另一方面，在伺服电动机48的负载转矩没有超过转矩限制器时，机器人控制部34判断为可动电极52没有与固定电极50接触(即，否)，在伺服电动机48的负载转矩超过转矩限制器之前，重复步骤S33。
在步骤S34中，研磨控制部14对伺服电动机48的旋转角度进行检测。具体来说，研磨控制部14从旋转角度检测部28接收伺服电动机48的旋转角度有关的数据，并记录到存储部27。像这样取得的伺服电动机48的旋转角度为该时间点的表示可动电极52相对于固定电极50的位置的值。
在步骤S35中，研磨控制部14通过计算出由本次的研磨作业工序取得的伺服电动机48的旋转角度与由前一次的研磨作业工序取得的伺服电动机48的旋转角度之差，来计量研磨量。
在以下，对该功能进行详细说明。如图3所示，在使用者设定的所有焊接工序结束之前，研磨***10以及点焊***30循环步骤S1～S3。
这里，假设在当前时间点执行第n次的循环。该情况下，研磨控制部14在步骤S35中，计算出在第n次的步骤S34取得的伺服电动机48的旋转角度θn与在第(n-1)次的步骤S34取得的伺服电动机48的旋转角度θn-1之差Φn。
由于第n次的步骤S11中的固定电极50以及可动电极52的研磨量ξn取决于该差Φn，因此研磨控制部14通过计算出该差Φn，能够求出研磨量ξn。
这样，在本实施方式中，研磨控制部14每当步骤S11结束时，经由旋转角度检测部28检测出伺服电动机48的旋转角度(即，可动电极52相对于固定电极50的位置)。
然后，研磨控制部14通过检测出本次与前一次检测出的旋转角度之差Φn，而计量出在本次的步骤S11中进行了研磨的固定电极50以及可动电极52的研磨量ξn。因此，研磨控制部14以及旋转角度检测部28作为计量电极50、52的研磨量的计量部发挥功能。
另外，在执行第一次的循环时，研磨控制部14也可以在步骤S35中，计算出在第一次的步骤S34中取得的伺服电动机48的旋转角度θ1与预先存储于存储部27的参考旋转角度θref之差Φ1。该参考旋转角度θref能够由使用者使用实验或者统计的方法取得。
在步骤S36中，机器人控制部34对伺服电动机48发出指令，使可动臂46移动使得可动电极52远离固定电极50。这样，步骤S12结束，流程向图4的步骤S13前进。
再次参照图4，在步骤S13中，研磨控制部14决定切刀16的转速。以下，参照图7对该步骤S13进行说明。在步骤S13开始时，在步骤S41中，研磨控制部14判断在步骤S35计量出的研磨量ξn是否比第一阈值小。该第一阈值被预先存储于存储部27。
具体来说，研磨控制部14将在步骤S35计量出的差Φn与该第一阈值α1进行比较。在差Φn比第一阈值α1小(即，Φn＜α1)时，研磨控制部14判断为是，向步骤S42前进。另一方面，在差Φn是第一阈值α1以上(即，Φn≥α1)时，研磨控制部14判断为否，向步骤S44前进。
在步骤S42中，研磨控制部14将切刀16的转速决定成：接下来执行的研磨作业中的切刀16的转速比当前时间点执行的研磨作业中的切刀16的转速高。对于该步骤更加具体来讲，假设在当前时间点执行第n次的步骤S2，且以转速Vn来旋转驱动切刀16。
该情况下，研磨控制部14在该步骤S42中，将对决定切刀16的转速的伺服电动机20的指令值变更成：使第(n+1)次执行的步骤S11中的切刀16的转速从vn增加到vn+1(＞vn)。然后，研磨控制部14将变更后的指令值存储于存储部27。
在第(n+1)次执行步骤S2时，研磨控制部14在步骤S22中从存储部27读出变更后的指令值，向伺服电动机20发出该变更后的指令值，使切刀16以转速vn+1旋转。
作为增加转速时的一个具体例，转速vn+1被设定为将常数c1与转速vn相加而得到的速度(即，vn+1＝vn+c1)。该情况下，研磨控制部14由于能够阶段性地改变切刀16的转速，因此能够容易地管理切刀16的转速变化。
并且，作为其他具体示例，转速vn+1被设定为将对应于研磨量与第一阈值之间的差δ1的值：f(δ1)与转速vn相加而得到的速度(即，vn+1＝vn+f(δ1))。该f(δ1)是δ1的函数，例如，能够定义为f(δ1)＝c2δ1(c2是常数)。
该情况下，当研磨控制部14在研磨量ξn(即，差Φn)大幅度地低于第一阈值(α1)时，能够与其对应地大幅度地增加转速。另一方面，在研磨量略微低于第一阈值时，能够将转速的增加量设定得小。由此，能够将转速变更成适合于目标研磨量。
另一方面，当在步骤S41中判断为否时，研磨控制部14在步骤S44中，判断在步骤S35计量出的研磨量ξn是否比第二阈值大。该第二阈值预先存储于存储部27。
具体来说，研磨控制部14将在步骤S35计量存储的差Φn与第二阈值β1进行比较。研磨控制部14在差Φn比第二阈值β1大时，判断为是，向步骤S45前进。另一方面，研磨控制部14在差Φn是第二阈值β1以下(即，Φn≤β1)时，判断为否，结束图7所示的流程。
在步骤S45中，研磨控制部14将切刀16的转速决定为：接下来执行的研磨作业中的切刀16的转速比当前时间点执行的研磨作业中的切刀16的转速低。具体来讲，假设在当前时间点执行第n次的步骤S2，且以转速vn来旋转驱动切刀16。
该情况下，研磨控制部14在该步骤S45中将决定切刀16的转速的指令值变更成：使第(n+1)次执行的步骤S11中的切刀16的转速从vn降低至vn+1(＜vn)。然后，研磨控制部14将变更后的指令值存储于存储部27。
作为一个具体例，转速vn+1被设定为从转速vn减去常数c3而得的速度(即，vn+1＝vn-c3)。并且，作为其他的具体例，转速vn+1被设定为从转速vn减去对应于研磨量与第二阈值之间的差δ2的值：f(δ2)而得的速度(即，vn+1＝vn-f(δ2))。该f(δ2)是差δ2的函数，例如能够定义为f(δ2)＝c4δ2(c4是常数)。
在第(n+1)次执行步骤S2时，研磨控制部14在步骤S22中从存储部27读出变更后的指令值，向伺服电动机20发出该变更后的指令值，使切刀16以转速vn+1来旋转。
这样，在本实施方式中，研磨控制部14在判断为研磨量ξn(即，差Φn)比第一阈值(α1)小，或者比第二阈值(β1)大时，对第(n+1)次执行的研磨作业的转速进行变更。
另一方面，研磨控制部14在判断为研磨量处于第一阈值与第二阈值之间的范围内时，不变更第n次的研磨作业时的转速vn，将转速的设定维持在vn。该情况下，第(n+1)次执行的研磨作业也以与第n次相同的转速vn来执行。
在步骤S43中，研磨控制部14在步骤S42或者步骤S45变更了切刀16的转速时，判断变更后的转速vn+1是否为预先设定的范围内。
具体来说，切刀16的转速的上限值vmax以及下限值vmin被预先存储于存储部27。研磨控制部14判断变更后的转速vn+1是否是vmin以上且vmax以下的范围内(即vmin≤vn+1≤vmax)。
在变更后的转速vn+1是vmin～vmax的范围内时，研磨控制部14判断为是，结束步骤S13的流程。另一方面，在变更后的转速vn+1是vmin～vmax的范围外(即，vn+1＜vmin、或者vn+1＞vmax)时，研磨控制部14判断为否，向步骤S46前进。
在步骤S46中，研磨控制部14变更当前时间点的转速vn使其在vmin～vmax的范围内。作为一个具体例，在步骤S42增加了当前时间点的转速vn，结果在转速超过上限值vmax时，研磨控制部14将转速从vn变更至vmax。
或者，在步骤S44降低了当前时间点的转速vn，结果在转速低于下限值vmin时，研磨控制部14将转速从vn变更至vmin。
并且，作为其他具体例，研磨控制部14在判断为变更后的转速vn+1为vmin～vmax的范围外时，也可以不变更切刀16的转速。该情况下，研磨控制部14在第(n+1)次执行步骤S2时，使切刀16以与第n次相同的转速vn旋转。通过该步骤S46，能够防止切刀16以异常的转速旋转。
在步骤S47中，研磨控制部14经由警报通知部23通知使用者变更后的转速vn+1为预先决定的范围之外含义的警报。警报通知部23根据来自研磨控制部14的指令经由显示装置来显示警报画面，或者经由扬声器输出警报音，由此，对使用者报知警报。通过该步骤S47使用者能够掌握切刀16以与上限值或者下限值相同的、或者与其接近的转速旋转的情况。
如上所述，根据本实施方式，研磨控制部14对研磨作业中的固定电极50以及可动电极52的研磨量进行计量，根据该研磨量，将切刀16的转速决定成增加、降低、或者维持现状。根据该结构，研磨控制部14由于能够根据研磨量ξn，灵活地控制切刀16的转速，因此能够适当地控制研磨量。
具体来说，在本实施方式中，研磨控制部14每当研磨作业结束时计量研磨量，当判断为第n次的研磨作业中的研磨量ξn减少时，增加第(n+1)次的研磨作业的转速，因此，能够增加第(n+1)次的研磨作业中的研磨量。
另一方面，研磨控制部14在判断为第n次的研磨量ξn大时，降低第(n+1)次的研磨作业的转速，因此，能够减少第(n+1)次的研磨作业中的研磨量。
通过该结构，由于能够根据本次的研磨作业中的研磨量，来适当调整接下来以后的研磨作业的研磨量，因此能够恰当地研磨可动电极52以及固定电极50。其结果为，能够防止电极提前磨损，并且能够以维持焊接品质的方式研磨电极。
另外，不限于图6所示的步骤S12的流程，作为计量研磨量的方法，能够应用其他各种各样的方法。作为一个示例，机器人控制部34将可动电极52推至固定于预先设定的位置的板(未图示)，接收此时的伺服电动机48的旋转角度，将该旋转角度的数据作为表示可动电极52相对于板的位置的值来取得。
然后，研磨控制部14也可以通过计算出由本次的研磨作业工序取得的伺服电动机48的旋转角度与由前一次的研磨作业工序取得的伺服电动机48的旋转角度之差，计量出可动电极52的研磨量。并且，也可以从通过图6所示的流程得到的研磨量减去可动电极52的研磨量，而作为固定电极50的研磨量。
作为其他示例，研磨***10也可以具有摄像装置。该情况下，研磨控制部14经由摄像装置，取得由本次的研磨作业工序拍摄到的可动电极52或者固定电极50的图像数据，对该图像数据进行图像处理解析，由此测定出各电极长度。
然后，研磨控制部14也可以通过对前一次的研磨作业工序拍摄到的可动电极52或者固定电极50的图像数据进行图像处理解析而测定出各电极长度，而减去对应的电极长度，由此计量出各电极研磨量。这样，用于计量出电极位置或者电极长度的各种方法作为公知技术被公开。因此，研磨控制部14也可以使用公知的任何方法来计量研磨量。
接下来，参照图8以及图9，对图3所示的步骤S2的代替例进行说明。在图8所示的步骤S2开始时，在步骤S51中，机器人控制部34以及研磨控制部14彼此通信的同时，执行针对点焊枪36的固定电极50以及可动电极52的研磨作业。
以下，参照图9对步骤S51进行说明。另外，图9所示的步骤S21～S29与上述的实施方式相同，因此，省略详细的说明。在步骤S24判断为是之后，研磨控制部14与上述的步骤S25并行地执行步骤S61。在该步骤S61中，研磨控制部14经由旋转角度检测部28检测出伺服电动机48的旋转角度θs，并记录到存储部27。
通过该步骤S61取得的旋转角度θs表示在可动电极52以及固定电极50与切刀16接触而不伴有实质压力时，即，针对可动电极52以及固定电极50的研磨开始的时间点的、伺服电动机48的旋转角度(可动电极52相对于固定电极50的位置)。
在步骤S27判断为是之后，研磨控制部14与上述的步骤S28以及S29并行地执行步骤S62以及S63。在步骤S62中，研磨控制部14与步骤S61同祥地，经由旋转角度检测部28，检测出伺服电动机48的旋转角度θE，并记录到存储部27。
通过该步骤S62取得的旋转角度θE表示从在步骤S24开始针对可动电极52以及固定电极50的研磨的时间点，到经过了预先设定的时间T的时间点，即针对可动电极52以及固定电极50的研磨结束的时间点的、伺服电动机48的旋转角度(可动电极52相对于固定电极50的位置)的值。
在步骤S63中，研磨控制部14计算出在步骤S61取得的旋转角度θs与在步骤S62取得的旋转角度θE之差ΦSE。
从研磨开始时到研磨结束时所研磨的固定电极50以及可动电极52的研磨量ξSE依存于该差ΦSE，因此，研磨控制部14通过计算出该差ΦSE，能够求出研磨量ξSE。
这样，在本实施方式中，研磨控制部14通过对研磨开始时与研磨结束时所检测出的旋转角度之差ΦSE进行检测，来计量在步骤S51研磨的固定电极50以及可动电极52的研磨量ξSE。
然后，如图8所示，在步骤S51之后，研磨控制部14执行与上述相同的步骤S13。具体来说，研磨控制部14在步骤S41以及步骤S44判断研磨量ξSE(例如，差ΦSE)是否处于第一阈值(α2)与第二阈值(β2)之间的范围内(即，α2≤ΦSE≤β2)。
然后，当研磨控制部14在步骤S41或者步骤S44中判断为研磨量ξSE比第一阈值小，或者比第二阈值大时，变更第(n+1)次执行的研磨作业的转速。
另一方面，研磨控制部14在判断为研磨量ξn处于第一阈值与第二阈值之间的范围内时，不变更第n次的研磨作业时的转速vn，将转速的设定维持vn。
根据本实施方式，研磨控制部14通过检测出研磨作业开始时与研磨作业结束时的旋转角度之差ΦSE来计量研磨量，根据该研磨量能够适当调整下次以后的研磨作业的研磨量。因此，能够恰当地研磨可动电极52以及固定电极50。其结果为，能够防止电极提前磨损，并且能够以维持焊接品质的方式研磨电极。
接下来，参照图10，对图3所示的步骤S2的另外的代替例进行说明。另外，图10所示的步骤S21～S24、以及S26～S29由于与上述的实施方式相同，因此省略详细的说明。
在步骤S24判断为是时，在步骤S71中，研磨控制部14对计时部25发出指令，开始自该时间点起的经过时间的计时。这里，在本实施方式中，计时部25在计时开始后，每当经过预先设定的时间τ时，将经过τ触发条件输出给研磨控制部14。
该预先设定的时间τ例如被设定为0.1秒。并且，计时部25在计时开始后，在经过了预先设定的时间T(T＞τ)时，将经过T触发条件输出给研磨控制部14。
在本实施方式涉及的步骤S2中，研磨控制部14在步骤S17的计时开始后，在经过时间T之前，以周期τ来循环步骤S72～S78。以下，对第m次的循环中的、步骤S72～S78的动作进行说明。
在步骤S26之后，在步骤S27中，研磨控制部14判断是否从计时部25接收到第m次的经过τ触发条件。研磨控制部14在接收到第m次的经过τ触发条件时，判断为是，向步骤S73前进。另一方面，研磨控制部14在没有接收到第m次的经过τ触发条件时，判断为否，向步骤S27前进。
在步骤S73中，研磨控制部14经由旋转角度检测部28，检测出伺服电动机48的旋转角度θmτ，并记录到存储部27。在步骤S74中，研磨控制部14计算出最近的(即，第m次的)步骤S73检测出的伺服电动机48的旋转角度θmτ与第(m-1)次的步骤S73检测出的伺服电动机48的旋转角度θ(m-1)τ之差Φm，并记录到存储部27。
在步骤S75中，研磨控制部14累积到当前时间点为止所计算出的所有的差Φ1、Φ2、Φ3、…Φm，计算出累积值ΣΦ＝Φ1+Φ2+Φ3+…+Φm。然后，研磨控制部14将计算出的累积值ΣΦ记存储存储部27。
在步骤S76中，研磨控制部14计算将在步骤S75计算出的累积值ΣΦ除以到当前时间点为止计算出差Φ1～Φm的次数m而得的平均研磨量ξave＝ΣΦ/m，并存储到存储部27。在本实施方式中，研磨控制部14计量固定电极50以及可动电极52的平均研磨量ξave，如后述那样，根据平均研磨量ξave决定切刀16的转速。
接下来，在步骤S77中，研磨控制部14决定切刀16的转速。以下，参照图7对该步骤S77进行说明。在开始步骤S77时，在步骤S81中，研磨控制部14判断在步骤S76计量出的平均研磨量ξave是否比第一阈值α3小(即，ξave＜α3)。
该第一阈值α3被预先存储于存储部27。研磨控制部14在平均研磨量ξave比第一阈值α3小时，判断为是，向步骤S82前进。另一方面，研磨控制部14在平均研磨量ξave是第一阈值α3以上(即，ξave≥α3)时，判断为否，向步骤S84前进。
在步骤S82中，研磨控制部14将切刀16的转速决定为比当前时间点的转速高。具体来讲，假设第m次的步骤S77的开始时间点的切刀16的转速是vm-1。
此时，在该步骤S82中，研磨控制部14将决定切刀16转速的对伺服电动机20的指令值变更为将切刀16的转速从vm-1增加至vm(＞vm-1)，并将变更后的指令值发送给伺服电动机20。伺服电动机20接收变更后的指令值，将切刀16的转速从vm-1增加到vm。
作为增加转速时的具体例，与上述的实施方式一样，变更后的转速vm也可以设定为将常数c5与转速vm-1相加而得的速度(即，vm＝vm-1+c5)。或者，变更后的转速vm也可以设定为将对应于平均研磨量ξave与第一阈值α3之间的差δ3的值：f(δ3)与转速vm-1相加而得的速度(即，vm＝vm-1+f(δ3))。
另一方面，当在步骤S81中判断为否时，研磨控制部14在步骤S84中，判断在步骤S76计量出的平均研磨量ξave是否比第二阈值β3大(即，ξave＞β3)。该第二阈值β3被预先存储于存储部27。
研磨控制部14在平均研磨量ξave比第二阈值β3大时，判断为是，向步骤S85前进。另一方面，研磨控制部14在平均研磨量ξave是第二阈值β3以下(即，ξave≤β3)时，判断为否，结束步骤S77。
在步骤S85中，研磨控制部14将当前时间点执行的研磨作业中的、切刀16的转速决定成降低。具体来说，研磨控制部14为了将切刀16的转速从vm-1降低至vm(＜vm-1)，而变更对决定切刀16转速的伺服电动机20的指令值，将变更后的指令值发送给伺服电动机20。
伺服电动机20接收变更后的指令值，将切刀16的转速从vm-1变更为vm。在步骤S82或者S85之后，研磨控制部14依次执行上述的步骤S43、S46、以及S47，结束图7所示的步骤S77。
再次参照图10，在步骤S78中，研磨控制部14判断是否从计时部25接收到经过T触发条件。研磨控制部14在接收到经过T触发条件时，判断为是，向步骤S28前进。另一方面，研磨控制部14在没有接收到经过T触发条件时，判断为否，返回至步骤S72。
这样，在本实施方式中，研磨控制部14根据研磨作业执行中计量出的研磨量逐次变更执行中的研磨作业的切刀16的转速。根据该结构，能够在研磨作业的执行中适当地调整固定电极50以及可动电极52的研磨量。
因此，由于能够恰当地研磨可动电极52以及固定电极50，因此能够防止电极提前磨损，并且能够以维持焊接品质的方式研磨电极。
并且，在本实施方式中，计量出平均研磨量ξave作为研磨作业执行中要计量的研磨量。根据该结构，能提高固定电极50以及可动电极52的计量研磨量的稳定性。
另外，在上述的实施方式中，对研磨控制部14与机器人控制部34设定为分开的要素的情况进行了描述。但是不限于此，研磨控制部14也可以组装到机器人控制部。以下，参照图11对具有这样的结构的实施方式进行说明。另外，对与上述的实施方式相同的要素标注相同的符号，省略详细的说明。
研磨***10具有：研磨装置12、研磨控制部14、旋转角度检测部28、存储部27、警报通知部23、以及计时部25。另一方面，点焊***60具有：机器人32、机器人控制部62、以及点焊枪36。
研磨控制部14被组装到机器人控制部62，机器人控制部62承担研磨控制部14的功能。研磨装置12的伺服电动机20、旋转角度检测部28、存储部27、警报通知部23、以及计时部25能够通信地与机器人控制部62连接，根据来自机器人控制部62的指令与上述的实施方式同样地进行动作。
另外，在图9所示的步骤S51中，对研磨控制部14在步骤S61以及S62在研磨开始时以及结束时这两个时间点检测出旋转角度θs以及旋转角度θE的情况进行了描述。
但是，不限于此，研磨控制部14也可以在从研磨作业的开始时到结束时为止的期间中在多个时间点对旋转角度进行检测。例如，研磨控制部14也可以在图9的步骤S26与步骤S27之间执行图10的步骤S72以及S73那样的动作。
该情况下，研磨控制部14从研磨作业的开始时到结束时为止，以周期τ来检测旋转角度。然后，在图9的步骤S63中，研磨控制部14通过计算出在时间序列上连续的两个时间点(从计时开始到经过(m-1)τ后的时间点、经过mτ后的时间点)检测出的旋转角度之差Φm，来计量研磨量。
并且，在图6的步骤S35、以及图9的步骤S63中，对研磨控制部14通过计算出转速的差Φ，来计量可动电极52以及固定电极50的研磨量ξ的情况进行了描述。
但是，不限于此，作为所述步骤S35以及S63的代替，研磨控制部14也可以像图10的步骤S74～S76那样，累积旋转角度的差Φ，将该差的累积值ΣΦ除以计算出该差Φ的次数，由此，计量出平均研磨量ξave。
并且，在上述的实施方式中，对为了通过伺服电动机48驱动可动臂46、检测出电极的位置，而通过旋转角度检测部28检测出伺服电动机48的旋转角度的情况进行了描述。
但是，不限于此，作为伺服电动机48的代替，例如也可以应用于线性电动机或气缸那样的、沿着枪轴O呈直线地能够驱动可动臂46的装置。该情况下，研磨***10也可以具有能够检测出沿着可动臂46的枪轴O的移位(例如单位是mm)的位置传感器，代替旋转角度传感器28而作为用于检测电极的位置的单元。
并且，在上述的实施方式中，对可动臂46以沿着枪轴O能够移动的方式设置于底座部42的情况进行了描述。但是不限于此，可动臂也可以能够旋转地设置于底座部42。
例如，可动臂通过伺服电动机48而绕设置于底座部42的旋转轴(例如，配置成与图2的纸面正交的轴)旋转移动。设置于该可动臂的可动电极52随着可动臂的旋转移动而沿着以旋转轴为中心的圆周向朝向固定电极50的方向、以及远离固定电极50的方向往返运动。
并且，在上述的实施方式中，对点焊枪36是所谓的C型点枪的情况进行了描述。但是不限于此，点焊枪也可以是分别在通过加压气缸的作用下而能够开闭的一对枪臂安装了电极的、所谓的X型点枪。
并且，在上述的实施方式中，对通过切刀16来研磨可动电极52以及固定电极50双方，从而计量出可动电极52以及固定电极50的研磨量的情况进行了描述。但是不限于此，也可以通过切刀16只研磨可动电极52以及固定电极50中的某一个，只计量出可动电极52以及固定电极50中的某一个的研磨量。
并且，在上述的实施方式中，对研磨***10具有存储部27的情况进行了描述。但是不限于此，例如，研磨***10也可以不具有存储部27，而将旋转角度等数据经由网络发送到外部设备，从而存储于该外部设备。
并且，在上述的实施方式中，对研磨***10具有：研磨装置12、研磨控制部14、旋转角度检测部28、存储部27、警报通知部23、以及计时部25的情况进行了描述。但是本发明不限于此。以下，参照图12对本发明的另一其他实施方式涉及的研磨***70进行说明。
该研磨***70具有：切刀72、控制部74、以及计量部76。切刀72对上述的固定电极50以及可动电极52那样的、点焊枪的电极进行研磨。
控制部74控制切刀72的旋转动作。计量部76对通过切刀72研磨电极时的该电极的研磨量进行计量。即，上述的实施方式中的研磨控制部14以及旋转角度检测部28与计量部76对应。
控制部74根据由计量部76计量出的研磨量决定切刀72的转速。即，上述的实施方式中的研磨控制部14对应于控制部74。根据本实施方式涉及的研磨***70，控制部74根据计量部76计量出的研磨量，能够灵活地控制切刀72的转速，因此，能够适当地控制研磨量。
以上，通过发明的实施方式说明了本发明，但是上述的实施方式并非对权利要求涉及的发明进行限定。并且，组合了本发明实施方式中所说明的特征而得的方式也能够包含于本发明的技术范围中。但是，这些特征的所有组合不限于发明的解决手段。并且，本领域技术人员应当明确可以在上述实施方式中追加各种变更或者改良。
并且，需要注意的是，关于在权利要求书、说明书、以及附图中所示的装置、***、程序以及方法中的动作、过程、步骤、工序以及阶段等各处理的执行顺序，只要没有明确说明为“在…之前”，“先…”等，并且不是在后面的处理中使用前面处理的输出，则可以以任意顺序来实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，即使为了方便起见而使用了“首先”，“接着”等来进行了说明，也不意味着必须以该顺序来实施。

Claims (15)

1.一种对点焊枪的电极进行研磨的研磨***，其特征在于，
该研磨***具有：
切刀，其对所述电极进行研磨；
控制部，其控制所述切刀的旋转动作；以及
计量部，其计量出所述电极的研磨量，
所述控制部根据所述计量部计量出的所述研磨量来决定所述切刀的转速。
2.根据权利要求1所述的研磨***，其特征在于，
所述控制部根据在第一研磨作业中计量出的所述研磨量来决定该第一研磨作业之后执行的第二研磨作业中的所述转速。
3.根据权利要求2所述的研磨***，其特征在于，
每当研磨作业结束时，所述计量部对所述电极的位置进行检测，
所述计量部计算出所述第一研磨作业结束时检测出的所述电极的位置与所述第一研磨作业前执行的第三研磨作业结束时检测出的所述电极的位置之差，由此计量所述研磨量。
4.根据权利要求2所述的研磨***，其特征在于，
所述计量部在从所述第一研磨作业的开始时到结束时为止的期间中的多个时间点对所述电极的位置进行检测，计算出在时间序列上连续的两个时间点检测出的所述电极的位置之差，由此计量所述研磨量。
5.根据权利要求4所述的研磨***，其特征在于，
所述多个时间点是所述第一研磨作业的开始时与结束时两个时间点。
6.根据权利要求4所述的研磨***，其特征在于，
所述计量部累积从所述第一研磨作业的开始时到结束时为止的期间所计算出的所述差，并将该差的累积值除以计算出该差的次数，由此计量所述研磨量。
7.根据权利要求1所述的研磨***，其特征在于，
所述控制部根据研磨作业执行中所计量出的所述研磨量，来决定计量该研磨量之后的该研磨作业中的所述转速。
8.根据权利要求7所述的研磨***，其特征在于，
每当从所述研磨作业开始时起经过预先设定的时间时，所述计量部对所述电极的位置进行检测，并计算出最近检测出的第一所述电极的位置与在该第一电极的位置之前检测出的第二所述电极的位置之差，由此计量所述研磨量。
9.根据权利要求8所述的研磨***，其特征在于，
每当计算出所述差时，所述计量部对该差进行累积，并将该差的累积值除以计算出该差的次数，由此计量所述研磨量。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的研磨***，其特征在于，
所述控制部对所述计量部计量出的所述研磨量是否处于预先设定的第一阈值和比该第一阈值大的预先设定的第二阈值之间进行判断，
所述控制部在判断为所述研磨量比所述第一阈值小的情况下，将所述转速决定为比计量所述研磨量时的所述转速高，
所述控制部在判断为所述研磨量比所述第二阈值大的情况下，将所述转速决定为比计量所述研磨量时的所述转速低。
11.根据权利要求10所述的研磨***，其特征在于，
所述控制部在判断为所述研磨量比所述第一阈值小的情况下，将所述转速决定为比计量所述研磨量时的所述转速高出预先设定的速度，或者
所述控制部在判断为所述研磨量比所述第二阈值大的情况下，将所述转速决定为比计量所述研磨量时的所述转速低预先设定的速度。
12.根据权利要求10所述的研磨***，其特征在于，
所述控制部在判断为所述研磨量比所述第一阈值小的情况下，将所述转速决定为比计量所述研磨量时的所述转速高出对应于该研磨量与该第一阈值之间的差的速度，或者
所述控制部在判断为所述研磨量比所述第二阈值大的情况下，将所述转速决定为比计量所述研磨量时的所述转速低对应于该研磨量与该第一阈值之间的差的速度。
13.根据权利要求10～12中任一项所述的研磨***，其特征在于，
所述控制部在决定了所述转速时判断决定后的所述转速是否为预先设定的范围内，
所述控制部在判断为所述决定后的转速为所述预先设定的范围外时，将所述转速决定为该预先决定的范围内，或者不变更所述转速。
14.根据权利要求13所述的研磨***，其特征在于，
所述研磨***还具有：警报通知部，其在通过所述控制部判断为所述决定后的转速为预先设定的范围外时，对使用者通知警报。
15.根据权利要求1～14中任一项所述的研磨***，其特征在于，
所述计量部对为了使所述电极移动而设置于所述点焊枪的伺服电动机的旋转位置进行检测，并根据该旋转位置来计量所述研磨量。
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