CN105173504A - 一种自动仓储机器人*** - Google Patents
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Abstract
本发明一种自动仓储机器人***，涉及自动化仓储设备及机器人领域，由吊轨、分轨器、吊轨小车、垂直固定杆、垂直活动杆、转动驱动单元、水平固定杆、水平活动杆、两指机械手爪、有轨载运小车、导轨、分拣站、有轨高密度货架组成。本发明为三维存储***，高密度、高灵活利用空间，仓库利用率高；简洁的机器人设计，性能稳定、可靠性高，成本低。
Description
技术领域：
本发明涉及自动化仓储设备及机器人领域。
背景技术：
随着现代人网购消费量的巨幅增加，物流产业日趋庞大，电商发展大潮对仓储管理产生了巨大的冲击：1)大量小额订单，多点取货，要求极高的发货准确率，极短的发货时间；2)海量货物，巨型仓库，迅速变化的存货；3)取货员60％-70％的时间用于步行找货，一些现有技术如路径优化、分片存货、传送带等可以缓解问题，但是作用有限。为此，以美国Kiva***为代表的自动仓储机器人***得到了广泛研究。然而目前的Kiva技术具有较多的局限性：1)二维***，无法有效利用垂直空间；2)二维封闭***，迫使其它物流、车流、人流绕行；3)成本高昂。***起步售价100万美元，仅含2个工作站，约300个活动货架，20台机器人(车)。因此，研究高密度存储、简单可靠、性能稳定、低成本的机器人自动仓储***迫在眉睫。
发明内容：
本发明的目的是：提供一种高密度存储、简单可靠、性能稳定、低成本的机器人自动仓储***。
为了实现以上目的，本发明采用以下技术方案来实现。
一种自动仓储机器人***，由吊轨、分轨器、吊轨小车、垂直固定杆、垂直活动杆、转动驱动单元、水平固定杆、水平活动杆、两指机械手爪、有轨载运小车、导轨、分拣站、有轨高密度货架组成。所述吊轨小车、垂直固定杆、垂直活动杆、转动驱动单元、水平固定杆、水平活动杆、两指机械手爪组成空间三平移一转动机械手，实现从有轨高密度货架上存取货物；所述空间三平移一转动机械手采用悬吊安装方式，沿吊轨导向运行并由分轨器控制其轨道变换；所述有轨高密度货架中各相邻两货架具有自动分开功能，保证货物存取时的操作空间；所述有轨载运小车运行在导轨上，并在分拣站和有轨高密度货架之间来回输送货物。
本发明为三维存储***，高密度、高灵活利用空间，仓库利用率高；简洁的机器人设计，性能稳定、可靠性高，成本低。
附图说明：
图1为本发明***结构示意图；
图中：1.吊轨；2.分轨器；3.吊轨小车；4.垂直固定杆；5.垂直活动杆；6.转动驱动单元；7.水平固定杆；8.水平活动杆；9.两指机械手爪；10.有轨载运小车；11.导轨；12.分拣站；13.有轨高密度货架。
具体实施方式：
如图1所示，一种自动仓储机器人***，由吊轨1、分轨器2、吊轨小车3、垂直固定杆4、垂直活动杆5、转动驱动单元6、水平固定杆7、水平活动杆8、两指机械手爪9、有轨载运小车10、导轨11、分拣站12、有轨高密度货架13组成。所述吊轨1具有正交的两种布置形式，其一平行导轨11，另一与有轨高密度货架13长度方向平行；所述分轨器2是控制吊轨小车3在轨运行轨道变换；所述吊轨小车3沿吊轨1运行，垂直固定杆4与吊轨小车3固定连接，垂直活动杆5与垂直固定杆4构成移动副连接，转动驱动单元6与垂直活动杆5固定连接，转动驱动单元6与水平固定杆7构成转动副连接，水平固定杆7与水平活动杆8构成移动副连接，两指机械手爪9与水平活动杆8固定连接；所述有轨载运小车10运行在导轨11上，并在分拣站12和有轨高密度货架13之间来回输送货物；所述有轨高密度货架13中各相邻两货架具有自动分开功能，保证货物存取时的操作空间。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种自动仓储机器人***，由吊轨1、分轨器2、吊轨小车3、垂直固定杆4、垂直活动杆5、转动驱动单元6、水平固定杆7、水平活动杆8、两指机械手爪9、有轨载运小车10、导轨11、分拣站12、有轨高密度货架13组成。所述吊轨1具有正交的两种布置形式，其一平行导轨11，另一与有轨高密度货架13长度方向平行；所述分轨器2是控制吊轨小车3在轨运行轨道变换；所述吊轨小车3沿吊轨1运行，垂直固定杆4与吊轨小车3固定连接，垂直活动杆5与垂直固定杆4构成移动副连接，转动驱动单元6与垂直活动杆5固定连接，转动驱动单元6与水平固定杆7构成转动副连接，水平固定杆7与水平活动杆8构成移动副连接，两指机械手爪9与水平活动杆8固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动仓储机器人***，其特征在于：所述吊轨小车3、垂直固定杆4、垂直活动杆5、转动驱动单元6、水平固定杆7、水平活动杆8、两指机械手爪9组成空间三平移一转动机械手，实现从有轨高密度货架13上存取货物；所述空间三平移一转动机械手采用悬吊安装方式，沿吊轨1导向运行并由分轨器2控制其轨道变换。
3.根据权利要求1、2所述的一种自动仓储机器人***，其特征在于：所述有轨载运小车10运行在导轨11上，并在分拣站12和有轨高密度货架13之间来回输送货物。
4.根据权利要求1、2、3所述的一种自动仓储机器人***，其特征在于：所述有轨高密度货架13中各相邻两货架具有自动分开功能，保证货物存取时的操作空间。
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