CN106429161A - 一种自动物流出入库*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及仓储出入库***，尤其涉及一种自动物流出入库***。其包括龙门机械手、穿梭车、清扫机构、空中输送线体、空中轨道、控制箱、入库线体和出库线体，所述龙门机械手包括抓取治具、移栽机构、移动横梁和移动举持平台，所述空中轨道架在仓库两侧，所述移动横梁可沿空中轨道上运动，所述移动举持平台可在移动横梁上滑动，所述抓取治具安装在移动举持平台侧部。本发明的优点在于通过对可堆叠标准货框的操作使物流作业标准化，便于自动化应用；采用龙门机械手抓取货框，定位迅速且操作准确，提高了出入库效率；***可根据预设的入库跟踪信息和相关控制指令，将入库线体上的货框迅速码垛到相应库位。
Description
技术领域
本发明涉及仓储出入库***，尤其涉及一种自动物流出入库***。
背景技术
在生鲜食品、小家电等行业的仓储管理中，为节省时间并有效利用场地，产品需要迅速到达相应入库位置，相应地，在产品出库时，需要按客户订单对多种规格的产品进行分类汇总，并进行仓库分拣，分拣过程要求操作迅速准确无误，分拣完成后，需迅速打包出库并完成发货。现阶段大部分厂商采用人工作业，人工分拣和搬运的劳动强度高，费时费力，容易出错，成本高昂，且存在各种人为不确定因素，特别是在要求物流量大且时间短等情况下，人工作业难以及时可靠地完成出入库操作。为解决这一难题，必须对仓储出入库过程的自动化程度进行提升，实现无人化作业。现急需一种能按照预设指令自动进行物流出入库的作业***。
发明内容
本发明要解决的问题是如何克服现有技术的不足，提供一种自动物流出入库***。
本发明为实现上述目的采用的技术方案是：一种自动物流出入库***，包括龙门机械手、穿梭车、清扫机构、空中输送线体、空中轨道、控制箱、入库线体和出库线体，所述龙门机械手包括抓取治具、移栽机构、移动横梁和移动举持平台，所述空中轨道架在仓库两侧，所述移动横梁可沿空中轨道上运动，所述移动举持平台可在移动横梁上滑动，所述抓取治具安装在移动举持平台侧部，抓取治具可利用移动举持平台上的驱动***上下滑动，龙门机械手通过抓取治具实现抓取动作；所述移栽机构安装在移动举持平台下方，所述移栽机构下部支架两侧设有移送履带，所述移送履带上设有履带移送板，所述履带移送板可在移送履带作用下运动；所述移动横梁上设有横梁轨道，所述穿梭车可在所述横梁轨道上滑动，所述穿梭车的下部设有运载平板，所述运载平板边沿设有阻挡条，所述运载平板设有缺口；所述清扫机构固定安装在移动横梁的一端下方，移动横梁另一端安装有控制箱，所述清扫机构下部设有前后两个推送滚轴，所述推送滚轴两端上绕有推送带，所述推送带上固定连接有推板，所述清扫机构下端还设有导向托板，当穿梭车下部的运载平板运动到清扫机构处时，导向托板交错***运载平板缺口中，所述推送滚轴在电机的作用下驱动推送带回转而带动推板移动到推送带下部并向空中输送线体一侧推移；所述空中输送线体设在清扫机构一侧的空中轨道下部，空中输送线体上的传送带可在电机的带动下传送，仓库两侧分别设有多排入库线体和出库线体，所述入库线体和出库线体上还设有拆垛机，所述抓取治具、移栽机构、穿梭车、清扫机构和空中输送线体均通过控制***独立控制，控制***根据指令自动控制各机构的动作时序。
进一步，所述移栽装置的下部中空，抓取治具可相对移动举持平台下移并从中间穿过移栽机构，实现在移栽机构下方的抓取动作。
进一步，所述履带移送板为长条状且其两端均与两侧移送履带相连，所述履带移送板为一排且平行间隔排布，首尾履带移送板均设有限位凸起，所述履带移送板运动到移送履带上方时，履带移送板表面高于运载平板的阻挡条顶端，移送履带可在电机驱动下实现履带移送板的同步前后运动和依次翻转运动。
进一步，所述运载平板为矩形平板切去三个角形成的。
进一步，所述清扫机构下端两侧固定安装有倾斜式导向托板，导向托板靠近所述空中输送线体的一端高于空中输送线体平面和运载平板的阻挡条上端，导向托板的另一端低于所述运载平板高度，穿梭车到达清扫机构时，导向托板从两侧斜向交错***运载平板两边的缺口中。
本发明的优点在于通过对可堆叠标准货框的操作使物流作业标准化，便于自动化应用；采用龙门机械手抓取货框，定位迅速且操作准确，提高了出入库效率；***可根据预设的入库跟踪信息和相关控制指令，将入库线体上的货框迅速码垛到相应库位；在需要出库时，***可根据控制部分中设定的出库信息及命令，独立控制各执行机构迅速完成产品的自动分拣、搬运和出库作业，可靠性高。***完全替代人工并可同时处理多种产品的出库要求，提高了仓储出入库的自动化程度，进一步提高了企业运行效率，尤其适用于快速大批量出入库环境。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：
图1是本发明的整体布局平面图；
图2是本发明的整体结构示意图；
图3是抓取治具11将货框抬起的局部示意图；
图4是货框被放到移栽机构12上的局部示意图；
图5是货框被移送到穿梭车2上的局部示意图；
图6是货框开始进入清扫机构3工位的位置示意图；
图7是货框被推送到空中输送线体4的工作示意图。
具体实施方式
如图1～7所示，一种自动物流出入库***，包括龙门机械手1、穿梭车2、清扫机构3、空中输送线体4、空中轨道5、控制箱6、入库线体7和出库线体8，所述龙门机械手1包括抓取治具11、移栽机构12、移动横梁13和移动举持平台14，所述空中轨道5架在仓库两侧，所述移动横梁13可沿空中轨道5上运动，所述移动举持平台14可在移动横梁13上滑动，所述抓取治具11安装在移动举持平台14侧部，抓取治具11可利用移动举持平台14上的驱动***上下滑动，龙门机械手1通过抓取治具11实现抓取动作；所述移栽机构12安装在移动举持平台14下方，所述移栽机构12下部支架两侧设有移送履带121，所述移送履带121上设有履带移送板122，所述履带移送板122可在移送履带121作用下运动；所述移动横梁13上设有横梁轨道131，所述穿梭车2可在所述横梁轨道131上滑动，所述穿梭车2的下部设有运载平板21，所述运载平板21边沿设有阻挡条，所述运载平板21设有缺口；所述清扫机构3固定安装在移动横梁13的一端下方，移动横梁13另一端安装有控制箱6，所述清扫机构3下部设有前后两个推送滚轴33，所述推送滚轴33两端上绕有推送带32，所述推送带32上固定连接有推板31，所述清扫机构3下端还设有导向托板34，当穿梭车2下部的运载平板21运动到清扫机构3处时，导向托板34交错***运载平板21缺口中，所述推送滚轴33在电机的作用下驱动推送带32回转而带动推板31移动到推送带32下部并向空中输送线体4一侧推移；所述空中输送线体4设在清扫机构3一侧的空中轨道5下部，空中输送线体4上的传送带可在电机的带动下传送，仓库两侧分别设有多排入库线体7和出库线体8，所述入库线体7和出库线体8上还设有拆垛机81，所述抓取治具11、移栽机构12、穿梭车2、清扫机构3和空中输送线体4均通过控制***独立控制，控制***根据指令自动控制各机构的动作时序。
所述移栽机构12的下部中空，抓取治具11可相对移动举持平台14下移并从中间穿过移栽机构12，实现在移栽机构12下方的抓取动作。所述履带移送板122为长条状且其两端均与两侧移送履带121相连，所述履带移送板122为一排且平行间隔排布，首尾履带移送板122均设有限位凸起，所述履带移送板122运动到移送履带121上方时，履带移送板122表面高于运载平板21的阻挡条顶端，移送履带121可在电机驱动下实现履带移送板122的同步前后运动和依次翻转运动。所述运载平板21为矩形平板切去三个角形成的。所述清扫机构3下端两侧固定安装有倾斜式导向托板34，导向托板34靠近所述空中输送线体4的一端高于空中输送线体4平面和运载平板21的阻挡条上端，导向托板34的另一端低于所述运载平板21高度，穿梭车2到达清扫机构3时，导向托板34从两侧斜向交错***运载平板21两边的缺口中，通过相对运动利用斜坡将货框一端抬起。
该***在无人状态下，入库线体7上的入库货框到达指定位置，根据已经设定的指令或程序，控制***的上位机根据跟踪的产品信息，自动在定位***中划分该货框入库位置，然后龙门机械手1根据上位机指令抓取入库线体7上的货框入库，将装有相同或不同规格产品的货框码成一垛；当***接收到出库要求时，由龙门机械手7进行搬运出库，利用抓取治具11抓取整垛货框中相应位置的货框，抓取治具11上升到顶端后，抓取的最下方货框被放到移栽机构12的一列履带移送板122上，移送履带121回转并带动履带移送板122上的货框向后移动，由于履带移送板122高度大于运载平板21边沿阻挡条高度，因而货框可由最后一节履带移送板122上的限位凸起推送到运载平板21上，在运送货框的同时，与货框依次脱离接触的各节履带移送板122也依次运转到移送履带121下方，从而实现将该货框移送到后方等候的穿梭车2上。穿梭车2在控制***的控制下沿移动横梁13上的横梁轨道131滑动到至移动横梁13一端的清扫机构3处，穿梭车2由开始进入清扫工位到完全到达工位过程中，处于固定位置的导向托板34借助运载平板21与其自身的相对运动，以一定倾角从两侧交错***运载平板21的矩形缺口中，在***同时，货框后方底部被运载平板21边沿的阻挡条推挡，从而利用相对运动产生前推效果，在前推过程中货框前方底部被倾斜的导向托板34向上抬起。完全到达工位后，货框处于倾斜状态但未处于空中输送线体4上，此时清扫机构3上的推板31将货框推送到至静止的空中输送线体4上，完成该特定位置单个货框的出库过程。在***对该货框的搬运出库操作过程中，抓取治具11中上部剩余货框可在龙门机械手1的作用下，根据***的相应控制指令，原地放回剩余货框，或者将剩余货框搬运到出库线体8上，通过拆垛机81拆垛而将剩余货框全部出库，即龙门机械手1可同时执行下一个出库动作或者将上一步抓取后未出库的上层货框放回原处。重复执行该过程，可根据不同的出入库要求迅速完成位置分散的货框的分类码垛、入库、出库工作，完全替代人工操作。
本发明巧妙之处在于将这几部分执行机构有机合理的整合到一起，协同实现了自动出库过程，缩短了货框出库时间。以前机械手抓取货框上行后，需要将货框搬运至出库口，然后返回将上层货框放回原处，采用此方案后，龙门机械手1的抓取治具11抓取货框上行后，在原位置即可将目标货框交接给移栽机构12，这样就可以执行放回上层未出库货框或执行下一个出库指令。分解的出库操作过程，极大提升了***搬运出库效率。
上述实施例只是为了说明本发明的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡是根据本发明内容的实质所作出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.一种自动物流出入库***，其特征在于：包括龙门机械手、穿梭车、清扫机构、空中输送线体、空中轨道、控制箱、入库线体和出库线体，所述龙门机械手包括抓取治具、移栽机构、移动横梁和移动举持平台，所述空中轨道架在仓库两侧，所述移动横梁可沿空中轨道上运动，所述移动举持平台可在移动横梁上滑动，所述抓取治具安装在移动举持平台侧部，抓取治具可利用移动举持平台上的驱动***上下滑动，龙门机械手通过抓取治具实现抓取动作；
所述移栽机构安装在移动举持平台下方，所述移栽机构下部支架两侧设有移送履带，所述移送履带上设有履带移送板，所述履带移送板可在移送履带作用下运动；所述移动横梁上设有横梁轨道，所述穿梭车可在所述横梁轨道上滑动，所述穿梭车的下部设有运载平板，所述运载平板边沿设有阻挡条，所述运载平板设有缺口；所述清扫机构固定安装在移动横梁的一端下方，移动横梁另一端安装有控制箱，所述清扫机构下部设有前后两个推送滚轴，所述推送滚轴两端上绕有推送带，所述推送带上固定连接有推板，所述清扫机构下端还设有导向托板，当穿梭车下部的运载平板运动到清扫机构处时，导向托板交错***运载平板缺口中，所述推送滚轴在电机的作用下驱动推送带回转而带动推板移动到推送带下部并向空中输送线体一侧推移；
所述空中输送线体设在清扫机构一侧的空中轨道下部，空中输送线体上的传送带可在电机的带动下传送，仓库两侧分别设有多排入库线体和出库线体，所述入库线体和出库线体上还设有拆垛机，所述抓取治具、移栽机构、穿梭车、清扫机构和空中输送线体均通过控制***独立控制，控制***根据指令自动控制各机构的动作时序。
2.根据权利要求1所述的一种自动物流出入库***，其特征在于；所述移栽机构的下部中空，抓取治具可相对移动举持平台下移并从中间穿过移栽机构，实现在移栽机构下方的抓取动作。
3.根据权利要求1所述的一种自动物流出入库***，其特征在于：所述履带移送板为长条状且其两端均与两侧移送履带相连，所述履带移送板为一排且平行间隔排布，首尾履带移送板均设有限位凸起，所述履带移送板运动到移送履带上方时，履带移送板表面高于运载平板的阻挡条顶端，移送履带可在电机驱动下实现履带移送板的同步前后运动和依次翻转运动。
4.根据权利要求1所述的一种自动物流出入库***，其特征在于：所述运载平板为矩形平板切去三个角形成的。。
5.根据权利要求1所述的一种自动物流出入库***，其特征在于：所述清扫机构下端两侧固定安装有倾斜式导向托板，导向托板靠近所述空中输送线体的一端高于空中输送线体平面和运载平板的阻挡条上端，导向托板的另一端低于所述运载平板高度，穿梭车到达清扫机构时，导向托板从两侧斜向交错***运载平板两边的缺口中。
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