CN105102305B

CN105102305B - 车辆的停车控制装置

Info

Publication number: CN105102305B
Application number: CN201480017871.2A
Authority: CN
Inventors: 松冈大辅
Original assignee: NTN Corp
Current assignee: NTN Corp
Priority date: 2013-04-05
Filing date: 2014-03-17
Publication date: 2017-10-24
Anticipated expiration: 2034-03-17
Also published as: EP2982571A1; EP2982571A4; JP6243134B2; US20160023679A1; CN105102305A; JP2014201217A; US9694852B2; WO2014162860A1

Abstract

本发明提供一种车辆的停车控制装置，根据该控制装置，在可使全部车轮独立转向的车辆中，在使车辆进行坡路驻车的方面，可谋求操作性的提高，并且可简化结构，可谋求制造成本的降低。设置平时转向控制部(32a)，其中，将通过从输入上述车轮(1、2)的转向角的操舵输入机构(21)输入的操舵量信号而确定的转向量指令值输出给转向装置(4)；停车时转向控制部(32b)，其中，根据从旋转角传感器(10)输出的旋转角信号来检测车速，在该已检测的车速在阈值以下且加速器的输入值在阈值以下时，以大于平时转向控制部(32a)的转向量指令值的程度，使一个以上的车轮(1、2)的转向装置(4)向前束或后束侧转向，从而使车辆进行坡路驻车。

Description

车辆的停车控制装置

相关申请

本发明要求申请日为2013年4月5日、申请号为2013-079283号的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及一种车辆的停车控制装置，其全部车轮可独立转向，并且防止各驱动轮可独立进行行驶驱动的车辆发生不希望的后退等情况。

背景技术

在车辆停止时，比如采用停车制动器来防止车辆的后退。

近年来，人们提出有下述的技术，其中，对应于车辆的状况(比如下坡路的倾斜坡度等)，通过控制装置来对上述车辆施加适合的制动力。

人们提出有下述的技术，其中，采用比如基于倾斜角传感器、地图数据、车载照相机的拍摄图像或毫米波激光装置等的传感装置的检测结果，判断下降坡路的倾斜坡度的值，从而使车轮具有前束方向或后束方向的束角，由此谋求车辆的制动(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2007-145253号公报

发明内容

发明要解决的课题

在车辆的暂时停车时采用停车制动器的技术中，驾驶员会花费功夫，操作很麻烦。

在过去的控制装置的技术中，由于采用GPS信息、G传感器、毫米波激光装置、车载照相机等而进行控制，故结构很复杂。

本发明的目的在于提供一种车辆的停车控制装置，其中，在可使全部车轮独立转向的车辆中，针对使车辆进行坡路驻车的方面，可谋求操作性的提高，并且可简化结构，从而可谋求制造成本的降低。

用于解决课题的技术方案

为了容易理解，在下面参照实施方式的标号，对本发明进行说明。

权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少两个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的两个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于确定本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。

图1为通过俯视而表示本发明的第1实施方式的车辆的各部分的配置的说明图；

图2为在图1中与控制***的方框图重合而表示的说明图；

图3A为通过俯视而表示该车辆的普通行驶模式的动作说明图；

图3B为通过俯视而表示该车辆的原地旋转模式的动作说明图；

图3C为通过俯视而表示该车辆的横向移动模式的动作说明图；

图4为操纵杆的一个例子的立体图和作用说明图；

图5为通过俯视而表示在该车辆中，没有进行坡路驻车控制的普通状态的说明图；

图6为通过俯视而表示在该车辆的停车控制装置中，进行仅使右前轮转向的坡路驻车控制的状态的说明图；

图7为该车辆的停车控制装置的停车时转向控制部的控制动作的流程图；

图8为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的该车辆的停车控制装置中，进行使全部车轮内倾的坡路驻车控制的状态的说明图；

图9为通过俯视而表示在本发明的又一实施方式的车辆的停车控制装置中，进行仅使前轮内倾的坡路驻车控制的状态的说明图；

图10为通过俯视而表示在该车辆中，没有进行坡路驻车控制的转向时的普通状态的说明图；

图11为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置中，进行在转向时仅使右前轮内倾的坡路驻车控制的状态的说明图；

图12为通过俯视而表示在本发明的又一实施方式的车辆的停车控制装置中，进行在向右前方的行进时仅右前轮内倾的坡路驻车控制的状态的说明图；

图13为本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置的停止时转向控制部的控制动作的流程图。

具体实施方式

根据图1～图7，对本发明的第1实施方式进行说明。按照图1，本实施方式的车辆为电动汽车，设置有构成前轮的左右两个车轮1、1；构成后轮的左右两个车轮2、2。在全部的车轮1、2中设置均可独立转向的转向装置4。各车轮1、2在图示的例子中均为驱动轮，并且通过各自独立的、包括驱动源6的行驶驱动机构5而被行驶驱动。

行驶驱动机构5在本例子中为内轮电动机驱动装置，包括：车轮用轴承7，该车轮用轴承7分别支承车轮1、2；作为驱动源的电动机6；减速器8，该减速器8使电动机6所输出的旋转减速，然后将其传递给车轮用轴承7的旋转侧轨道圈(在图中未示出)。在行驶驱动机构5中，该车轮用轴承7、电动机6与减速器8设置于共同的外壳上，或相互连接而形成一体。该一体化的行驶驱动机构5经由图示之外的悬架，以可绕上下方向的支承轴9而旋转的方式设置于车身3上。电动机6包括旋转角传感器10，该旋转角传感器10输出电动机转子(在图中未示出)的旋转角信号，后述的变频装置从旋转角传感器10获得旋转角信号，从而进行与矢量控制等的旋转角相对应的控制。

转向装置4包括由电动机等构成的转向用驱动源4a；传递机构4b，该传递机构4b将该转向用驱动源4a的旋转传递给上述行驶驱动机构5。传递机构4b由比如齿轮组构成。该例子的转向装置4为线控转向方式，该线控转向方式与作为操舵输入机构的操纵杆21未以机械方式连接。此外，传递机构4b也可为齿轮与滚珠丝杠、齿条/小齿轮机构等的旋转/直线运动转换机构的组合。

该电动汽车通过包括全部车轮1、2可独立转向的转向装置4的结构、以及全部车轮1、2可各自独立驱动的结构，从而可以图3A所示的普通行驶模式和图3B、图3C分别所示的非普通行驶模式来移动，所述非普通行驶模式为原地旋转模式或横向移动模式。

图3A的普通行驶模式为普通的直行或圆弧状的曲线方向的行驶，为除了作为后述的原地旋转模式和横向移动模式的非普通模式以外的行驶形态。在普通行驶模式中，左右的车轮1、1、2、2相互沿相同的方向转向。

图3B的原地旋转模式为绕车身3的基本中心而旋转，在原地(回转半径基本为零)旋转的运动形态。该原地旋转模式具体来说为下述的运动模式，其中，各车轮1、2朝向沿相互共同的假想的圆周C的方向即朝向切线方向，并且从上述圆周的中心O侧观看，如图中的箭头所示的那样沿相同的方向旋转驱动车轮1、2。于是，左右的车轮1、1、2、2处于从直行方向沿相反的方向而转向的状态。该原地旋转模式可通过正反切换车轮1、2的旋转方向，朝左右任意的方向而旋转。

图3C的横向移动模式为使车身3沿纯横或接近纯横的方向移动的移动形态。横向移动模式具体来说为下述的形态，其中，构成各驱动轮的车轮1、2按照朝相同的横向而滚动的方式旋转。从普通行驶模式的直行状态到横向移动模式的变更也依赖于转向装置4的构成，但是在本例子中，不仅仅增加转向角，而且如针对该图中前侧的车轮1的通过矩形的点划线而表示转向中途的状态那样，通过使左右的车轮1、1以相互线对称的方式朝反方向转向，从而使车轮1、1朝向纯横向。后侧的车轮2、2也是同样的。在如此这样转向而横向移动的场合，在构成各驱动轮的车轮1、2按照相互沿相同方向滚动的方式旋转的场合，前后的车轮1、1、2、2沿相反的方向旋转驱动。

针对图1，对运转操作***进行说明。在车身3的车室3a的内部设置构成驾驶席11和副驾席12的座位，作为运转操作***，设置兼作操舵输入机构和加速操作机构的操纵杆21；制动操作件22。制动操作件22由比如制动踏板等构成，设置于驾驶席11的前方的底板部。

操纵杆21为下述的操舵输入机构的总称，其通过驾驶员所接触的一个操作件，进行车轮的操舵角的输入，比如方向和操作量的这两者的输入，该操纵杆21采用比如图4所示的杠杆型的操纵杆21。在该操纵杆21中，作为操作件的杠杆21a可从位于中立位置的直立状态朝全周360°的任意方向倾倒，下述的各模式的加速操作、转向操作的倾倒方向是不同的。

·普通行驶模式

操纵杆的前后方向→相当于电动汽车的前进或后退的加速操作。操作量与倾倒角成比例。

操纵杆的横向→相当于方向盘的操舵量。操舵量与倾倒角成比例。

在操纵杆向1点30分的方向，即向钟表的字符盘的1点和2点的中间的方向以最大程度倾倒的场合，前进方向的转矩最大(比如，四轮共计的轮的转矩为400Nm)，转向角也最大(比如60°)。

·原地旋转模式

操纵杆的前后方向→未反应。

操纵杆的横向→相当于加速操作量。操作量与倾倒角成比例。

在操纵杆向3点00分的方向以最大程度倾倒的场合，车轮右转的转矩最大(比如，四轮共计的轮的转矩为400Nm)。

·横向移动模式

操纵杆的前后方向→未反应。

在操纵杆向3点00分的方向以最大程度倾倒的场合，右向移动的转矩最大(比如，四轮共计的轮的转矩为400Nm)。

在图2中，设置有行驶模式切换机构41(还参照图4)，该行驶模式切换机构41通过驾驶员的操作而切换通过图3说明的各行驶模式。如图2所示的那样，该行驶模式切换机构41包括多个输入操作机构42～45；设置于ECU 31中的模式切换控制部34。各输入操作机构42～45中的第1输入操作机构42为可设为如下模式的机构，该模式为在普通行驶运转模式和非普通行驶运转模式的相互中间，可进行运转模式切换的切换准备模式，由比如设置于操纵杆21的前面的操作按钮构成。第2～第4输入操作机构43～45分别为选择原地旋转模式、横向移动模式以及普通行驶模式的机构，它们均由设置于操纵杆21的顶端的顶面上的操作按钮构成。各输入操作机构42～45中的至少任意一个的设置部位并不限于操纵杆21，比如，也可设置于仪表盘24的表面等上。

根据图2对控制***进行说明。在ECU 31将相对通过操纵杆21而输入的操舵量信号而确定的比例的转向量指令值输出给转向用驱动源4a的车辆中，该车辆的停车控制装置控制转向装置4的转向动作。

控制转向装置4和行驶驱动机构5的控制机构包括上述ECU31和多个变频装置39。变频装置39为驱动作为各车轮的行驶驱动机构5的电动马达的电动机6的装置，包括变频器等的电源电路部，其将电池Bt(图5)的直流电转换为交流电；控制电路部，该控制电路部按照ECU 31的指令来控制该电源电路部。

ECU 31为电子控制单元或车辆控制单元(VCU)，其对汽车的整体进行整体控制、协调控制，该ECU 31由微型计算机和电子电路等构成。ECU 31为控制转向装置4和行驶驱动机构5的整体控制机构。该ECU 31也可由不同功能的多个ECU构成，在这里，将组合所述多个ECU的组件作为ECU 31而进行说明。在ECU 31中设置有转向控制机构32；驱动控制机构33；模式切换控制部34。

转向控制机构32包括平时转向控制部32a与停车时转向控制部32b。平时转向控制部32a将相对通过作为操舵输入机构的操纵杆21而输入的操舵量信号而确定的转向量指令值输出给转向装置4的转向用驱动源4a。上述“操舵量信号”指操舵方向和操舵量的大小的信号。上述“操舵量指令值”指作为转向用驱动源4a的驱动方向(转向方向)和转向驱动量(上述操舵量)的大小的指令值。另外，上述已确定的转向量指令值可任意地确定，但是，原则上讲，按照如果操舵量变大的话，则转向量指令值也变大的比例关系，通过比如实际车辆试验、模拟等方式而适当确定。

停车时转向控制部32b在满足已确定的条件时，以大于平时转向控制部32a的转向量指令值的程度，使一个车轮以上的车轮1、2的转向装置4向前束或后束侧转向，从而使车辆进行坡路驻车。关于所转向的车轮的例子将在后面描述。停车时转向控制部32b判断是否满足上述已确定的条件，该上述已确定的条件为：通过从旋转角传感器10输出的旋转角信号而检测车速，该检测到的车速在阈值以下，并且加速器的输入值在阈值以下。上述加速器的输入值在本例子中，指从操纵杆21的杠杆21a的中立位置而倾倒量，即向上述操纵杆21的前后方向的上述倾倒角。

另外，在本实施方式中，车辆的停车控制装置至少包括平时转向控制部32a和停车时转向控制部32b。

驱动控制机构33为按照通过操纵杆21输入的上述加速操作量的信号，将转矩指令等的驱动指令输出给各车轮1、2的电动机6的变频装置39的机构。另外，加速操作量的信号包括加速指令、减速指令和速度维持指令。

模式切换控制部34为通过模式切换信号而将行驶模式切换为普通行驶模式、非普通行驶模式的机构。在本例子中，模式切换控制部34具有普通行驶运转模式控制部35和非普通运转模式控制部36，该普通行驶运转模式控制部35和非普通运转模式控制部36不仅具有切换功能，而且可对应于各行驶模式，使转向控制机构32和驱动控制机构33实现功能。如前述那样，通过模式切换控制部34、模式切换用的输入操作机构42～45，构成行驶模式切换机构41。

普通行驶运转模式控制部35为下述机构，该机构通过来自作为转向和加速操作机构的操纵杆21的操舵输入(即上述操舵量)和加速操作量的信号，即，通常按照构成已确定的基本动作的方式使转向控制机构32和驱动控制机构33实现其功能。该基本动作为下述动作，在该动作中，对应于操舵方向的输入(即，对应于上述操舵量)，在转向控制机构32的平时转向控制部32a中，执行朝该输入的方向转向的指令，另外在驱动控制机构33中执行与加速操作量相对应的驱动指令。

但是，即使在普通行驶模式的情况下，如果判定转向控制机构32的停车时转向控制部32b满足上述已确定的条件，则停止时转向控制部32b以大于平时转向控制部32a的转向量指令值的程度，将一个以上的车轮1、2的转向装置4朝前束或后束侧转向，对车辆进行坡路驻车。

非普通运转模式控制部36在原地旋转模式时，按照采用图3B的前述的原地旋转模式的方式对转向控制机构32和驱动控制机构33进行控制。如果与上述原地旋转模式时相比较，判定停止时转向控制部32b满足上述已确定的条件，则进行基于停止时转向控制部32b的坡路驻车控制。其原因在于，如果旋转中心和重心位置不同的话，虽然不会进行不希望的前进、后退，但是具有车辆旋转的可能性。

在本实施方式中，判断模式切换控制部34的各模式控制部35、36是否进行坡路驻车控制，但是并不限定于此例子。比如，停止时转向控制部32b也可分别针对各行驶模式，判断是否进行坡路驻车控制。在该场合，比如，停止时转向控制部32b也可仅在原地回转时，不进行坡路驻车控制。

非普通运转模式控制部36在横向移动模式时，按照采用图3C的前述的横向移动模式的方式对转向控制机构32和驱动控制机构33进行控制。但是，即使在横向移动模式的情况下，如果判定停车时转向控制部32b满足上述已确定的条件，则停止时转向控制部32b进行坡路驻车控制。

在操纵杆21中，即使在操舵方向的输入、加速器的输入相同的情况下，通过设置有普通行驶运转模式控制部35和非普通运转模式控制部36，转向控制机构32和驱动控制机构33进行不同的动作。

图5为通过俯视而表示在车辆中没有进行坡路驻车控制的普通状态的说明图。与图2一起进行说明。在该例子中，行驶模式为普通行驶模式，对于以下的说明也是相同的。普通行驶运转模式控制部35对应于来自操纵杆21的操舵输入，在转向控制机构32的平时转向控制部32a中，执行使车轮1、2朝已输入的方向转向的指令。

图6为通过俯视而表示在该车辆的停车控制装置中进行比如仅使右前轮转向的坡路驻车控制的状态的说明图。与图2一起进行说明。如果停车时转向控制部32b满足上述已确定的条件，则该停车时转向控制部32b进行如下坡路驻车控制，该控制以大于平时转向控制部32a的转向量指令值的程度，仅使右前轮1的转向装置4朝前束侧转向。该坡路驻车控制时的右前轮1的转向角α为比如相对车身3的前后方向为30～75°的束角，由此，可通过该已转向的右车轮1与路面的摩擦，从而使车辆进行坡路驻车。

图7为该车辆的停车控制装置的停车时转向控制部的控制动作的流程图。与图2一起进行说明。停车控制装置在普通行驶模式或横向移动模式或者原地旋转模式时，开始本处理。停车时转向控制部32b根据从旋转角传感器10输出的旋转角信号来检测车速V，判断该已检测的车速V是否在第1阈值V_THR1以下(┃V┃≤V_THR1：比如，车辆为停止状态)，并且加速器的输入值是否在阈值ACC_THR以下(┃ACC┃≤ACC_THR：比如，加速器操作量为“零”)(步骤s1)。在满足该已确定的条件时(步骤s1：是)，启动使车轮1、2如前述的那样转向的坡路驻车控制(也称为“停止控制”)(步骤s2)。在没有满足上述条件时(步骤s1：否)，停止坡路驻车控制(步骤s3)。然后，结束本处理。

对作用效果进行说明。

在平时，如果车辆的驾驶员对操纵杆21进行操舵，则平时转向控制部32a相对从操纵杆21输入的操舵量信号，将转向量指令值输出给转向装置4。

在车辆停车时，比如，在车辆于坡路上临时停车的场合，停车时转向控制部32b根据从电动机6的旋转角传感器10输出的旋转角信号来检测车速，在该已检测的车速在阈值以下，并且加速器的输入值在阈值以下时，以大于平时转向控制部32a的转向量指令值的程度，使车轮1、2的转向装置4朝前束或后束侧转向。可通过上述已转向的车轮1、2与路面的摩擦力，来防止车辆产生不希望的后退或前进的情况。由于可如此利用电动机6所附属的旋转角传感器10来检测车速，对车辆进行坡路驻车，故与已有技术相比较，简化了结构，可谋求制造成本的降低。另外，由于驾驶员不必操作即可进行坡路驻车，故可在不依赖于驾驶员的操作、技能的情况下，对车辆进行坡路驻车，谋求操作性的提高。

对另一实施方式进行说明。

如图8所示，停车时转向控制部32b(图2)也可以大于上述转向量指令值的程度，使全部车轮1、2的转向装置4向内倾或外倾侧(在图8的例子中为前束侧)转向。在该场合，可进一步增加车轮1、2与路面的摩擦力，可靠地对车辆进行坡路驻车。

也可如图9所示，停车时转向控制部32b(图2)按照仅使前轮1、1朝前束或后束侧((在图9的例子中为前束侧)转向的方式，使上述前轮1、1的转向装置4、4转向。在该场合，与仅使前轮1、1中的任意一个转向的场合相比较，可进一步增加车轮与路面的摩擦力，可靠地对车辆进行坡路驻车。

图10为通过俯视而表示在该车辆中，没有进行坡路驻车控制的转向时的普通状态的说明图，图11为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置中，进行在转向时仅使右前轮内倾的坡路驻车控制的状态的说明图。在图10所示的向左前方的行进的转向时的普通状态下，如果判断停车时转向控制部32b(图2)满足上述已确定的条件，则如11所示，仅使右前轮1进一步向前束侧转向，从而对车辆进行坡路驻车。在图10的转向时普通状态下，从操纵杆输入操舵量信号，但是在图11的状态下，停车时转向控制部32b(图2)按照确定的转向量指令值相对于上述操舵量信号而言进一步增加的程度，使右前轮1的转向装置4朝前束侧转向。

停车时转向控制部32b(图2)如图12所示，在从转向时的普通状态向右前方行进的场合，不同于图11，仅使应位于后束侧的右前轮1向前束侧转向，从而对车辆进行坡路驻车.

停车时转向控制部32b(图2)还可按照前轮1的前束角或后束角与后轮2的前束角或后束角不同的方式，比如按照前轮1为束角+20度、后轮2为束角+10度的方式使上述转向装置4转向。比如，停车时转向控制部32b使前轮1向前束侧转向，使后轮2向后束侧转向。与此相反，停车时转向控制部32b使前轮1向后束侧转向，使后轮2向前束侧转向。在这些场合，与仅使前后轮1、2中的任意一个转向的场合相比，可增加与路面的摩擦力，可靠地使车辆进行坡路驻车。

停车时转向控制部32b也可按照仅使后轮2向前束或后束侧转向的方式使上述后轮2的转向装置4进行转向动作。

图13为本发明的又一实施方式的车辆的停车控制装置的停止时转向控制部32b的控制动作的流程图。停车控制装置在普通行驶模式或横向移动模式或原地旋转模式时开始本处理。停车时转向控制部32b判断已检测的车速V是否在第1阈值V_THR1以下(┃V┃≤V_THR1：比如，车辆为停止状态)，并且加速器的输入值是否在阈值ACC_THR以下(┃ACC┃≤ACC_THR：比如，加速器操作量为“零”)(步骤a1)。在不满足该已确定的条件时(步骤a1：否)，停止坡路驻车控制(步骤a2)。

在满足上述条件后(步骤a1：是)，停止时转向控制部在判断已检测的车速V在第2阈值V_THR2以上(V_THR2≤┃V┃：指比如在坡路上，车辆产生了不希望地启动)时(步骤a3：是)，进行使车轮如前述的那样转向的坡路驻车控制(步骤a4)。在已检测的车速V小于第2阈值V_THR2的判断的场合(步骤a3：否)，转到步骤a2。然后，结束本处理。

如此，不使车速在第1阈值以下并且加速器的输入值在阈值以下的条件下进行坡路驻车控制，进而在车速在第2阈值以上时进行坡路驻车控制，由此，可提高停止车辆的不希望的动作的实效性。

停止时转向控制部32b也可在使上述车辆进行坡路驻车的期间，将该内容显示于上述车辆的显示器中。驾驶员等可观看显示于显示器中的信息，来认知车辆进行坡路驻车控制的情况。

也可在上述停车控制装置中，设置解除基于上述停止时转向控制部32b的车辆的坡路驻车的开关。比如，通过对应于驾驶员的偏好等，通过上述开关而强制地解除车辆的坡路驻车，由此，可从车辆的停止时起，在顺利且没有延迟的情况下使该车辆出发。驱动轮通过具有电动机6的车上驱动装置而进行行驶驱动。

作为对转向装置4进行操作的操舵输入机构，也可采用方向盘、设置于驾驶席11的前方的底板部上的公知的加速踏板等。

如上面所述，在参照附图的同时，对优选的实施形式进行了说明，但是，如果是本领域的技术人员，在阅读本说明书后会在显然的范围内容易想到各种变更和修正方式。于是，这样的变更和修正方式应被解释为根据权利要求书确定的本发明的范围内的方式。

标号的说明：

标号1、2表示车轮；

标号4表示转向装置；

标号5表示行驶驱动机构(内轮电动机驱动装置)；

标号6表示电动机；

标号10表示旋转角传感器；

标号21表示操纵杆(操舵输入机构)；

标号32a表示平时转向控制部；

标号32b表示停车时转向控制部。

Claims

1.一种车辆的停车控制装置，该车辆包括四个以上的车轮和能使全部车轮独立转向的转向装置，上述各车轮中的驱动轮通过各自独立的电动机而被行驶驱动，上述电动机具有输出旋转角信号的旋转角传感器，

该停车控制装置设置有：

平时转向控制部，其中，将以操舵量信号而确定的转向量指令值输出给上述转向装置，该操舵量信号从用于输入上述车轮的转向角的操舵输入机构来输入；

停车时转向控制部，其中，根据从上述旋转角传感器而输出的旋转角信号来检测车速，在该已检测的车速在第1阈值以下并且加速器的输入值在阈值以下时，以大于上述平时转向控制部的转向量指令值的程度，使一个以上的车轮的上述转向装置向前束或后束侧转向，从而使上述车辆进行坡路驻车，

上述停车时转向控制部根据从上述旋转角传感器而输出的旋转角信号来检测车速，在该已检测的车速在上述第1阈值以下且加速器的输入值在上述阈值以下后，在车速在第2阈值以上时，以大于上述平时转向控制部的转向量指令值的程度，使一个以上的车轮的上述转向装置向前束或后束侧转向，从而使上述车辆进行坡路驻车。

2.根据权利要求1所述的车辆的停车控制装置，其中，上述操舵输入机构为操纵杆或方向盘。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的停车控制装置，其中，上述停车时转向控制部按照前轮的前束角或后束角与后轮的前束角或后束角不同的方式使上述转向装置转向。

4.根据权利要求1或2所述的车辆的停车控制装置，其中，上述停车时转向控制部在上述车辆向右前方行进的场合，使右前轮向前束侧转向，在上述车辆向左前方行进的场合，使左前轮向前束侧转向。

5.根据权利要求1或2所述的车辆的停车控制装置，其中，上述驱动轮通过包括上述电动机的内轮电动机驱动装置而被行驶驱动。