CN104417549B - 控制主动后轮转向装置的方法 - Google Patents

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Abstract

根据本发明的一种控制主动后轮转向装置的方法是一种控制具有后轮转向装置的车辆的后轮转向装置的方法，该方法包括确定所述后轮转向装置的操作状态的步骤；确定所述车辆的行驶模式的步骤；以及根据确定所述后轮转向装置的操作状态和所述车辆的所述行驶模式中的至少一个的结果来控制所述车辆的所述后轮转向装置的步骤。

Description

控制主动后轮转向装置的方法
技术领域
本发明涉及一种控制后轮转向装置的方法，更具体地，涉及一种控制主动后轮转向装置的方法，其中根据自动停车***的模式选择情况控制后轮转向装置。
背景技术
基于具有机械或液压操作结构的后轮转向装置的四轮转向***已经基于在20世纪80年代提出的四轮转向***的概念由大部分汽车制造商开发并且生产。但是，由于车辆驾驶员在操作时感到不协调且行驶舒适感很低，该***未能推广。
但是，随着用于降低油耗、扩大EV/HEV分布、提高安全性的电动底盘产品的发展需求不断增加，已经积极开发了改善现有四轮转向***问题的后轮转向***(RWS；后轮转向)。
包括后轮转向***的四轮转向***的开发目的是在低速转向时通过减小旋转半径由后轮转向***(相对于前轮转向方向)的逆向控制来提高大型车辆的机动性，并且在高速转向时通过减小偏航率和侧滑由后轮转向***(相对于前轮转向方向)的同向(in-phase)控制来提高车辆的稳定性。
另外，因此，应用了使用各种车辆的信息确定后轮转向模式并且计算/控制后轮目标转向角度的方法。
但是，不像现有的前轮转向车辆，这样的后轮转向***的控制引起车辆行为改变，并由此需要修改和改变针对基于前轮转向***的现有驾驶员辅助***(DAS)的各种计算算法。
具体来说，因为计算基于前轮转向***的车身的移动轨迹以执行用于停车的行驶计划，并且经常产生错误，因此自动停车***(智能 停车辅助***；SPAS)由于后轮转向装置对车辆的轨迹改变更灵敏。
因此，需要解决上述问题的方法。
现有技术文件
专利文件
专利文件1 韩国专利10-0783319
发明内容
根据本发明的一种控制主动后轮转向装置的方法旨在通过控制后轮转向装置防止在自动停车时的错误。
本发明的目的不限于以上所述，本领域技术人员将清楚理解在下文没有提及的其它目的。
一种控制具有后轮转向装置的车辆的后轮转向装置的方法，该方法包括以下步骤：确定所述后轮转向装置的操作状态的步骤；确定所述车辆的行驶模式的步骤；以及根据确定所述后轮转向装置的操作状态和所述车辆的所述行驶模式中的至少一个的结果来控制所述车辆的所述后轮转向装置的步骤。
此外，控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤包括当在确定所述后轮转向装置的操作状态的所述步骤中确定所述后轮转向装置处于非正常状态时停止所述后轮转向装置的操作。
所述方法可以还包括：在控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤之后，通知车辆驾驶员所述后轮转向装置处于非正常状态的步骤。
控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤可以包括当在确定所述车辆的行驶模式的步骤中确定所述车辆处于自动停车模式时停止所述后轮转向装置的所述操作。
此外，所述方法还包括在控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤之后，当解除所述自动停车模式时将所述后轮转向装置切换至默认操作状态的步骤。
控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤可以包括当在确定所述车辆的行驶模式的所述步骤中确定所述车辆处于车辆离开模式时将所述后轮转向装置切换至车辆离开辅助状态。
此外，所述方法可以还包括：在控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤之后，当解除所述车辆离开模式时将所述后轮转向装置切换至默认操作状态的步骤。
附图说明
参照附图，通过详细描述本发明的示意性实施方式，本发明的上述和其它目的、特征和优点对本领域技术人员将更清楚。
图1是说明根据本发明示意性实施方式的控制主动后轮转向装置的方法的各步骤的流程图；
图2是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆处于自动停车模式时，后轮转向装置停止的操作状态下的视图；
图3是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆的自动停车模式被解除时后轮转向装置被切换到默认操作状态的状态的视图；
图4是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆处于车辆离开模式时后轮转向装置被切换到车辆离开辅助状态的操作的状态的视图；
图5是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆的车辆离开模式被解除时后轮转向装置的操作被切换成默认操作状态的状态的视图。
具体实施方式
下文中，将参照附图详细描述根据本发明的控制主动后轮转向装置的方法。
图1是说明根据本发明示意性实施方式的控制主动后轮转向装 置的方法的各步骤的流程图。
根据本发明的示意性实施方式的控制主动后轮转向装置的方法包括确定后轮转向装置的操作状态的步骤S10，确定车辆的行驶模式的步骤S20，以及根据确定后轮转向装置的操作状态和车辆的行驶模式中的至少一个的结果来控制车辆的后轮转向装置的步骤S30，如图1所示。
下文将详细描述各步骤。
可以确定后轮转向装置正常执行在确定后轮转向装置的操作状态的步骤S10中的操作。换句话说，检测操作状态显示为正常或不正常，并且当操作状态显示正常时，过程进行至确定行驶模式的步骤S20。
当在步骤S10中确定后轮转向装置不正常时，后轮转向装置的操作可以在控制车辆的后轮转向装置的步骤S30停止。换句话说，当后轮转向装置不正常时，不论车辆的行驶模式，后轮转向装置的操作都停止。
同时，在这种情况下，可以在控制车辆的后轮转向装置的步骤S30之后包括通知车辆驾驶员后轮转向装置处于不正常状态的步骤。
确定车辆的行驶模式的步骤S20是确定车辆的当前行驶模式是在自动停车模式或车辆离开模式的步骤。
在这种情况下，如果确定车辆在自动停车模式下，后轮转向装置的操作可以在控制车辆后轮转向装置的步骤S30停止。这是因为后轮转向装置的停止操作防止由于后轮转向装置产生的自动停车***的车身移动轨迹的计算错误。
另外，在这种情况下，当自动停车模式被解除时在控制车辆的后轮转向装置的步骤S30之后还可以包括将后轮转向装置切换至默认操作状态的步骤。
另一方面，如果确定车辆处于车辆离开模式下，在控制车辆的后 轮转向装置的步骤S30中，可以将后轮转向装置切换至车辆离开辅助状态。这是因为通过将后轮转向装置的操作确定条件改变成预定的设置条件并且相对于前轮转向角度进行逆向控制以减小车辆在离开时的旋转半径来改善自动停车***的离开性能。
另外，在这种情况下，当解除车辆离开模式时，在控制车辆的后轮转向装置的步骤S30之后还可以包括将后轮转向装置切换至默认操作状态的步骤。
上文已经描述了根据本发明示意性实施方式的控制后轮转向装置的方法的各步骤，下文将使用特定的示例进行描述。
图2是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆10处于自动停车模式时，后轮转向装置停止的操作状态下的视图。
如图2所示，当车辆10停车时，行驶模式被切换至自动停车模式，并且后轮转向装置从默认操作状态停止。因此，能够防止由于在自动停车时后轮转向装置产生自动停车***的车身移动轨迹的计算错误。
图3是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆10的自动停车模式被解除时后轮转向装置被切换到默认操作状态的状态的视图。
如图3所示，在车辆10完成停车后，解除自动停车模式，因此后轮转向装置从操作停止状态切换至默认操作状态。
图4是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆10处于车辆离开模式时后轮转向装置被切换到车辆离开辅助状态的操作的状态的视图。
如图4所示，当车辆10从停车状态离开时，车辆10的行驶模式被切换成车辆离开模式，因此后轮转向装置从默认操作状态切换成车辆离开辅助状态。因此，后轮转向装置将操作确定条件改变成预定的 设置条件并且相对于前轮转向角度进行逆向控制以减小车辆10在离开时的旋转半径，从而改善了自动停车***的离开性能。
图5是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆10的车辆离开模式被解除时后轮转向装置被切换成默认操作状态的操作的状态的视图。
如图5所示，在车辆10完成车辆离开以后，解除车辆离开模式，因此后轮转向装置从车辆辅助状态切换成默认操作状态。
如上所述，通过本发明的控制主动后轮转向装置的方法，能够将基于前轮转向***的现有的自动停车***的停车模式错误的影响降到最小并且根据自动停车***的模式选择情况通过选择地限制或启动后轮转向装置的操作改善车辆离开模式的性能。
本发明的效果不限于上文所述，从下文说明可以清楚地理解没有提及的其它效果。
在本文中描述的示意性实施方式和附图只示出了本发明技术思想的一部分。因此，由于在本文中公开的示意性实施方式不旨在限制本发明的技术思想而是例示技术思想，很清楚本发明的技术思想的范围不限于例示性实施方式。在包括在本发明的说明书和附图中的技术思想内的本领域技术人员能够容易地获得的各种变型并且特定的示意性实施方式应该被理解为都包括在本发明的正确范围内。
附图标记
10：车辆。

Claims (4)

1.一种控制具有后轮转向装置的车辆的后轮转向装置的方法，所述方法包括：
确定所述后轮转向装置的操作状态的步骤S10；
确定所述车辆的行驶模式的步骤S20；以及
根据确定所述后轮转向装置的操作状态的结果或者确定所述后轮转向装置的操作状态和所述车辆的所述行驶模式的结果来限制或启动所述车辆的所述后轮转向装置的步骤S30，
其中，当在确定所述后轮转向装置的操作状态的所述步骤S10中确定所述后轮转向装置处于非正常状态时，不论车辆的行驶模式，后轮转向装置的操作都停止，
当在确定所述后轮转向装置的操作状态的所述步骤S10中确定所述后轮转向装置处于正常状态时，进行确定所述车辆的行驶模式的步骤S20，判断车辆当前行驶模式是自动停车模式或车辆离开模式，以停止后轮转向装置或切换至车辆离开辅助状态。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：所述后轮转向装置处于非正常状态时，在控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤S30之后，通知车辆驾驶员所述后轮转向装置处于非正常状态的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括所述车辆处于自动停车模式时，在控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤S30之后，当解除所述自动停车模式时将所述后轮转向装置切换至默认操作状态的步骤。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：所述车辆处于车辆离开模式时，在控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤S30之后，当解除所述车辆离开模式时将所述后轮转向装置切换至默认操作状态的步骤。
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