CN105074601A - 自动输送车和自动输送车*** - Google Patents

Abstract

本发明减少货用电梯中人的等待时间，提高作业效率。自动输送车(10)包括移动机构(11)、控制装置(14)和物体检测传感器(15)。移动机构(11)使车辆(车辆35)移动。控制装置(14)控制移动机构(11)来引导车辆(35)。物体检测传感器(15)检测物体。控制装置(14)在车辆(35)使用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆(35)搭乘电梯时利用物体检测传感器(15)检测电梯层站是否存在物体，在判断为没有物体的情况下，向电梯输出呼叫车辆(35)要搭乘的轿厢的呼叫信号。

Description

自动输送车和自动输送车***

技术领域

本发明涉及自动输送车和自动输送车***，特别涉及使自动输送车在跨越不同楼层的输送路线行驶的技术。

背景技术

近年来，随着工厂和配送中心等的物流的自动化，在货物输送中自动输送车(AGV，AutomaticGuidedVehicle)得到广泛使用。在使用自动输送车的情况下，根据使用环境不同，输送路线存在例如从一楼到三楼等跨越楼层的情况。

在这种输送路线的情况下，自动输送车使用货用电梯在不同楼层之间移动。在使用货用电梯的情况下，自动输送车安装了例如控制该货用电梯的控制装置。

该控制装置为自动输送车使用货用电梯时控制该货用电梯的装置，向控制货用电梯的电梯控制装置输出货用电梯的呼叫、目标楼层的设定和关闭货用电梯门的关闭信号。

在自动输送车使用电梯时，从安全方面考虑，广泛采用人和自动输送车不能同时搭乘电梯的规定。这是由于在电梯内的狭窄空间中存在自动输送车与人接触的担忧。

此外，自动输送车在使用货用电梯时通过旋转灯、光线或者蜂鸣器等通知该消息，使人不去搭乘电梯。

作为这种自动输送车的移动技术，已知有例如可迅速地对应外部环境的变化、在回避障碍物的同时移动的技术(例如参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-288931号公报

发明内容

发明要解决的课题

但本发明者发现在如上所述的自动输送车的应用技术中存在如下所述的问题点。

然而，在自动输送车与人共用货用电梯的情况下，存在发生如下所述的状况的担忧。在货用电梯正在使用的状况下，在某一相同楼层上人和自动输送车必须等待使用结束。

使用货用电梯时，要在货用电梯使用结束的瞬间按下货用电梯的“呼叫”来呼叫货用电梯。此时，自动输送车通过上述控制装置呼叫货用电梯。

另一方面，在人的情况下，必须判断货用电梯使用结束再按下“呼叫”按钮。其结果是，总是自动输送车呼叫到货用电梯。

因此，人无法搭乘货用电梯，存在无用的等待时间、作业效率降低的问题。特别是在自动输送车在人之后到达等的情况下，上述问题变得显著。

本发明的目的为提供能够减少货用电梯中人的等待时间、提高作业效率的技术。

本发明的上述及其它目的和新特征通过本说明书的记载和附图可得以明了。

用于解决课题的技术方案

对本申请公开的发明中代表性的发明的概要简单地说明如下。

即，代表性的发明的概要为，应用于自动输送车和自动输送车***，并具有如下特征。

自动输送车包括使车辆移动的移动机构、控制该移动机构并引导车辆的控制部和检测物体的物体检测传感器。并且，控制部在车辆利用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆搭乘电梯时，通过物体检测传感器检测在电梯的层站是否存在物体，在判断为没有所述物体时，向电梯输出呼叫车辆要搭乘的轿厢的信号。

此外，自动输送车***包括装载货物的电梯和利用该电梯而在不同楼层的输送路线上行驶的自动输送车。电梯包括接收呼叫装载货物或自动输送车的轿厢的呼叫信号的电梯通信装置和控制轿厢的升降的电梯控制装置。

自动输送车包括使用车辆移动的移动机构、控制移动机构并引导车辆的控制部和检测物体的物体检测传感器。

控制部，在车辆利用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆搭乘电梯时，通过物体检测传感器来在检测电梯的层站是否存在物体，在判断为没有所述物体时，向电梯通信装置输出呼叫车辆要搭乘的轿厢的信号。

并且，电梯控制装置在电梯通信装置接收到呼叫信号时，使轿厢升降至自动输送车乘梯的楼层。

发明效果

通过本发明公开的发明中代表性的发明所获得的效果简单地说明如下。

能够提高作业效率。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的自动输送车结构的一例的说明图。

图2是表示设置在图1的自动输送车上的控制装置结构的一例的框图。

图3是表示本发明者研究的作业者与自动输送车的货用电梯共用导致的问题点的说明图。

图4是表示利用设置在图1的自动输送车上的物体检测传感器的物体检测范围的一例的说明图。

图5是表示图1的自动输送车所利用的货用电梯结构的一例的说明图。

图6是图5的货用电梯的动作的一例的流程图。

图7是表示具有搭乘货用电梯的输送路线的自动输送车的动作的一例的流程图。

图8是表示图7的流程图中自动输送车行驶的输送路线的一例的说明图。

具体实施方式

在以下的实施方式中，为了方便起见，在需要时分割成多个实施方式或章节进行说明，但除了特别明确说明的情况之外，它们并非是没有关系的，而是一方为另一方的部分或全部的变形例、细节、补充说明等关系。

此外，在以下的实施方式中，在提到要素的数目等(包括个数、数字、量、范围等)的情况下，除了明确说明的情况或原理上明确地限定为特定数字的情况等之外，并不限定于该特定数字，而可在特定数字之上或者之下。

而且，在以下的实施方式中，其结构要素(也包括要素步骤等)除了明确说明的情况和原理上明确地需要的情况等之外并非必须的，这无须明言。

同样地，在以下的实施方式中，提及结构要素等的形状、位置关系等时，除了明确说明的情况和原理上可明确地认为并非如此的情况等之外，实质上包括与其形状等近似或类似的东西。这对于上述数值和范围也同样。

此外，在用于说明实施方式的全部附图中，对同一部件原则上附以同一符号，并省略其重复说明，此外，为了使附图简单易懂，即使平面图也有附以阴影线的情况。

<发明的概要>

本发明的第一概要为自动输送车(自动输送车10)。该自动输送车包括移动机构(移动机构11)、控制部(控制装置14)和物体检测传感器(物体检测传感器15)。移动机构使车辆(车辆35)移动。控制部对移动机构进行控制并引导车辆。物体检测传感器检测物体。

而且，控制部在车辆使用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆搭乘电梯时利用物体检测传感器检测电梯层站是否存在物体，在判断为没有物体的情况下，向电梯输出呼叫车辆要搭乘的轿厢的呼叫信号。

此外，本发明的第二概要为自动输送车。自动输送车包括电梯和自动输送车(自动输送车10)。电梯搭载货物。自动输送车利用电梯而在不同的楼层之间移动的输送路线上行驶。

此外，电梯具有电梯通信装置(通信装置45)和电梯控制装置(电梯控制装置46)。电梯通信装置接收呼叫货物或自动输送车要搭乘的轿厢的呼叫信号。电梯控制装置控制轿厢升降。

自动输送车包括移动机构(移动机构11)、控制部(控制装置14)和物体检测传感器(物体检测传感器15)。移动机构使车辆(车辆35)移动。控制部对移动机构进行控制，引导车辆。物体检测传感器检测物体。

而且，控制部在车辆使用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆搭乘电梯时利用物体检测传感器检测电梯层站是否存在物体，在判断为没有物体的情况下，向电梯输出呼叫车辆要搭乘的轿厢的呼叫信号。

电梯控制装置在电梯通信装置接收到呼叫信号时，使轿厢升降到自动输送车搭乘的楼层。

以下基于上述概要对实施方式详细地进行说明。

<自动输送车的结构例>

图1是表示本实施方式的自动输送车结构的一例的说明图。

如图1所示，自动输送车10包括移动机构11、驱动轮12、万向轮13、控制装置14、物体检测传感器15、外界传感器16、电梯通信装置17和车轮35。

车辆35上配备移动机构11。该移动机构例如由电机、驱动该电机的驱动电路和蓄电池等构成，产生动力。车辆35上分别设有两个驱动轮12和两个万向轮13。

阴影线所示的驱动轮12设置在车辆35后方，万向轮13设置在作为车辆35的行进方向的前部。移动机构11通过未图示的动力传递机构与驱动轮12连接。此外，移动机构11也可为不通过动力传递机构来驱动驱动轮12，即所谓直接驱动方式。

自动输送车10通过利用移动机构11使驱动轮12旋转，使作为从动轮的万向轮13也旋转，从而移动。物体检测传感器15为检测自动输送车10的行进方向上是否存在人或物体等的传感器。物体检测传感器15例如包括红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、摄像机或人体感应传感器等。

外界传感器16为获取自动输送车10的当前位置和目标位置的传感器。由此，自动输送车10能够在不使用磁性带等引导设备下进行无轨道输送。这些物体检测传感器15和外界传感器16例如安装在车辆35的前部。

在此，物体检测传感器15和外界传感器16也可以不是独立设置而是构成为一个传感器。例如，在无轨道输送型自动输送车的情况下，存在使用激光测距传感器等作为外界传感器的情况。

激光测距传感器利用红外线激光等每一定时间以一定间隔对水平方向进行扫描。通过将该激光测距传感器用作物体检测传感器，能够检测出人和物，能够利用一个传感器兼作物体检测传感器和外界传感器。

此外，图1中对具有外界传感器16的无轨道输送型自动输送车的场合进行了说明，也可为不设置外界传感器16而通过引导用磁性带或白线等引导带等引导设备来行驶的引导型自动输送车。

在使用磁性带的情况下，自动输送车由贴在地板上的磁性带产生的磁场来引导。在白线等引导带的情况下，自动输送车对贴在地板上的引导带进行识别，被引导在该引导带上行驶。

电梯通信装置17进行与后述的电梯控制装置的通信。电梯控制装置设置在货用电梯中，进行该货用电梯的动作控制。电梯通信装置17例如安装在车辆35的上部等。

此外，电梯通信装置17的通信方式以电梯控制装置的规格为标准，例如通过红外线通信或无线通信等进行与电梯控制装置的通信。

控制装置14基于从物体检测传感器15和外界传感器16获取的信息控制移动机构11，进行自动输送车10的自动输送控制，并且进行基于电梯通信装置17的通信控制。控制装置14安装在车辆35上。

<控制装置的结构例>

图2是表示设置在图1的自动输送车上的控制装置的结构的一例的框图。

如图2所示，控制装置14包括物体检测部18、电梯通信控制部19、位置识别部20和移动机构控制部21。物体检测部18上连接了物体检测部15。该物体检测部18基于物体检测传感器15获取的信息来判断自动输送车10的行进方向的特定范围内是否存在物体。

位置识别部20上连接了外界传感器16。位置识别部20将外界传感器16获取的计测信息与自动输送车10所行驶的环境的地图信息相匹配，识别自动输送车10的当前位置和目标位置，其中该地图信息为对预先计测而收集的行驶环境中的计测信息进行统计处理所得。

电梯通信控制部19向电梯通信装置17指示信号的发送，并且获取电梯通信装置接收到的信号。电梯通信控制部19在位置识别部20识别出自动输送车10位于可进行与电梯控制装置的通信的位置时，向电梯通信装置17指示信号的发送。移动机构控制部21基于位置识别部20所识别的当前位置和目标位置进行移动机构11的控制，使自动输送车10移动到目的位置。

<货用电梯的应用例>

在此，对货用电梯的典型应用例进行说明。

在货用电梯中，在各楼层设有乘梯操作板。该乘梯操作板上分别设有“呼叫”按钮、“关门”按钮和“正在使用”灯。不存在货客两用电梯上可见的“上”按钮或“下”按钮等。

在货用电梯中，设置在轿厢中的操作板上仅设有“开门”按钮和表示目标楼层的按钮，不存在货客两用电梯上可见的“关门”按钮等。

此外，货用电梯具有如下特征：(1)仅能指定一个目标楼层；(2)在“正在使用”灯亮起的期间，不受理任何楼层的“呼叫”按钮操作；(3)除非按下目标楼层按钮或“关门”按钮，否则门不会关闭，或者需要几分钟才会自动关闭。

对具有上述特征的货用电梯的使用例进行说明。在此，对从轿厢呼叫到到达目标楼层、作业者离开轿厢为止进行说明。

首先，在层站的楼层按下“呼叫”按钮后，全部楼层的“正在使用”灯点亮，轿厢开始向按下“呼叫”按钮的楼层移动。之后，轿厢到达层站的楼层并开门。

作业者进入轿厢、按下目标楼层按钮后，门关闭，轿厢向目标楼层按钮所指定的目标楼层移动。接着，轿厢到达目标楼层并开门。作业者离开轿厢，按下“关闭”按钮后，门关闭，全部楼层的“正在使用”灯熄灭。由上，电梯使用结束。

<作业者与自动输送车共用导致的问题>

图3是表示本发明者研究的作业者与自动输送车的货用电梯共用导致的问题点的说明图。

图3表示货用电梯正在使用并且在二楼的层站作业者100和自动输送车101等待使用电梯的状况。在该状况下，作业者100为了使用货用电梯，必须在“正在使用”灯熄灭时在层站比自动输送车101先按下“呼叫”按钮。

然而，自动输送车101与控制货用电梯的动作的电梯控制装置102进行通信。因此，可在“正在使用”灯熄灭的瞬间向电梯控制装置102发出按下“呼叫”按钮的信号，作业者100无法比自动输送车101先按下“呼叫”按钮。

由此，造成自动输送车101优选地使用货用电梯、作业者100无法使用的状况。

因此，在图1的自动输送车10上配备检测人和物的物体检测传感器15，检测货用电梯的层站附近是否存在人或物。

然后，仅在检测出没有人和物的情况下，向货用电梯发出“呼叫”信号，呼叫货用电梯的轿厢40，而在检测出人和物时，让人优先乘梯，不发出“呼叫”信号。

如上所述，基于物体检测传感器15的检测不必区分人与物，只要是人或物均可。在物流中心等中，在货用电梯的层站放置物品的情况相当少。因此，在层站存在物的情况下，认为是作业者为了使用货用电梯而在等待。

<物体检测传感器的检测例>

图4是表示利用设置在图1的自动输送车上的物体检测传感器的物体检测范围的一例的说明图。图4(a)表示从上方观察的物体检测传感器15的物体检测范围的例子。

如图4(a)所示，物体检测传感器15例如安装在自动输送车10的行进方向的前部，构成图中虚线所示的检测范围ARA。检测范围ARA表示物体检测传感器15能够检测的范围。这样，在自动输送车10的行进方向上如果在检测范围ARA内存在物体，则可通过物体检测传感器15检测出。

图4(b)表示从上方观察的到达货用电梯层站时自动输送车的物体检测范围的例子。

如图所示，检测范围ARA为足以覆盖乘梯操作板30和设置于层站的门44等的区域，是能够检测出层站整体的物体的区域。由此，不仅是对乘梯操作板30进行操作中的作业者，即使在作业者或者货物等在乘梯操作板30的相反侧的门44的端部的情况下，也能够实现物体检测。

此外，在该图4中表示了物体检测传感器15安装在自动输送车10前部的例子，但物体检测传感器15的安装位置并不限定于此。进一步地，对于检测物体的范围，不仅在自动输送车10前方，也可在该自动输送车10的后方或侧面等，或者也可检测得比图4的检测范围ARA更远。进一步地，可通过安装多个物体检测传感器15来检测前后左右区域的物体。

<货用电梯的结构例>

接着，对货用电梯的结构进行说明。

图5是表示图1的自动输送车所利用的货用电梯的结构的一例的说明图。

如图5所示，货用电梯具有自动输送车10能够搭乘的轿厢40。该轿厢40由吊索41悬吊。吊索41与曳引装置42连接。然后，通过该曳引装置42来卷起或者放下吊索41，使轿厢40在井道43内部上下移动。升降通道43为使轿厢40上下移动的空间。

并且，轿厢40停靠的各楼层设有门44。轿厢40停靠的各楼层以及轿厢40内部分别设有可与电梯通信装置17相互收发信号的通信装置45。

此外，升降通路43的上部设有电梯控制装置46。电梯控制装置46分别控制曳引装置42、各楼层的门44等动作，获取各楼层及轿厢40中通信装置45接收到的信号，并且向该通信装置45命令信号的发送。

此外，虽然未图示，如图4所示，各楼层在门44的横侧设有具有“呼叫”按钮、“关门”按钮和“正在使用”灯的乘梯操作板30。如上所述，该乘梯操作板30为人手操作电梯的操作板。此外，虽然未图示，在轿厢40内也设有具有“关闭”按钮和目标楼层按钮的操作板。

<货用电梯的动作例>

图6是图5的货用电梯的动作的一例的流程图。

首先，电梯在启动时，进行是否为人手操作的判断(步骤S101)。如果是人手操作，即如果是通过图4的乘梯操作板30的操作，则按照原样依据人手的操作来动作(步骤S102)。

在步骤S101的处理中，在判断为非人手操作的情况下，则判断是否为某一楼层的通信装置45从电梯通信装置17接收到“呼叫”信号(步骤S103)。

在未接收到“呼叫”信号的情况下，电梯返回是否为人手操作的判断(步骤S101)。此外，在某一楼层的通信装置45接收到“呼叫”信号的情况下，电梯控制装置46控制曳引装置42，将轿厢40移动到接收到“呼叫”信号的楼层(步骤S104)。

轿厢40的移动完成后，电梯控制装置46命令轿厢40到达的楼层的门44打开(步骤S105)。门44打开后，电梯控制装置46命令该楼层的通信装置45发送电梯到达信号(步骤S106)。

之后，电梯控制装置46判断轿厢40内的通信装置45是否接收到目标楼层信号(步骤S107)。在未接收到目标楼层信号的情况下待机(步骤S108)，再次在步骤S107的处理中判断是否接收到目标楼层信号。

在轿厢40内的通信装置45接收到目标楼层信号的情况下，电梯控制装置46命令当前打开的门44关闭(步骤S109)。之后，电梯控制装置46控制曳引装置42，将轿厢40移动到目标楼层信号所指定的楼层(步骤S110)。

轿厢40的移动完成后，电梯控制装置46命令轿厢40所移动到的楼层的门44打开(步骤S111)。门44打开后，电梯控制装置46命令轿厢40内的通信装置45发送目标楼层到达信号(步骤S112)。

接着，电梯控制装置46判断所到达的楼层的通信装置45是否从安装在自动输送车10上的电梯通信装置17接收到离梯完成信号(步骤S113)。

在未接收到离梯完成信号的情况下，电梯控制装置46在待机一定时间后(步骤S114)，再次在步骤S113的处理中判断是否接收到离梯完成信号。

在接收到离梯完成信号的情况下，电梯控制装置46命令当前打开的门44关闭(步骤S115)。之后，电梯控制装置46返回判断电梯是否为人手控制的步骤S101。

<自动输送车的行驶例>

接着，对图1的自动输送车10沿搭乘货用电梯的输送路线行驶时的动作进行说明。

图7是表示具有搭乘货用电梯的输送路线的自动输送车的动作的一例的流程图。在该图7中，针对例如在图8所示的输送路线行驶进行说明。此外，货用电梯由图5所示的结构构成，进行图6中说明的动作。

在图7中展示了如下例子：从一楼的输送开始地点PT1行进到货用电梯层站的乘梯开始地点PT2，从该乘梯开始地点PT2搭乘货用电梯，在二楼的层站的电梯离梯完成地点PT3离梯，行驶至同一楼层的输送完成地点PT4。

首先，自动输送车10从输送开始地点PT1出发，为了移动到层站的乘梯开始地点PT2而开始行驶(步骤S201)。在行驶中，位置识别部20读入外界传感器16获取的计测信息，基于该计测信息来识别自动输送车10自身的当前位置和自动输送车10的乘梯开始地点PT2的位置。

位置识别部20识别的结果被输出到移动机构控制部21。移动机构控制部21基于输入的位置信息控制移动机构11，使得自动输送车10到达乘梯开始地点PT2。

在此，当位置识别部20判断为到达乘梯开始地点PT2后(步骤S202)，使移动机构11的动作停止，向电梯通信控制部19通知到达乘梯开始地点PT2的消息。在此，乘梯开始地点PT2例如为图4(b)中所示的位置。

到达乘梯开始地点PT2后，移动机构控制部21向电梯通信控制部19通知到达乘梯开始位置PT2的消息。此时，物体检测部18开始物体检测传感器15的检测。物体检测部18从物体检测传感器15获取检测信息，基于该检测信息来判断图4(b)所示的检测范围ARA内是否存在物体(步骤S203)。

在该步骤S203的处理中，在检测出物体时，判断为层站有作业者，为了让该作业者优先而保持待机状态(步骤S204)。通过该处理，作业者能够优先地搭乘货用电梯。这样，由于作业者的等待时间减少，综合地能够提高作业效率。

然后，经过一定时间后，再次执行步骤S203的处理。在步骤S203的处理中，在未检测到物体的情况下，物体检测部18向电梯通信控制部19通知未检测到物体的消息。电梯通信控制部19接收到来自移动机构控制部21的乘梯开始地点PT2的通知和来自物体检测部18的未检测到物体的通知，判断为自动输送车10自身位于乘梯开始地点PT2并且层站附近没有物体。

然后，电梯通信控制部19向电梯通信装置17输出指令，使其发出“呼叫”信号(步骤S205)。接收到该指令后，电梯通信装置17向进行货用电梯的动作控制的电梯控制装置46无线发送“呼叫”信号。

货用电梯的轿厢40到达层站后，从电梯控制装置46发出表示该轿厢40到达的消息的电梯到达信号。电梯通信控制部19判断电梯通信装置17是否接收到电梯到达信号(步骤S206)。

在电梯通信装置17未接收到电梯到达信号的情况下，进入待机状态直到接收到电梯到达信号位置(步骤S207)，在经过一定时间后，执行步骤S206的处理。

在步骤S206的处理中，在电梯通信装置17接收到电梯到达信号的情况下，电梯通信控制部19使电梯通信装置17结束“呼叫”信号的发送(步骤S208)。

然后，轿厢40到达后，电梯通信控制部19向移动机构控制部21通知电梯通信装置17接收到电梯到达信号的消息。接收到之后，移动机构控制部21基于位置识别部20对外界传感器16得到的计测结果进行处理所得到的自动输送车10自身的位置和轿厢40内的应搭乘的位置，向移动机构11发送指令，使自动输送车10移动到轿厢40内的应搭乘的位置(步骤S209)。

自动输送车10到达轿厢40内的应搭乘的位置后(步骤S210)，移动机构控制部21向电梯通信控制部19发送到达了轿厢40内的应搭乘的位置的通知。接收到该通知的电梯通信控制部19向电梯通信装置17发送指令，使其发出目标楼层信号(步骤S211)。

电梯通信控制部19在电梯依照目标楼层信号移动时(步骤S212)，判断电梯通信装置17是否接收到目标楼层到达信号(步骤S213)。

在电梯通信装置17未接收到目标楼层到达信号的情况下，判断为电梯正在升降，再次判断电梯通信装置17是否接收到目标楼层到达信号。

此外，在电梯通信装置17在接收到目标楼层到达信号的情况下，电梯通信控制部19向电梯通信装置17发送指令，使其结束目标楼层信号的发送(步骤S214)。并且，电梯通信控制部19向移动机构控制部21通知接收到目标楼层到达信号的通知。

移动机构控制部21在接收到目标楼层到达信号的通知后，基于位置识别部20对外界传感器16得到的计测结果进行处理所得到的自动输送车10自身的位置和电梯离梯完成地点PT3的位置，向移动机构11发送指令，使自动输送车10移动到电梯离梯完成地点(步骤S215)。

在自动输送车10到达电梯离梯完成地点PT3后(步骤S216)，移动机构控制部21向电梯通信控制部19发送到达电梯离梯完成地点PT3的通知。接收到该通知的电梯通信控制部19向电梯通信装置17发送指令，使其发出离梯完成信号(步骤S217)。

电梯通信控制部19这样待机(步骤S218)，经过一定时间后，电梯通信控制部19向电梯通信装置17发送指令，使其结束离梯完成信号的发送(步骤S219)。

之后，电梯通信控制部19向移动机构控制部21通知结束离梯完成信号的发送的消息。得知结束离梯完成信号的发送的消息的移动机构控制部21基于位置识别部20对外界传感器16得到的计测结果进行处理所得到的自动输送车10自身的位置和输送完成地点的位置，向移动机构11发送指令，使自动输送车10移动到移动完成地点PT4(步骤S220)，然后，自动输送车10到达输送完成地点PT4时完成输送(步骤S221)。

由此，通过本实施方式，由于能够使作业者优先地搭乘货用电梯，因此能够提高物流的输送效率。

此外，在本实施方式中采用了在自动输送车10上设置检测货用电梯层站的物体的物体检测传感器15的结构，但该物体检测传感器15不一定必须设置在自动输送车10上。例如，可在各楼层的货用电梯前的天花板等上设置物体检测传感器15，检测图8的乘梯开始地点PT2等是否有物体。

以上对本发明者所提出的发明基于实施方式具体地进行了说明，但本发明并不被限定在上述实施方式中，在不脱离其主旨的范围内可进行各种变更而无需明言。

此外，本发明并不限定于上述实施方式，而是包含了各种变形例。例如，上述实施方式是为了对本发明简单易懂地说明而进行的详细说明，并非限定必须具备所说明的全部的结构。

此外，可将某实施方式的结构的一部分替换成其它实施方式的结构，或者可在某实施方式中添加其它实施方式的结构。另外，针对各实施方式的结构的一部分，能够进行其它结构的追加、删除、替换。

附图记号说明

10自动输送车

11移动机构

12驱动轮

13万向轮

14控制装置

15物体检测传感器

16外界传感器

17电梯通信装置

18物体检测部

19电梯通信控制部

20位置识别部

21移动机构控制部

30乘梯操作板

40轿厢

41吊索

42曳引装置

43井道

44门

45通信装置

46电梯控制装置

100作业者

101自动输送车

102电梯控制装置。

Claims (10)

1.一种自动输送车，其特征在于，包括：

使车辆移动的移动机构；

控制所述移动机构、引导所述车辆的控制部；和

检测物体的物体检测传感器，

所述控制部，在所述车辆利用电梯而移动至不同楼层的路线中，在所述车辆搭乘电梯时，通过所述物体检测传感器来检测在所述电梯的层站是否存在物体，在判断为没有所述物体时，向所述电梯输出呼叫所述车辆要搭乘的轿厢的信号。

2.如权利要求1所述的自动输送车，其特征在于：

所述物体检测传感器为检测物体的红外线传感器、激光传感器或超声波传感器。

3.如权利要求1所述的自动输送车，其特征在于：

所述物体检测传感器为检测人的摄像机或人体感应传感器。

4.如权利要求1所述的自动输送车，其特征在于：

所述自动输送车为利用激光传感器获取的计测信息来进行无轨道行驶的无轨道型，使用所述激光传感器作为所述物体检测传感器。

5.如权利要求1所述的自动输送车，其特征在于：

所述控制部包括：

基于所述物体检测传感器的检测结果来判断是否存在物体的物体检测部；

在所述物体检测部判断为没有物体时输出呼叫所述轿厢的控制信号的电梯通信控制部；和

基于从所述电梯通信控制部输出的所述控制信号来无线输出呼叫信号的电梯通信部。

6.一种自动输送车***，其特征在于，包括：

搭载货物的电梯；和

利用所述电梯而移动至不同楼层的在输送路线上行驶的自动输送车，

所述电梯包括：

电梯通信装置，其接收呼叫装载所述货物或所述自动输送车的轿厢的呼叫信号；和

控制所述轿厢的升降的电梯控制装置，

所述自动输送车包括：

使车辆移动的移动机构；

控制所述移动机构、引导所述车辆的控制部；和

检测物体的物体检测传感器，

所述控制部，在所述车辆利用电梯而移动至不同楼层的路线中，在所述车辆搭乘电梯时，通过所述物体检测传感器来检测在所述电梯的层站是否存在物体，在判断为没有所述物体时，向所述电梯通信装置输出呼叫所述车辆要搭乘的轿厢的信号，

所述电梯控制装置在所述电梯通信装置接收到所述呼叫信号时使所述轿厢升降至所述自动输送车乘梯的楼层。

7.如权利要求6所述的自动输送车***，其特征在于：

所述物体检测传感器为检测物体的红外线传感器、激光传感器或超声波传感器。

8.如权利要求6所述的自动输送车***，其特征在于：

所述物体检测传感器为检测人的摄像机或人体感应传感器。

9.如权利要求6所述的自动输送车***，其特征在于：

所述自动输送车为利用激光传感器获取的计测信息来进行无轨道行驶的无轨道型，所述物体检测传感器为所述激光传感器。

10.如权利要求6所述的自动输送车***，其特征在于：

所述控制部包括：

基于所述物体检测传感器的检测结果来判断是否存在物体的物体检测部；

在所述物体检测部判断为没有物体时输出呼叫所述轿厢的控制信号的电梯通信控制部；和

基于从所述电梯通信控制部输出的所述控制信号将所述呼叫信号发送给所述电梯通信装置的电梯通信部。