JP7312559B2 - 自動搬送システム - Google Patents

Description

本発明は自動搬送システムに関するものであり、例えば、建設現場においてエレベータ（工事用エレベータや工事用リフト）を用いて資機材の搬送を自動的に行うことが可能なシステムに関するものである。

建設現場には種々の資機材が搬入されている。搬入された資機材は、目的の搬送位置にまで搬送しなければならず、作業員が資機材を台車等に載置したり、クレーンを用いて吊り上げたりして、目的の搬送位置にまで搬送しているのが現状である。また、近年の建設構造物は多層階にわたるのが一般的であり、運搬車等により運び込まれた資機材を目的階まで荷揚げしなくてはならない。

しかし、建設構造物の建設現場では、荷揚げ作業のために工事用エレベータ（以下、工事用リフトも含むものとする）を使用することがある。この工事用エレベータは、仮設であるが故の制約があり、エレベータピットを構築しない場合には、１階部分で地盤面（グランドレベル）から１～１．５ｍ程度の段差（ステージ）が生じてしまうため、自動搬送装置を用いた資機材の搬送が困難となる場合がある。

すなわち、自動搬送装置で一気に段差を乗り越えることはできず、スロープ等で段差を解消しようとすると、長距離のスロープを設けなくてはならず、現状では、トラック荷台から直接搬入し、あるいはフォークリフトを用いて搬入するための広いスペースが必要となる。敷地に余裕がある建設現場であればよいが、特に都市部のように敷地に余裕がない建設現場では実質的にスロープを設置することができない。

また、工事用エレベータは各階に設けた外扉と、エレベータ本体（籠部）に設けた内扉を備えているが、現状では作業員による手動操作で開閉を行っている場合が多い。また、資機材がエレベータ内に整然と積みこまれていない場合には、目的階において工事用エレベータから資機材を自動搬送装置により荷取りすることができない場合がある。このような不都合に対して、搬入された資機材を効率良く搬送するための技術が種々提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。

特許文献１に記載された技術は、移設が可能なマーカーを作業フロアーの経路上の旋回地点や荷取り、荷降ろし地点等に配置する。そして、自走台車上の撮像器によりマーカーを撮像するとともに、画像処理により動作指示を認識することにより、経路を自律的に設定して自走台車を制御するようにしたものである。

この自動搬送装置は、搬送対象物の搭載されたパレットを地上階から搬送作業フロアーに垂直に搬送するエレベータを備えており、荷取り動作を示すマーカーは、エレベータ内に設けられている。また、搬送対象物の搭載されたパレットを地上階から搬送作業フロアーに垂直に搬送するエレベータと、エレベータから荷取り動作を示すマーカー近辺まで搬送対象物を搭載したパレットを移載する移載装置とを備えている。

特許文献２に記載された技術は、資材を搬送するための複数の搬送ロボットと、資材を施工するための施工ロボットとを統合的に管理するシステムに関するものである。この搬送ロボットと施工ロボットの総合管理システムは、公衆回線網を介して複数の搬送ロボットの搬送動作を制御管理する搬送ロボット管理手段と、公衆回線網を介して施工ロボットの施工動作を制御管理する施工ロボット管理手段とを備えている。

特開２０００－５３３９５号公報 特開２０１７－２２８１０１号公報

しかし、上述した各特許文献に記載された技術を含めて、従来の技術では、未だ解決されていない課題が残っていた。すなわち、建設現場において荷取り作業や荷置き作業を自動化するには、周辺環境を把握し、自動搬送装置の自己位置を推定し、荷取り位置や荷置き位置を正確に把握する必要がある。さらに、エレベータを用いた資機材の搬送では、エレベータの制御も必要となる。

周辺環境を把握する技術としては、レーザーセンサ等を用いて周辺の障害物を検知し、地図情報を作成する手法がある（例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）。なお、ＧＰＳや磁気テープ、埋込マーカーを使う手法の場合には、環境地図を作成する必要はないが、ＳＬＡＭ技術では、自己位置推定前に地図情報を作成する必要があり、日々の環境の変化に柔軟に対応できないという問題があった。

自己位置推定の手法としては、ＧＰＳやマーカーのように何らかのセンサと通信を行うことで推定する手法や、初期位置を基準として地図情報と照らし合わせながら推定する手法がある。ＧＰＳは屋内やトンネル構内のように衛星からの信号を受け取れない場所では使用することができない。

また、磁気テープは、走行するルートを予め決定し、走行ルートの全域にわたって磁気テープを設置する必要があるため、設置作業が煩雑となるばかりでなく、日々状況の変わる建設現場での走行ルート変更や、磁気テープ上に置かれた障害物等に柔軟に対応できない。さらに、エレベータのように縁切りが必要な場所でも使用できない。

また、埋込マーカーは、走行路に細工が必要となるため、建設現場には適していない。ＳＬＡＭ技術は、壁や障害物の少ない大空間や、単調な廊下などの特徴点の少ない環境、また建設途中の建物内（壁や扉の施工、ロードコーンによる区画変更、日々の建設資材搬入）のように、短時間で特徴が大きく変化しやすい環境において精度が大きく低下してしまう。また、ＳＬＡＭ技術に使用する機器は高価である。

なお、特許文献１に記載された技術では、工事用エレベータで作業フロアーへ垂直搬送された資機材は、工事用エレベータ前において、作業員により自走台車の荷台へ荷取りされるようになっている。すなわち、特許文献１に記載された技術は、エレベータから資機材を荷下ろしする際に、作業員の手作業が必要であり、この点において効率良く資機材を搬送できるとは言い難かった。

本発明は、上述した事情に鑑み提案されたもので、工事用エレベータや工事用リフトを用いて搬送対象物（資機材）を搬送する際に、容易かつ正確に搬送対象物（資機材）の搬送を行うことが可能な自動搬送システムを提供することを目的とする。

本発明に係る自動搬送システムは、上述した目的を達成するため、以下の特徴点を有している。すなわち、本発明に係る自動搬送システムは、搬送対象物を識別するための識別情報及び搬送目的地を示す搬送目的地情報を記憶した搬送対象物情報記憶手段と、少なくとも搬送対象物の保持開始位置及び搬送目的地に設置され、搬送対象物の搬送を制御するための搬送制御情報を記憶した搬送制御情報記憶手段と、搬送対象物の自動搬送を行う自動搬送手段（ＡＧＶ）と、搬送対象物を保持した自動搬送手段を目的階へ搬送する昇降手段（エレベータ）とを備えたことを特徴としている。

自動搬送手段は、搬送対象物情報記憶手段に記憶された識別情報及び搬送目的地情報の
識別情報を取得する識別情報取得手段と、搬送制御情報記憶手段に記憶された搬送制御情報を取得する搬送制御情報取得手段とを備えている。

昇降手段は、搬送対象物または搬送対象物を保持した自動搬送手段を収容する収容手段（エレベータ本体（例えば、籠部））と、収容手段を昇降駆動する昇降駆動手段と、昇降駆動手段を制御して、搬送対象物の積込階及び搬送目的階に収容手段を昇降させる昇降駆動制御手段とを備えている。

なお、本発明における昇降手段とは、工事用エレベータや工事用リフトのように、搬送対象物または搬送対象物を保持した自動搬送手段を収容した収容手段を昇降させることができる装置のことである。昇降手段が工事用エレベータの場合には、ガイドレールに沿って収容手段を昇降させるラックアンドピニオン及びモータ等の駆動装置により昇降駆動手段を構成し、昇降手段が工事用リフトの場合には、ワイヤー及び巻き取り装置により昇降手段を構成する。

さらに、昇降手段は、搬送対象物の識別情報及び搬送目的地情報に基づいて、搬送目的階を指示する目的階指示手段と、昇降手段が積込階及び搬送目的階に到着した際に、昇降手段の出入口に対応する扉を開閉する扉開閉手段とを備えている。そして、目的階指示手段は、搬送対象物の識別情報及び搬送目的地情報に基づいて当該搬送対象物の搬送目的階を認識することにより、当該搬送目的階まで収容手段を昇降させるための目的階指示信号を出力し、または操作者の操作により入力手段から入力された目的階の指示信号を受信して当該搬送目的階まで収容手段を昇降させるための目的階指示信号を出力する。

さらに、扉開閉手段は、操作者の操作により入力手段から入力された扉の開閉指示信号、または目的階指示手段から発信される扉の開閉指示信号のうちのいずれの開閉指示信号に基づいて扉の開閉動作を行うかを切り替えるための切り替えスイッチを備えている。そして、切り替えスイッチは、昇降手段の自動運転中には操作者の操作により入力手段から入力された開閉指示信号は無効とし、昇降手段を非常停止させる場合にのみ、操作者の操作により入力手段から入力された開閉指示信号を有効とする。

上述した構成からなる自動搬送システムにおいて、昇降手段は、建設構造物の外壁や内部に取り付けられた工事用エレベータや工事用リフトからなる。そして、建設構造物の地盤面（グランドレベル）よりも高い位置が積込階とされた工事用エレベータや工事用リフトの場合には、地盤面（グランドレベル）と積込階との間には、搬送対象物または搬送対象物を保持した自動搬送手段を載置して昇降させる補助昇降手段（リフト）を備えた構成とすることが可能である。なお、地盤面にピットを設けることにより、工事用エレベータや工事用リフトが地盤面に着床する場合には、積み込み階は地盤面となる。

上述した構成からなる自動搬送システムにおいて、補助昇降手段は、搬送対象物または搬送対象物を保持した自動搬送手段を収容する補助収容手段（架台）と、補助収容手段を昇降駆動する補助昇降駆動手段（油圧シリンダ、油圧ポンプ、リンク機構等）と、補助昇降駆動手段を制御して、補助収容手段を昇降させる補助昇降駆動制御手段とを備えた構成とすることが可能である。

本発明に係る自動搬送システムによれば、搬送対象物の識別情報及び搬送目的地情報を記憶しておき、自動搬送手段により保持した搬送対象物の識別情報及び搬送目的地情報に基づいて、搬送目的階で工事用エレベータや工事用リフトを停止させて扉を開閉することにより、搬送対象物を目的階にまで搬送するようになっている。

したがって、工事用エレベータや工事用リフトを用いて搬送対象物（資機材）を搬送する際に、容易かつ正確で安全に搬送対象物（資機材）の搬送を行うことができる。

また、地盤面（グランドレベル）と積み込み階の間に段差がある工事用エレベータや工事用リフトを設置した場合にも、段差を解消するための補助昇降手段（リフト）を備えているので、搬送対象物（資機材）を搬送する際に、容易に搬送対象物（資機材）の搬送を行うことができる。さらに、敷地面積に余裕がない建設現場であっても効率よく搬送対象物（資機材）の搬送を行うことができる。

本発明の実施形態に係る自動搬送システムの機能ブロック図。 本発明の実施形態に係る自動搬送システムによる搬送対象物の搬送方法（縦方向の搬送）を示す説明図。 本発明の実施形態に係る自動搬送システムによる搬送対象物の搬送方法（横方向の搬送）を示す説明図。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る自動搬送システムを説明する。図１～３は本発明の実施形態に係る自動搬送システムを説明するもので、図１は機能ブロック図、図２は搬送対象物の搬送方法（縦方向の搬送）を示す説明図、図３は搬送対象物の搬送方法（横方向の搬送）を示す説明図である。

＜自動搬送システムの概要＞
本発明の実施形態に係る自動搬送システムは、図１に示すように、搬送対象物情報記憶手段１０と、搬送制御情報記憶手段２０と、自動搬送手段３０と、昇降手段５０（工事用エレベータや工事用リフト）を基本的な構成要素としている。搬送対象物情報記憶手段１０は、搬送対象物４０（例えば、資機材）の識別情報及び搬送目的地情報を記憶した手段であり、搬送対象物４０に取り付け、あるいは搬送対象物４０の荷取り位置に設置することにより、荷取り時に当該搬送対象物４０の個別情報（種類等）識別するための識別情報及び搬送目的地情報を取得することができる。

なお、搬送対象物４０の識別情報は、少なくとも資機材の種類を識別するための情報であればよいが、さらに、各搬送対象物４０を一意に識別することが可能な情報を含んでいることが好ましく、これにより、各搬送対象物４０の搬入から荷置き及び設置に関するまでの情報を総合的に管理することができる。

自動搬送手段３０は、搬送対象物４０の自動搬送を行うための手段であり、例えば、無人搬送車／ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）からなる。詳細な構成は後述するが、自動搬送手段３０は、各種の情報記憶手段から情報を取得するための手段と、自動搬送手段３０を自律走行させるための手段を備えている。

本発明の実施形態に係る自動搬送システムを構成する各手段は、それぞれの機能を発揮する機器と、コンピュータ及びこれにインストールされたプログラムにより構成される。なお、コンピュータ及びこれにインストールされたプログラムとは、パーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータ、ＰＬＣ等の演算機能を有する機器及びこれらにインストールされたプログラムを含む広い概念である。

また、図示しないが、各手段は通信手段（通信制御手段を含む）を備えており、相互にデータ通信可能となっている。データ通信は、基本的には無線通信により行われるが、有線通信を用いてもよいし、有線通信及び無線通信を複合して利用してもよい。また、通信方式もどのような方式であってもよい。一般的に、同一の機器内におけるデータ通信は通信ケーブルを用いた有線通信により実施され、離隔した機器間のデータ通信はＷｉ－Ｆｉ等の無線通信により実施される。

＜自動搬送手段＞
自動搬送手段３０は、搬送対象物４０を荷取り場から荷置き場まで走行させるための手段である。この自動搬送手段３０は、識別情報取得手段３１と、搬送制御情報取得手段３２と、搬送対象物４０を保持するための保持手段３３と、移動手段３６と、移動手段３６を駆動するための駆動手段３５と、自律走行制御手段３４とを備えている。

＜搬送対象物情報記憶手段／識別情報取得手段＞
搬送対象物情報記憶手段１０は、搬送対象物４０の識別情報及び搬送目的地情報を記憶した手段であり、搬送対象物４０に取り付け、あるいは搬送対象物４０の荷取り位置に設置されている。識別情報取得手段３１は、搬送対象物情報記憶手段１０に記憶された搬送対象物４０の識別情報及び搬送目的地情報を取得するための手段であり、搬送対象物情報記憶手段１０の態様に応じて種々の形態とすることができる。

＜搬送制御情報記憶手段／搬送制御情報取得手段＞
搬送制御情報記憶手段２０は、搬送対象物の搬送を制御するための搬送制御情報を記憶した手段であり、搬送対象物の保持開始位置（荷取り場）及び搬送目的地（荷置き場）に設置されている。また、搬送経路の適宜位置に、搬送制御情報記憶手段２０を設置してもよい。搬送制御情報取得手段３２は、搬送制御情報記憶手段２０に記憶された搬送制御情報を取得するための手段であり、搬送制御情報記憶手段２０の態様に応じて種々の形態とすることができる。

＜駆動手段＞
駆動手段３５は、移動手段３６を駆動するためのモータ等からなる。例えば、移動手段３６が車輪の場合には、駆動手段３５は車輪を駆動するためのモータからなる。この場合、移動手段３６として機能する車輪の他に、駆動力が伝達されない車輪を備えていてもよい。また、移動手段３６の数は限定されないが、すべての車輪を移動手段３６としてもよいし、一部の車輪を移動手段３６としてもよい。

＜保持手段＞
保持手段３３は、搬送対象物４０を保持するための手段であり、自動搬送手段３０の態様に応じて、種々の態様とすることができる。例えば、搬送対象物４０を載置する装置、搬送対象物４０を吊り下げる装置、搬送対象物４０を牽引する装置が保持手段３３となる。また、搬送対象物４０をパレット上に載置したり、車輪付きのカゴに収容したりすることにより、パレットやカゴを保持することにより搬送を行ってもよい。

＜自律走行制御手段＞
自律走行制御手段３４は、取得した搬送対象物４０の識別情報及び搬送目的地情報に従って、自動搬送手段３０を自律走行させるための手段であり、取得した搬送対象物４０の識別情報及び搬送目的地情報に基づいて駆動手段３５を制御し、自動搬送手段３０を目的の位置まで走行させる。

＜昇降手段＞
昇降手段５０は、搬送対象物４０または搬送対象物４０を保持した自動搬送手段３０を目的階へ搬送するための手段であり、工事用エレベータや工事用リフト（以下、エレベータと総称することがある）により構成する。特に、本実施形態は、仮設の工事用エレベータや工事用リフトにおいて好適に適用することができる。工事用エレベータや工事用リフトは、建設構造物の外壁や内部に取り付けられ、当該建設構造物の地盤面（グランドレベル）よりも高い位置が積込階とされた場合もある。この場合には、補助昇降手段６０が必要となる。

＜収容手段＞
収容手段５１は、自動搬送手段３０を収容するための手段であり、エレベータ本体のことである。図示しないが、一般的な工事用エレベータは、ガイドレールに沿って収容手段５１を昇降させるラックアンドピニオン及びモータ等の駆動装置により昇降駆動される。また、一般的な工事用リフトは、ワイヤーにより吊り下げられており、巻取装置がワイヤーを巻き取り、あるいは巻き出すことにより昇降駆動させる。

＜昇降駆動手段＞
昇降駆動手段５２は、収容手段５１を昇降駆動するための手段であり、例えば、収容手段５１を昇降させるラックアンドピニオン及びモータや、収容手段５１を吊り下げるワイヤー及び電動の巻取装置により構成する。すなわち、モータによりラックアンドピニオンを駆動し、あるいは巻取装置を駆動してワイヤーを巻き取ったり、繰り出したりすることにより収容手段５１を昇降させることができる。なお、図示しないが、昇降駆動手段５２や収容手段５１と支柱との間には、収容手段５１の昇降を停止させるためのブレーキが設けられている。

＜昇降駆動制御手段＞
昇降駆動制御手段５３は、昇降駆動手段５２を制御して、搬送対象物４０の積込階及び搬送目的階に収容手段５１を移動させるための手段からなり、例えば、マイクロコンピュータにより構成する。昇降駆動制御手段５３は、目的階を指示する目的階指示信号により、収容手段５１が目的階に到達するように昇降駆動手段５２の駆動を制御する。

＜目的階指示手段＞
目的階指示手段５４は、自動搬送手段３０に保持された搬送対象物４０の識別情報に基づいて、搬送目的階を指示するための手段であり、例えば、マイクロコンピュータにより構成する。すなわち、搬送対象物４０の識別情報及び搬送目的地情報は識別情報取得手段３１により取得されており、この識別情報には、それぞれ搬送対象物４０の搬送目的階に関する情報が含まれている。

したがって、目的階指示手段５４は、搬送対象物４０の識別情報及び搬送目的地情報に基づいて当該搬送対象物４０の搬送目的階を認識し、当該搬送目的階まで収容手段５１を昇降させるための目的階指示信号を出力する。本実施形態において目的階指示手段５４は自動搬送手段３０を制御するコンピュータシステムにより構成されており、目的階指示信号はコンピュータシステムから送信される。

なお、目的階指示手段５４は、作業員等が操作ボタンやタブレット端末等の入力手段により入力した目的階の指示信号を受信して、当該搬送目的階まで収容手段５１を昇降させるための目的階指示信号を発信してもよい。すなわち、何らかの不都合で搬送対象物４０の搬送目的階に関する情報を取得できなかった場合や、急遽、搬送目的階を変更したい場合には、作業員等の操作により、臨機応変に適切な対応をとることができる。

＜扉開閉手段＞
扉開閉手段５５は、昇降手段５０が積込階及び搬送目的階に到着した際に、昇降手段５０の出入口に対応する扉を開閉するための手段であり、例えば、マイクロコンピュータ及びこれに制御される扉開閉装置からなる。一般的なエレベータは、各階に設置された外扉と、エレベータ本体に設置された内扉とを有している。扉開閉手段５５はエレベータの外扉の開閉制御を行い、エレベータの内扉はエレベータを制御するコンピュータシステムの開閉制御信号により開閉制御される。

また、扉開閉手段５５は、操作者が入力した扉の開閉指示信号、または目的階指示手段５４から発信される扉の開閉指示信号の少なくとも一方に基づいて扉の開閉動作を行うことができる。このように、扉開閉手段５５は、目的階の指示信号に基づいて扉を開閉するだけではなく、作業員等が操作ボタンやタブレット端末等の入力手段により入力した開閉指示信号を受信して、扉の開閉操作を行ってもよい。

このように、扉開閉手段５５は、操作者が入力した開閉指示信号や自動搬送手段３０から発信される開閉指示信号に基づいて、扉の開閉動作を行うが、いずれの開閉指示信号に基づいて扉の開閉動作を行うかは、切り替えスイッチにより切り替えられる。なお、エレベータの自動運転中は操作者が入力した開閉指示信号は無視し、非常停止の場合だけ、操作者が入力した開閉指示信号を有効とすることが好ましい。

＜補助昇降手段＞
補助昇降手段６０は、建設構造物の地盤面（グランドレベル）よりも高い位置が積込階とされた工事用エレベータや工事用リフトに使用する手段であり、地盤面（グランドレベル）や１階スラブ面と積込階との間に設置する。この補助昇降手段６０により、積み込み階と地盤面（グランドレベル）や１階スラブ面との間で、自動搬送手段３０（搬送対象物４０を保持している場合を含む）を移動させる。後述する補助収容手段６１、補助昇降駆動手段６２、補助昇降駆動制御手段６３、補助扉開閉手段６４も、建設構造物の地盤面（グランドレベル）よりも高い位置が積込階とされた工事用エレベータや工事用リフトで使用する手段である。

＜補助収容手段＞
補助収容手段６１は、自動搬送手段３０を収容するための手段である。この補助収容手段６１は、工事用エレベータや工事用リフトからなる昇降手段５０で使用する収容手段５１と異なり、１階分程度の高さを昇降させるものであるため、昇降手段５０よりも簡易な構成とすることができる。例えば、貨物自動車で荷物を荷台に積み込むために使用するリフトのような装置であってもよい。

＜補助昇降駆動手段＞
補助昇降駆動手段６２は、補助収容手段６１を昇降駆動するための手段である、補助収容手段６１の構成に応じて適宜な装置とすることができる。例えば、貨物自動車で使用するリフトのような装置を使用する場合には、油圧シリンダ、油圧ポンプ、リンク機構等の装置により補助昇降駆動手段６２を構成することができる。

＜補助昇降駆動制御手段＞
補助昇降駆動制御手段６３は、補助昇降駆動手段６２を制御して、補助収容手段６１を昇降させるための手段からなり、例えば、マイクロコンピュータにより構成する。補助昇降駆動制御手段６３は、自動搬送手段３０を建設構造物の地盤面（グランドレベル）と工事用エレベータや工事用リフトの積込階との間における昇降を制御する。

＜補助扉開閉手段＞
また、自動搬送手段３０の脱落を防止するため補助収容手段６１に補助扉を設けてもよい。補助扉を設けた場合には、補助昇降手段６０が地盤面（グランドレベル）及び積込階に到着した際に、補助昇降手段６０の出入口に対応する補助扉を開閉する補助扉開閉手段６４を設けることができる。この補助扉開閉手段６４は、操作者が入力した補助扉の開閉指示信号、または目的階指示手段５４から発信される補助扉の開閉指示信号の少なくとも一方に基づいて補助扉の開閉動作を行うように構成することができる。

なお、補助扉開閉手段６４においても、操作者が入力した補助扉の開閉指示信号や目的階指示手段５４から発信される補助扉の開閉指示信号に基づいて、補助扉の開閉動作を行うが、いずれの開閉指示信号に基づいて補助扉の開閉動作を行うかは、切り替えスイッチにより切り替えられる。

＜目的階における搬送対象物の横方向搬送＞
以下、目的階に到着した自動搬送手段３０（搬送対象物４０）を荷置き場にまで搬送する手段について説明する。本実施形態では、搬送対象物記憶手段１０に記憶された搬送対象物４０の識別情報及び搬送目的地情報と、搬送制御情報記憶手段２０に記憶された搬送制御情報により、自動搬送手段３０が荷取り場で荷取り作業を行い、荷置き場で荷置き作業を行うようになっている。

本実施形態に係る自動搬送システムでは、図３に示すように、予め、搬送対象物４０自体、あるいは搬送対象物４０の荷取り場に、当該搬送対象物４０を識別するための識別情報及び搬送目的地情報を記憶した搬送対象物情報記憶手段１０を設置しておく。また、各搬送対象物４０の荷取り場には当該搬送対象物４０の荷取り場である旨の情報を記憶した搬送制御情報記憶手段２０を設置し、各搬送対象物４０の荷置き場には当該搬送対象物４０の荷置き場である旨の情報を記憶した搬送制御情報記憶手段２０を設置しておく。さらに、各搬送対象物４０の搬送経路の適宜位置に、当該搬送対象物の通過に関する情報を記憶した搬送制御情報記憶手段２０を設置してもよい。

＜自動搬送方法＞
次に、上述した自動搬送システムを用いて、搬送対象物４０を搬送する方法について説明する。図２は、自動搬送システムを用いて、自動搬送手段３０が搬入位置（地盤面（グランドレベル）または工事用エレベータや工事用リフトの１階）で荷取り作業を行い、搬送先（荷置き場）で荷置き作業を行う一連の工程を説明するための説明図であり、図３は搬送目的階において自動搬送手段３０を自律走行させて荷置き作業を行う一連の工程を説明するための説明図である。また、自動搬送システムは、上述した機能手段を備えているものとして説明を行うが、実運用においては他の機能手段を付加してもよい。

以下、建設構造物の地盤面（グランドレベル）よりも高い位置が積込階とされた昇降手段５０（以下、代表例として工事用エレベータについて説明する）が設置された建設現場における資機材（搬送対象物４０）の搬送について説明を行う。なお、敷地面積に余裕がない場合には、補助昇降手段６０を設置する必要があり、以下の説明では補助昇降手段６０を設置した建設現場を想定している。

荷取り場には、種々の資機材が運び込まれてくる。各資機材は、自動搬送手段３０により保持可能とするため、台車上に載置されたり、カゴに収納されたりしている。また、各資機材自体あるいは荷取り場の適宜箇所には、当該搬送対象物４０の識別情報を認識させるための搬送対象物情報記憶手段１０が設置されている。具体的には、荷取り場には、資機材Ａ１、Ａ２、Ａ３が運び込まれており、各資機材にはそれぞれ識別情報Ａ１、Ａ２、Ａ３を示す搬送対象物情報記憶手段１０が設置されている。

以下の説明では、識別情報Ａ１、Ａ２、Ａ３の搬送目的階はすべて３階とするが、資機材の搬送目的階は適宜設定できるようになっている。例えば、識別情報Ａ４は４階、識別情報Ａ５は５階のように、搬送目的階を設定する。また、搬送対象物４０を保持した自動搬送手段３０を補助昇降手段６０及び昇降手段５０に積載する場合について説明するが、補助昇降手段６０及び昇降手段５０には、搬送対象物４０のみを積載し、搬送対象物４０が目的階に到着した後に、自動搬送手段３０による荷取り作業を行ってもよい。

自動搬送手段３０が搬送制御情報取得手段３２の機能により荷取り場であることを認識すると、識別情報取得手段３１の機能により、当該搬送対象物４０の識別情報及び搬送目的地情報を取得する。すなわち、荷取りする資機材が、Ａ１、Ａ２、Ａ３のいずれかであるかを認識するとともに、資機材Ａ１、Ａ２、Ａ３の搬送目的階及び荷置き場がどこであるかを認識することができる。

本実施形態では、建設構造物の地盤面（グランドレベル）と工事用エレベータの積み込み階との間は１～１．５ｍ程度の段差があるため、建設現場に運び込まれた資機材は、まず、補助昇降手段６０を用いて工事用エレベータの積み込み階まで揚送する。この際、補助昇降手段６０の積み込み位置に到着した自動搬送手段３０は、識別情報取得手段３１により、当該資機材の識別情報及び搬送目的地情報を取得する。

自動搬送手段３０により資機材が保持されると、搬送対象物情報記憶手段１０に記憶された識別情報及び搬送目的地情報（搬送対象物４０の識別情報及び搬送目的地情報）を読み取って搬送目的階を認識する。そして、資機材を保持した自動搬送手段３０を補助収容手段６１に積載し、補助昇降駆動手段６２の機能により、積載した自動搬送手段３０（資機材）を昇降手段５０（工事用エレベータ）の積み込み階まで揚送する。

補助昇降手段６０が昇降手段５０（工事用エレベータ）の積み込み階に到着すると、補助収容手段６１から自動搬送手段３０を下ろして、昇降手段５０（工事用エレベータ）に向かわせる。補助収容手段６１に補助扉が設けられている場合には補助扉の開閉を行うが、この場合には、補助扉開閉手段６４の機能により補助扉を開閉してもよい。

昇降手段５０（工事用エレベータ）の位置にまで自動搬送手段３０が到着すると、昇降手段５０（工事用エレベータ）の開閉扉を開く。この際、扉開閉手段５５の機能により開閉扉を開き、収容手段５１に所定数の自動搬送手段３０が収容されたら、扉開閉手段５５の機能により開閉扉を閉じる。なお、上述したように、搬送対象物４０の搬入位置及び搬送対象物４０の積み込み階において、搬送対象物４０を保持した自動搬送手段３０を収容手段５１に収容する場合と、搬送対象物４０のみを収容手段５１に収容する場合とがある。

搬送対象物４０または搬送対象物４０を保持した自動搬送手段３０が収容手段５１に収容されたら、目的階指示手段５４の機能により搬送目的階まで収容手段５１を上昇させる指示信号を出力し、昇降駆動制御手段５３の機能により昇降駆動手段５２を制御して、搬送対象物４０の搬送目的階に収容手段５１を移動させる。本実施形態では、自動搬送手段３０が識別情報Ａ１、Ａ２、Ａ３である資機材を保持しているため、収容手段５１は３階へ上昇する。収容手段５１が３階へ到着すると、扉開閉手段５５の機能により開閉扉（外扉）を開き、収容手段５１から自動搬送手段３０を下ろす。なお、内扉は、昇降手段５０を制御するコンピュータシステムの制御により開閉動作を行う。

以下、搬送制御情報記憶手段２０を標識Ｘ０～Ｘ３、Ｙ１～Ｙ３として説明する。なお、識別標識Ｘ０～Ｘ３の設置は必須であり、識別標識Ｙ１～Ｙ３の設置は任意である。資機材Ａ１の荷置き場（１）には、その旨を示す標識Ｘ１が設置されており、資機材Ａ２の荷置き場（２）には、その旨を示す標識Ｘ２が設置されており、資機材Ａ３の荷置き場（３）には、その旨を示す標識Ｘ３が設置されている。

また、資機材の搬送経路には、資機材の通過地点の順序を示す標識Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３が
設置されている。標識Ｙ１は、資機材Ａ１、Ａ２、Ａ３を通過させる情報を示す搬送制御情報記憶手段２０であり、標識Ｙ２は、資機材Ａ１、Ａ２を通過させる情報を示す搬送制御情報記憶手段２０であり、標識Ｙ３は、資機材Ａ１を通過させる情報を示す搬送制御情報記憶手段２０である。

資機材Ａ１を保持した自動搬送手段Ｂ１が作業領域内を走行して、標識Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３を認識した場合には、各標識Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３の設置位置を通過する。また、資機材Ａ１を保持した自動搬送手段Ｂ１が作業領域内を走行して、標識Ｘ２、Ｘ３を認識した場合には、資機材Ａ１に関する情報は含まれていないため、他の標識を認識できるまで走行を継続する。そして、資機材Ａ１を保持した自動搬送手段Ｂ１が作業領域内を走行して、標識Ｘ１を認識すると、資機材Ａ１の荷置き場であるため、荷置き場内の適宜位置に荷置きを行う。

資機材Ａ２を保持した自動搬送手段Ｂ２が作業領域内を走行して、標識Ｙ１、Ｙ２を認識した場合には、各標識Ｙ１、Ｙ２の設置位置を通過する。また、資機材Ａ２を保持した自動搬送手段Ｂ２が作業領域内を走行して、標識Ｘ１、Ｘ３、Ｙ３を認識した場合には、資機材Ａ２に関する情報は含まれていないため、他の標識を認識できるまで走行を継続する。そして、資機材Ａ２を保持した自動搬送手段Ｂ２が作業領域内を走行して、標識Ｘ２を認識すると、資機材Ａ２の荷置き場であるため、荷置き場内の適宜位置に荷置きを行う。

資機材Ａ３を保持した自動搬送手段Ｂ３が作業領域内を走行して、標識Ｙ１を認識した場合には、標識Ｙ１の設置位置を通過する。また、資機材Ａ３を保持した自動搬送手段Ｂ３が作業領域内を走行して、標識Ｘ１、Ｘ２、Ｙ２、Ｙ３を認識した場合には、資機材Ａ３に関する情報は含まれていないため、他の標識を認識できるまで走行を継続する。そして、資機材Ａ３を保持した自動搬送手段Ｂ３が作業領域内を走行して、標識Ｘ３を認識すると、資機材Ａ３の荷置き場であるため、荷置き場内の適宜位置に荷置きを行う。

荷置き作業が終了した自動搬送手段３０は、作業領域内を走行して標識Ｘ０が設置された荷取り場まで戻り、上述した自動搬送作業を繰り返して実施する。なお、復路においても、上述した手法により自動搬送手段３０の自律走行が制御される。また、復路において、他の荷取り場や荷置き場を経由して、荷取り作業や荷置き作業を行ってもよい。

１０ 搬送対象物情報記憶手段
２０ 搬送制御情報記憶手段
３０ 自動搬送手段
３１ 識別情報取得手段
３２ 搬送制御情報取得手段
３３ 保持手段
３４ 自律走行制御手段
３５ 駆動手段
３６ 移動手段
４０ 搬送対象物
５０ 昇降手段
５１ 収容手段
５２ 昇降駆動手段
５３ 昇降駆動制御手段
５４ 目的階指示手段
５５ 扉開閉手段
６０ 補助昇降手段
６１ 補助収容手段
６２ 補助昇降駆動手段
６３ 補助昇降駆動制御手段
６４ 補助扉開閉手段

Claims (3)

1. 搬送対象物を識別するための識別情報及び搬送目的地を示す搬送目的地情報を記憶した搬送対象物情報記憶手段と、
   少なくとも搬送対象物の保持開始位置及び搬送目的地に設置され、搬送対象物の搬送を制御するための搬送制御情報を記憶した搬送制御情報記憶手段と、
   搬送対象物の自動搬送を行う自動搬送手段と、
   搬送対象物または搬送対象物を保持した自動搬送手段を目的階へ搬送する昇降手段と、
   を備え、
   前記自動搬送手段は、
   前記搬送対象物情報記憶手段に記憶された識別情報及び搬送目的地情報を取得する識別情報取得手段と、
   前記搬送制御情報記憶手段に記憶された搬送制御情報を取得する搬送制御情報取得手段と、
   を備え、
   前記昇降手段は、
   前記搬送対象物または搬送対象物を保持した自動搬送手段を収容する収容手段と、
   前記収容手段を昇降駆動する昇降駆動手段と、
   前記昇降駆動手段を制御して、搬送対象物の積込階及び搬送目的階に前記収容手段を昇降させる昇降駆動制御手段と、
   前記搬送対象物の識別情報及び搬送目的地情報に基づいて、搬送目的階を指示する目的階指示手段と、
   前記昇降手段が積込階及び搬送目的階に到着した際に、昇降手段の出入口に対応する扉を開閉する扉開閉手段と、
   を備え、
   前記目的階指示手段は、前記搬送対象物の識別情報及び搬送目的地情報に基づいて当該搬送対象物の搬送目的階を認識することにより、当該搬送目的階まで前記収容手段を昇降させるための目的階指示信号を出力し、または操作者の操作により入力手段から入力された目的階の指示信号を受信して当該搬送目的階まで前記収容手段を昇降させるための目的階指示信号を出力し、
   前記扉開閉手段は、
   操作者の操作により入力手段から入力された扉の開閉指示信号、または前記目的階指示手段から発信される扉の開閉指示信号のうちのいずれの開閉指示信号に基づいて扉の開閉動作を行うかを切り替えるための切り替えスイッチを備え、
   前記切り替えスイッチは、前記昇降手段の自動運転中には操作者の操作により入力手段から入力された開閉指示信号は無効とし、前記昇降手段を非常停止させる場合にのみ、操作者の操作により入力手段から入力された開閉指示信号を有効とする、
   ことを特徴とする自動搬送システム。
2. 前記昇降手段は、建設構造物の外壁または内部に取り付けられ、当該建設構造物の地盤面よりも高い位置が積込階とされた工事用エレベータまたは工事用リフトからなり、
   地盤面と積込階との間には、前記搬送対象物または搬送対象物を保持した自動搬送手段を載置して昇降させる補助昇降手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送システム。
3. 前記補助昇降手段は、
   前記搬送対象物または搬送対象物を保持した自動搬送手段を収容する補助収容手段と、
   前記補助収容手段を昇降駆動する補助昇降駆動手段と、
   前記補助昇降駆動手段を制御して、前記補助収容手段を昇降させる補助昇降駆動制御手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項２に記載の自動搬送システム。

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