CN105074094B - 作业机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了作业机械，在旋转抵推等作业时即使旋转电动马达发生不均衡的线圈温度上升，也能预防旋转电动马达故障。作业机械具有：旋转体(20)；所述旋转体驱动用的电动马达(25)；与所述电动马达连接的蓄电设备(24)；所述电动马达驱动用的变流器(52)；指令所述旋转体(20)的驱动的旋转用操作杆装置(72)；检测所述旋转体的旋转速度的速度检测机构(25a)；控制电动马达(25)的转矩的控制装置(80)，所述控制装置(80)控制成：取入所述速度检测机构检测的所述旋转体(20)的旋转速度，在所述旋转速度为零时使所述电动马达(25)的转矩为比最大转矩小的转矩，在所述旋转速度是大于零的第一转速时为最大转矩。

Description

作业机械
技术领域
本发明涉及作业机械，更详细的是关于液压挖掘机等具有旋转体的作业机械。
背景技术
近年来提出了一种作业机械，通过使用电动马达及蓄电设备(蓄电池和双电层电容器等)，与仅使用液压执行机构的以往的作业机械相比，能够提高能量效率，实现节能。在这样的作业机械的液压挖掘机中，对于相对于下部行驶体旋转驱动上部旋转体的旋转执行机构，代替现有的液压马达而采用电动马达(例如，参照专利文献1)。
另外，作为旋转执行机构，具有如下的旋转执行机构：搭载液压马达和电动马达，通过液压马达和电动马达的合计转矩驱动旋转体(例如，参照专利文献2)。
关于旋转执行机构的减速时(制动时)的旋转体的动能，在现有的液压马达的情况下，在液压回路中作为热量损失，而在上述电动马达的情况下，可以预见到作为电能的再生，从而实现节能。
然而，当由电动马达进行动力运行和再生时，因电阻和摩擦等的原因产生热量。若是某种程度的热量，则能够通过冷却装置散热，但大的热量的情况下，来不及冷却，电动马达的温度上升，根据情况不同，成为熔化等故障的原因。
专利文献1公开了一种技术，设置有对将变流器冷却的冷却水的温度进行检测的温度传感器，冷却水的温度高时，实施使供给至电动马达的电流的上限值减小的控制，防止电动马达或变流器的温度过度上升。
专利文献2公开了一种技术，在电动马达或变流器上设置温度传感器，进行与温度上升相应地减少电动马达的输出的控制，防止电动马达或变流器的温度过度上升。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2010-222815号公报
专利文献2:日本特开2009-52339号公报
发明内容
本发明的申请人发明并申请了一种作业机械，是在使用液压马达和电动马达来驱动旋转体的作业机械中，在旋转操作量小时或旋转速度为微速时等，在液压马达产生的旋转的效率恶化的领域中，仅通过电动马达驱动旋转体，由此实现燃料消耗的降低。
在这样的作业机械中，一边将铲斗抵推于槽的侧面一边进行挖掘的情况下等，进行所谓的旋转抵推动作的情况下，产生电动马达产生转矩但旋转速度为零的状态。此时，在电动马达内部，由于电流仅集中流向电动马达的一部分线圈，所以仅一部分线圈的温度不均衡地上升。
在专利文献1公开的技术中，例如在如上述旋转抵推动作那样实施仅电动马达的一部分线圈的温度上升这样的作业的情况下，对电动马达整体进行冷却的冷却水的温度不会变得非常高。由此，不执行使供给至电动马达的电流的上限值减小的控制，电动马达的一部分线圈的温度继续上升，存在发生故障的可能性。
另外，在专利文献2所公开的技术中，同样地，在如旋转抵推动作那样实施仅电动马达的一部分线圈的温度上升这样的作业的情况下，只能检测温度传感器所设置的周边的特定线圈的温度。由此，即便因旋转抵推动作使一部分线圈的温度上升，也会发生不能检测的情况，存在发生故障的可能性。为解决这样的问题，需要配置对全部电动马达内部的多个线圈的温度进行检测的多个温度传感器，但从成本和设置空间这方面考虑，这么做是困难的，是不现实的。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的是提供一种作业机械，在旋转抵推等的作业时，即使旋转电动马达发生不均衡的线圈的温度上升，也能够预防旋转电动马达的故障。
为实现上述的目的，第一发明的作业机械，具有：旋转体；上述旋转体驱动用的电动马达；蓄电设备，其与上述电动马达连接；变流器，其控制上述电动马达的驱动；旋转用操作杆装置，其作为上述旋转体的驱动指令而对上述电动马达发出驱动指令；旋转速度检测机构，其作为上述旋转体的旋转速度而检测上述电动马达的转速；控制装置，其控制上述电动马达的转矩，上述作业机械的特征在于，上述控制装置进行如下控制：取入上述旋转速度检测机构所检测的上述旋转体的旋转速度，在上述旋转速度为零时，使上述电动马达的转矩成为比最大转矩小的转矩，在上述旋转速度为大于零的第一转速时，使上述电动马达的转矩成为最大转矩。
发明的效果
根据本发明，在旋转抵推等的作业时，即使旋转电动马达发生不均衡的线圈的温度上升，也能够预防旋转电动马达的故障。
附图说明
图1是表示本发明的作业机械的第一实施方式的侧视图。
图2是构成了本发明的作业机械的第一实施方式的电动及液压设备的***结构图。
图3是构成了本发明的作业机械的第一实施方式的控制器的控制框图。
图4是构成了本发明的作业机械的第一实施方式的上限转矩运算部所参考的上限转矩值表格的特性图。
图5是构成了本发明的作业机械的第二实施方式的控制器的控制框图。
图6是构成了本发明的作业机械的第二实施方式的基准转矩运算部所参考的基准转矩值表格的特性图。
图7是表示本发明的作业机械的第三实施方式的侧视图。
图8是构成了本发明的作业机械的第三实施方式的电动及液压设备的***结构图。
图9是构成了本发明的作业机械的第三实施方式的控制器的控制框图。
具体实施方式
以下，作为作业机械以液压挖掘机为例使用附图说明本发明的实施方式。此外，本发明能够适用于所有具有旋转体的作业机械，本发明的适用不限定于液压挖掘机。例如，本发明还能够适用于具有旋转体的起重车等其他的作业机械。
＜实施例1＞
图1是表示本发明的作业机械的第一实施方式的侧视图，图2是构成了本发明的作业机械的第一实施方式的电动及液压设备的***结构图。
在图1中，液压挖掘机具有：行驶体10；能够旋转地设置在行驶体10上的旋转体20；及安装在旋转体20上的挖掘机构30。
行驶体10由一对履带11a、11b及履带架12a、12b(在图1中仅示出了一侧)、独立地驱动控制各履带11a、11b的一对行驶用液压马达13a、13b及其减速机构等构成。
旋转体20由旋转框架21、设置在旋转框架21上的作为原动机的发动机22、被发动机22驱动的辅助发电马达23、旋转电动马达25、与辅助发电马达23及旋转电动马达25连接的双电层电容器(以下称为电容器)24、以及对旋转电动马达25的转速进行减速的减速机构26等构成，旋转电动马达25的驱动力经由减速机构26传递，通过该驱动力使旋转体20(旋转框架21)相对于行驶体10旋转驱动。
另外，在旋转体20上搭载有挖掘机构(前装置)30。挖掘机构30由动臂31、用于驱动动臂31的动臂缸32、能够自由旋转地轴支承于动臂31前端部附近的斗杆33、用于驱动斗杆33的斗杆缸34、能够旋转地轴支承于斗杆33前端的铲斗35、用于驱动铲斗35的铲斗缸36等构成。
而且，在旋转体20的旋转框架21上搭载了用于驱动上述行驶用液压马达13a、13b、动臂缸32、斗杆缸34、铲斗缸36等液压执行机构的液压***40。液压***40包括可变容量型的液压泵41(参照图2)、通过变更液压泵41的倾转角来控制容量的调节器42、以及用于驱动控制各执行机构的控制阀43(参照图2)。液压泵41被发动机22旋转驱动，排出与转速和容量之积成比例的工作油。
接下来，关于液压挖掘机的电动及液压设备的***结构进行概要说明。如图2所示，控制阀43根据来自旋转以外的操作杆装置的操作指令(液压先导信号)使旋转用滑阀工作，并控制供给至旋转用液压马达27的压力油的流量和方向。另外，控制阀43根据来自旋转用以外的操作杆装置的操作指令(液压先导信号)使各种滑阀工作，并控制供给至动臂缸32、斗杆缸34、铲斗缸36及行驶用液压马达13a、13b的压力油的流量和方向。
电动***由上述辅助发电马达23、电容器24及旋转电动马达25、和动力控制单元55及主接触器56等构成。动力控制单元55具有斩波器51、变流器52，53、平滑电容器54等，主接触器56具有主继电器57、浪涌电流防止电路58等。另外，在动力控制单元55中设置有对旋转电动马达25的转速进行检测的转速传感器25a，并将所检测的信号向控制器80输出。
来自电容器24的直流电力通过斩波器51被升压至规定的母线电压，并被输入至用于驱动旋转电动马达25的变流器52和用于驱动辅助发电马达23的变流器53。平滑电容器54是为使母线电压稳定而设置的。旋转电动马达25经由减速机构26驱动旋转体20。根据辅助发电马达23及旋转电动马达25的驱动状态(进行动力运行还是再生)，使电容器24充放电。
控制器80具有：输入部，其输入来自旋转用操作杆装置72的旋转操作信号和旋转用电动马达25的转速信号等；运算部，其使用这些输入信号，来计算旋转用电动马达25的转矩指令值、辅助发电马达23的转矩指令值、液压泵41的减输出指令值等；输出部，输出运算部算出的各种指令。
向控制器80的输入部输入：从旋转用操作杆装置72输出并通过液压/电信号转换设备(例如压力传感器)73转换成电信号的旋转操作量信号；转速传感器25a所检测的旋转电动马达25的转速信号。
从控制器80的输出部将对旋转用电动马达25的转矩指令和辅助发电马达23的转矩指令向动力控制单元55输出，从而控制各自的变流器52和53。另外，从控制器80的输出部经由电/液压信号转换设备70将对于液压泵41的减输出指令向调节器42输出，调节器42控制液压泵41的输出(容量)。电/液压信号转换设备70用于将来自控制器80的电信号转换成液压先导信号，与例如电磁比例阀相当。
接下来，使用图3及图4说明关于由控制器80执行的控制。图3是表示构成了本发明的作业机械的第一实施方式的控制器的控制框图，图4是表示构成了本发明的作业机械的第一实施方式的上限转矩运算部所参考的上限转矩值表格的特性图。
如图3所示，控制器80的运算部具有目标转速运算部101、减法运算部102、PI控制部103、上限转矩运算部104和转矩限制部105。
目标转速运算部101被输入旋转操作量信号，并基于该信号运算旋转电动马达25的目标转速。具体来说，例如，参考与旋转操作量对应的目标转速的表格。该表格是预先使用现有的液压挖掘机(作为旋转用执行机构仅配置了液压马达)来测定旋转操作量和旋转马达的转速关系，并基于该测定结果设定的。由目标转速运算部101算出的目标转速的信号向减法运算部102的一端侧输入。
减法运算部102的另一端侧被输入旋转电动马达25的转速信号，从由目标转速运算部101算出的目标转速的信号，减去旋转电动马达25的转速信号，并将算出的差值信号向PI控制部103输入。
PI控制部103为了减小旋转电动马达25的目标转速与实际转速的偏差，使用PI控制器计算转矩指令。具体来说，例如，可以将由转速的偏差乘以比例增益得到的值(比例(P)控制器的输出值)和由转速偏差的积分值乘以积分增益得到的值(积分(I)控制器的输出值)相加，算出转矩指令。由PI控制部103算出的转矩指令的信号向转矩限制部105的一端侧输入。
上限转矩运算部104被输入旋转电动马达25的转速信号，基于旋转电动马达25的转速信号计算旋转电动马达25的上限转矩的绝对值。具体来说，参考例如图4所示的确定了与旋转电动马达25的转速对应的上限转矩的表格，算出上限转矩。
根据图4所示的表格，使旋转电动马达25的转速为零时的上限转矩成为最大转矩的一半左右，在从转速零到第一转速(例如10rpm)之间，设定成与转速的增加相应地使上限转矩增加到最大转矩。接下来，在第一转速与第二转速(例如1000rpm)之间，使上限转矩成为最大转矩，在第二转速以上时，设定成与转速的增加相应地使上限转矩减小到零转矩。由上限转矩运算部104算出的上限转矩的信号向转矩限制部105的另一端侧输入。
这里，第一转速是考虑到旋转电动马达25的转速的检测精度而确定的，优选设定成能够确保旋转电动马达25停止时的转矩充分低的零附近的转速。另外，第二转速以与一般的电动马达的上限转矩的确定方式同样地设定，优选设定成比通常的转速大的转速。
转矩限制部105被输入由PI控制部103算出的转矩指令的信号和由上限转矩运算部104算出的上限转矩的信号，并算出旋转电动马达转矩指令，向动力控制单元55输出。具体来说，例如，将由PI控制部103算出的转矩指令的信号限制在由上限转矩运算部104算出的上限转矩的信号以下以及由上限转矩运算部104算出的上限转矩的信号的-1倍的值以上，将该被限制的值作为旋转电动马达25的转矩指令值向动力控制单元55的变流器52输出。
根据以上方法，由于能够减小旋转电动马达的转速为零时的旋转电动马达转矩，所以能够抑制旋转抵推动作时的不均衡的线圈温度的上升。
根据上述本发明的作业机械的第一实施方式，在旋转抵推等的作业时，即使在旋转电动马达25中发生不均衡的线圈的温度上升，也能够预防旋转电动马达25的故障。
＜实施例2＞
以下，使用附图说明本发明的作业机械的第二实施方式。图5是构成了本发明的作业机械的第二实施方式的控制器的控制框图，图6是构成了本发明的作业机械的第二实施方式的基准转矩运算部所参考的基准转矩值表格的特性图。在图5及图6中，与图1至图4所示的附图标记相同的附图标记是同一部分，并省略其详细说明。
在本发明的作业机械的第二实施方式中，电动及液压设备的***的结构与第一实施方式相同，但由控制器80的运算部所执行的处理与第一实施方式不同。
在图5中，控制器80的运算部代替第一实施方式中的目标转速运算部101、减法运算部102和PI控制部103而具有基准转矩运算部106。另外，还具有上限转矩运算部104和转矩限制部105。
基准转矩运算部106被输入旋转操作量信号和旋转电动马达25的转速信号，基于这些信号计算旋转电动马达25的转矩指令的信号。具体来说，参考例如图6所示的基于旋转操作量和旋转电动马达25的转速得到的表格，算出旋转电动马达25的转矩指令。
在本实施方式中，如图6所示，以横轴为旋转电动马达25的转速，以纵轴为转矩指令(基准转矩)，将与旋转操作量的高低相应的多个特性线作为表格预先设定。具体来说，以右旋转时的转速为正，以右旋转加速时的基准转矩为正，以左旋转时的转速为负，以左旋转加速时的基准转矩指令为负表示。而且，从旋转操作量的特性线与旋转电动马达25的转速之间的交点的纵轴的值算出基准转矩。
例如，在右旋转的情况下，在右旋转的操作量为P1时，从特性线P1与旋转电动马达25的转速之间的交点算出基准转矩。此外，右旋转操作量被设定成P1＜P2＜P3＜P4的关系。由基准转矩运算部106算出的基准转矩的信号向转矩限制部105的一端侧输入。
转矩限制部105被输入由基准转矩运算部106算出的基准转矩的信号和由上限转矩运算部104算出的上限转矩的信号，算出旋转电动马达转矩指令，向动力控制单元55输出。具体来说，例如，将由基准转矩运算部106算出的基准转矩的信号限制成由上限转矩运算部104算出的上限转矩的信号以下以及由上限转矩运算部104算出的上限转矩的信号的-1倍的值以上，将该被限制的值作为旋转电动马达25的转矩指令值向动力控制单元55的变流器52输出。
根据上述本发明的作业机械的第二实施方式，能够得到与上述第一实施方式同样的效果。
＜实施例3＞
以下，使用附图说明本发明的作业机械的第三实施方式。图7是表示本发明的作业机械的第三实施方式的侧视图，图8是构成了本发明的作业机械的第三实施方式的电动及液压设备的***结构图，图9是构成了本发明的作业机械的第三实施方式的控制器的控制框图。在图7至图9中，与图1至图6所示的附图标记相同的附图标记是同一部分，并省略其详细说明。
在图1及图2所示的第一实施方式中，仅通过旋转电动马达25驱动旋转体20，但在本实施方式中，成为如下构成：与旋转电动马达25同轴地配置旋转液压马达27，由旋转电动马达25和旋转液压马达27的合计转矩驱动旋转体20。另外，其特征在于，旋转操作量小时或旋转速度为微速时等，在旋转液压马达27的旋转效率恶化的区域中，仅通过旋转电动马达驱动旋转体20。
在图7中，旋转体20由旋转框架21、设置在旋转框架21上的作为原动机的发动机22、被发动机22驱动的辅助发电马达23、旋转电动马达25及旋转液压马达27、与辅助发电马达23及旋转电动马达25连接的电容器24、对旋转电动马达25和旋转液压马达27的旋转进行减速的减速机构26等构成，旋转电动马达25和旋转液压马达27的驱动力经由减速机构26传递，通过该驱动力旋转驱动旋转体20。
如图8所示，发动机22的驱动力被传递到液压泵41。控制阀43根据来自旋转用操作杆装置72的旋转操作指令(液压先导信号)，控制供给至旋转液压马达27的压力油的流量和方向。另外，控制阀43根据来自旋转以外的操作杆装置(未图示)的操作指令(液压先导信号)，控制供给至动臂缸32、斗杆缸34、铲斗缸36及行驶用液压马达13a、13b的压力油的流量和方向。
来自电容器24的直流电力通过斩波器51被升压到规定的母线电压，并被输入到用于驱动旋转电动马达25的变流器52和用于驱动辅助发电马达23的变流器53。平滑电容器54是为了使母线电压稳定而设置的。旋转电动马达25和旋转液压马达27的旋转轴结合，经由减速机构26驱动旋转体20。根据辅助发电马达23及旋转电动马达25的驱动状态(进行动力运行还是再生)，使电容器24充放电。
控制器80具有：输入部，其被输入来自旋转用操作杆装置72的旋转操作信号和旋转用电动马达25的转速信号等；运算部，其使用这些输入信号，计算旋转用电动马达25的转矩指令值、辅助发电马达23的转矩指令值、液压泵41的减输出指令值等；输出部，其输出由运算部算出的各种指令。
向控制器80的输入部输入从旋转用操作杆装置72输出的通过液压/电信号转换设备(例如压力传感器)73转换成电信号的旋转操作量信号和转速传感器25a所检测的旋转电动马达25的转速信号。
从控制器80的输出部将对于旋转用电动马达25的转矩指令和对于辅助发电马达23的转矩指令向动力控制单元55输出，并控制各自的变流器52和53。另外，从控制器80的输出部经由电/液压信号转换设备70将对于液压泵41的减输出指令向调节器42输出，调节器42控制液压泵41的输出(容量)。电/液压信号转换设备70将来自控制器80的电信号转换成液压先导信号，与例如电磁比例阀相当。
这里，当操作员操作旋转用操作杆装置72时，发生与其操作方向及操作量相应的液压先导信号，并被输入到控制阀43，并且经由液压/电信号转换设备73还将转换成电信号的旋转操作量信号输入到控制器80。由此，旋转电动马达25接受来自电容器24的电力供给而被驱动，并且根据需要，开放旋转液压马达27用的控制阀来驱动旋转液压马达27。
在本发明的第三实施方式中，此时，基于旋转操作量和旋转电动马达25的转速，计算并输出对于旋转电动马达25的转矩指令和液压泵41的输出指令。
接下来，关于由控制器80执行的控制使用图9进行说明。在图9中，控制器80的运算部具有第二实施方式中的上限转矩运算部104、转矩限制部105和基准转矩运算部106，还具有第二减法运算部107、乘法运算部108和增益运算部109。
上限转矩运算部104、转矩限制部105和基准转矩运算部106与上述第二实施方式相同，故省略说明。但是，在上限转矩运算部104所使用的上限转矩的表格中，被设定成比第二实施方式中的上限转矩值小的值。由此，来自基准转矩运算部106的基准转矩的信号无法仅由旋转电动马达25提供。进行由旋转液压马达27补充该与以往的液压挖掘机同等的基准转矩的不足部分的控制。
第二减法运算部107被输入由基准转矩运算部106算出的基准转矩的信号和由转矩限制部105算出的旋转电动马达转矩指令的信号，从基准转矩的信号减去旋转电动马达转矩指令信号，将算出的差值信号向乘法运算部108输入。具体来说，算出基准转矩和旋转电动马达25的转矩之间的差值并向乘法运算部108输出。
乘法运算部108被输入由旋转电动马达25的转速信号和第二减法运算部107算出的差值信号，通过对2个输入信号进行乘法运算而算出旋转液压马达27的目标输出。算出的目标输出的信号向增益运算部109输入。
增益运算部109被输入由乘法运算部108算出的旋转液压马达27的目标输出，乘以预先设定的增益来计算液压泵输出指令值，将该值经由电/液压转换设备70输出至调节器42，来控制液压泵41的输出(容量)。这里，预先设定的增益被设定成例如从液压泵41的输出到旋转液压马达27的输出之间的效率的倒数。通过像这样设定，能够使旋转液压马达27的输出成为由乘法运算部108算出的值，并且在旋转液压马达导致的旋转效率恶化的区域中，仅由旋转电动马达驱动，由此能够实现燃料消耗的降低。
根据上述本发明的作业机械的第三实施方式，能够得到与上述第一实施方式同样的效果。
另外，根据上述本发明的作业机械的第三实施方式，控制成减小旋转体20的转速为零时的旋转电动马达25的转矩，但在旋转体20的转速为零以外的情况下，控制成增大旋转液压马达27的转矩，从而能够产生与以往的液压挖掘机同样的转矩。其结果，能够确保操作性。
附图标记的说明
10 行驶体
11 履带
12 履带架
13 行驶用液压马达
20 旋转体
21 旋转框架
22 发动机
23 辅助发电马达
24 电容器
25 旋转电动马达
25a 转速传感器
26 减速机构
27 旋转液压马达
30 挖掘机构
31 动臂
32 动臂缸
33 斗杆
34 斗杆缸
35 铲斗
36 铲斗缸
40 液压***
41 液压泵
42 调节器
43 控制阀
51 斩波器
52 旋转电动马达用变流器
53 辅助发电马达用变流器
54 平滑电容器
55 动力控制单元
56 主接触器
57 主继电器
58 浪涌电流防止电路
70 电/液压信号转换设备
72 旋转用操作杆装置
80 控制器
101 目标转速运算部
102 减法运算部
103 PI控制部
104 上限转矩运算部
105 转矩限制部
106 基准转矩运算部
107 第二减法运算部
108 乘法运算部
109 增益运算部

Claims (5)

1.一种作业机械，具有：旋转体；用于驱动所述旋转体的电动马达；蓄电设备，其与所述电动马达连接；变流器，其控制所述电动马达的驱动；旋转用操作杆装置，其对所述电动马达发出驱动指令来作为所述旋转体的驱动指令；旋转速度检测机构，其检测所述电动马达的转速来作为所述旋转体的旋转速度；控制装置，其控制所述电动马达的转矩，
所述作业机械的特征在于，
所述控制装置进行如下控制：输入所述旋转速度检测机构所检测的所述旋转体的旋转速度，在所述旋转速度为零时，使所述电动马达的转矩成为比最大转矩小的转矩，在所述旋转速度为大于零的第一转速时，使所述电动马达的转矩成为最大转矩。
2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
具有操作量检测机构，其检测所述旋转用操作杆装置的操作量，
所述控制装置具有：
基准转矩运算部，其输入所述操作量检测机构所检测的所述旋转用操作杆装置的操作量和所述旋转速度检测机构所检测的所述电动马达的转速，算出所述电动马达的基准转矩指令；
上限转矩运算部，其根据所述电动马达的转速算出所述电动马达的上限转矩值；
转矩限制部，其被输入来自所述基准转矩运算部的所述基准转矩指令和来自所述上限转矩运算部的所述上限转矩值，将对于所述基准转矩指令施加了所述上限转矩值的限制得到的值作为转矩指令向所述变流器输出。
3.如权利要求2所述的作业机械，其特征在于，
所述上限转矩运算部按照以下方式计算：
在所述旋转体的旋转速度为从零到大于零的第一转速期间，与所述旋转速度的增加相应地使所述电动马达的上限转矩值增加，
在所述旋转体的旋转速度为从所述第一转速到为所述第一转速以上的第二转速期间，使所述电动马达的上限转矩值成为最大值，
在所述旋转体的旋转速度为所述第二转速以上时，与所述旋转速度的增加相应地减少所述电动马达的上限转矩值。
4.如权利要求2或3所述的作业机械，其特征在于，
还具有：发动机；液压泵，其被所述发动机驱动；调节器，其控制所述液压泵的输出；液压马达，其通过从所述液压泵排出的压力油而被驱动，由所述液压马达的转矩与所述电动马达的转矩的合计转矩驱动所述旋转体，
所述控制装置具有：
减法运算部，其被输入来自所述基准转矩运算部的所述基准转矩指令和来自所述转矩限制部的所述转矩指令，将从所述基准转矩指令减去所述转矩指令得到的值作为差值信号向乘法运算部输出；
乘法运算部，其被输入来自所述减法运算部的所述差值信号和所述旋转速度，对这些输入的信号进行乘法运算来算出所述液压马达的目标输出；
增益运算部，其将对来自所述乘法运算部的所述目标输出乘以预先设定的增益而得到的值作为液压泵输出指令值向所述调节器输出。
5.如权利要求4所述的作业机械，其特征在于，
所述上限转矩运算部中的所述电动马达的上限转矩值被设定成比不具有所述液压马达的情况下的设定值小的值。
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