CN105072414A - 一种目标检测和跟踪方法及*** - Google Patents
一种目标检测和跟踪方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN105072414A CN105072414A CN201510512016.5A CN201510512016A CN105072414A CN 105072414 A CN105072414 A CN 105072414A CN 201510512016 A CN201510512016 A CN 201510512016A CN 105072414 A CN105072414 A CN 105072414A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- video camera
- target
- feature video
- latitude
- longitude coordinates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种目标检测和跟踪方法及***,根据需要跟踪的目标,在一定高度的水平面上设置两台定位摄像机,使两台定位摄像机的视场相交,相交的部分覆盖所要监控的监控区域,同时还设置视场覆盖该监控区域的特写摄像机;标定设备根据设定的目标检测区域,通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系;从而在定位摄像机检测到目标,获取目标位置后,特写摄像机根据建立的映射关系,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,进行跟踪。本发明的方法及***能够有效避免地面投影和复杂背景干扰,降低了***成本。
Description
技术领域
本发明属于视频监控技术领域,尤其涉及一种目标检测和跟踪方法及***。
背景技术
目标检测和跟踪一直以来都是视频监控技术领域内的重要课题,通过对监控场景内的移动目标进行持续的跟踪拍摄,有利于获取对于移动目标的稳定清晰的视频图像,为安保提供强有力的技术支持。目前越来越多地应用在大型展览馆、会议厅以及其他重要场所,极大地节省了安保方面的人力物力,同时能够填补固定机位摄像头无法对移动目标进行跟踪拍摄的漏洞。
现有技术对目标进行检测和跟踪的视频监控方案,通常使用枪机与球机联动,枪机与球机监控同样的监控场景,枪机负责运动目标的检测,通过枪机画面坐标与球机经纬度坐标的映射关系,把枪机中运动目标的位置信息转换到球机上,球机根据运动目标的位置信息实时跟踪运动目标进行画面跟踪。
该方案目标检测和跟踪依靠的是单个枪机,易受目标的地面投影和复杂背景干扰,并且单目相机进行运动目标检测和跟踪,无法获取目标深度信息,因此枪机和球机需要在同一个地点安装,以实现枪机与球机的坐标关联。
作为对该方案的进一步改进,现有技术还推出了双目相机与球机联动的解决方案。现有双目相机一般安装于较高处,斜向下拍,利用标定后两个相机的视差来获取整个图像的深度信息,因此现有双目相机获取的是一个3D画面。然后利用3D画面与球机经纬度坐标复杂的映射关系,把3D画面中的运动目标位置信息转换到球机上,然后球机进行特写画面跟踪。
但是双目相机与球机联动的技术方案需要对双目相机进行精密的标定,该方案3D图像的计算性能消耗大。
发明内容
本发明的目的是提供一种目标检测和跟踪方法及***,以避免上述现有技术方案的缺陷,极大地降低了目标地面投影以及复杂背景的干扰,算法简单,计算量非常小。
为了实现上述目的,本发明技术方案如下:
一种目标检测和跟踪方法,所述方法包括:
根据需要跟踪的目标,在一定高度的水平面上设置两台定位摄像机,使两台定位摄像机的视场相交,相交的部分覆盖所要监控的监控区域,同时还设置视场覆盖该监控区域的特写摄像机;
根据设定的目标检测区域,通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系;
定位摄像机检测目标,获取目标位置,特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,进行跟踪。
其中,所述定位摄像机设置的高度与目标的高度相适应,所述定位摄像机水平放置,其拍摄的视频区域中心所在高度与所述定位摄像机设置的高度一致。
进一步地,所述目标检测区域是以定位摄像机拍摄的视频区域中心所在平面为基准,上下各一定范围的区域,所述通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,包括:
启动定位摄像机和特写摄像机,获取N对标定点;
根据获取的N对标定点的坐标,计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。
进一步地,所述目标位置的坐标采用角度表示为(α,β),其中α、β分别为目标位置相对两个定位摄像机连线的夹角,所述根据获取的N对标定点的坐标,计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵,包括:
根据N对标定点的坐标构建目标位置矩阵PT1和对应于目标位置矩阵PT1的特写摄像机经纬度坐标矩阵PT2;
根据PT1和PT2构建两者的关系矩阵A,A=[PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)-PT2(:,1).*PT1(:,1)-PT2(:,1).*PT1(:,2);zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)-PT2(:,2).*PT1(:,1)-PT2(:,2).*PT1(:,2)],以及构建目标向量b=[PT2(:,1);PT2(:,2)];根据所述关系矩阵A和目标向量b计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵x:
x=inv(A'*A)*A'*b;
其中A'为A的转置矩阵;
所述特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,计算公式如下:
LOi=(x(:1)*αi+x(:2)*βi+x(:3))/(x(:7)*αi+x(:8)*βi+1)
LAi=(x(:4)*αi+x(:5)*βi+x(:6))/(x(:7)*αi+x(:8)*βi+1)
其中,(αi,βi)为目标位置坐标,(LOi,LAi)为特写摄像机的经纬度坐标。
本发明同时提出了一种目标检测和跟踪***,所述***包括特写摄像机,以及两台定位摄像机,所述定位摄像机根据需要跟踪的目标设置在一定高度的同一水平面上,所述定位摄像机的视场相交,相交的部分覆盖所要监控的监控区域,所述特写摄像机的视场覆盖该监控区域;
所述***还包括标定设备,用于根据设定的目标检测区域,通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系;
所述定位摄像机检测目标,获取目标位置,特写摄像机根据所述标定设备建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,进行跟踪。
其中,所述目标检测区域是以定位摄像机拍摄的视频区域中心所在平面为基准,上下各一定范围的区域,所述标定设备在根据设定的目标检测区域,通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系时,执行如下操作:
启动定位摄像机和特写摄像机,获取N对标定点;
根据获取的N对标定点的坐标,计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。
本发明提出了一种目标检测和跟踪方法及***,特别适用于会议室、教室、监舍等室内环境的运动目标检测和跟踪。有效的解决了目标检测和跟踪,普遍易受地面投影和复杂背景干扰的问题;提取了运动目标的深度信息,并且有效的降低了成本。
附图说明
图1为本发明目标检测和跟踪方法流程图;
图2为本发明实施例摄像机安装示意图;
图3为本发明目标检测区域示意图;
图4a为本发明实施例定位摄像机Cam1目标位置角度位置示意图;
图4b为本发明实施例定位摄像机Cam2目标位置角度位置示意图;
图5为本发明实施例目标位置角度坐标示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明技术方案做进一步详细说明,以下实施例不构成对本发明的限定。
本实施例一种目标检测和跟踪方法,通过两台定位摄像机和一台特写摄像机构成的联动摄像机组来实现,如图1所示,包括:
1)、根据需要跟踪的目标,在一定高度的水平面上设置两台定位摄像机,使两台定位摄像机的视场相交,相交的部分覆盖所要监控的监控区域,同时还设置视场覆盖该监控区域的特写摄像机。
本实施例两台定位摄像机设置在同一高度的水平面上,优选地,定位摄像机水平放置,其拍摄的视频区域中心处于该高度的水平面上。从不同角度对同一监控场景进行监控,两者的视场相交;特写摄像机带有云台功能,能够随目标进行转动,跟随目标进行特写抓拍,特写摄像机安装在两台定位摄像机中间的上方,以向下视场角监控同一监控场景。
如图2所示,Cam1和Cam2为定位摄像机,分别安装在监控场景的两个角,距离地面高h,h根据实际场景和应用进行设置。Cam3为特写摄像机,安装在Cam1和Cam2中间的顶上。图中虚线填充平面为定位摄像机Cam1和Cam2相交的视频区域中心所在平面,三个摄像机都能够监控到该平面。
在本实施例中,Cam1、Cam2、Cam3的视场都需要覆盖要进行目标跟踪的监控区域,其中Cam1和Cam2的视场相交,相交部分覆盖监控区域,而Cam3的视场覆盖该监控区域。监控区域是监控场景中需要进行目标检测和跟踪的区域。
定位摄像机Cam1和Cam2的安装高度h,一般根据目标的高度来设定,使Cam1和Cam2在该高度的水平面上能够检测到目标,将监控区域在该水平面上的上下一定高度的图像区域作为定位摄像机进行目标检测的目标检测区域。如图3所示,图中竖线填充部分就是目标检测区域。本实施例中该水平面上的上下一定高度的图像区域,是指上下各10个像素,该数值可以根据实际的需要,在应用中进行调整。
本实施例优选地,将定位摄像机水平放置,即摄像机与摄像机安装高度的水平面平行,使目标检测区域自然地处在定位摄像机拍摄的视频区域中心,能够消除畸变引起的误差。
从而当目标同时接触目标检测区域上下边缘线,则认为检测到目标,可以对该目标进行标记。如图3中黑色的实心椭圆为检测到的目标。
通过设置目标检测区域,能够减少目标地面投影以及复杂背景的干扰,并减少计算量。
2)、根据设定的目标检测区域,通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系。
在目标检测和跟踪的视频监控***中,最主要做的工作是建立监控区域中目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系。
本实施例将安装定位摄像机的水平面上下10个像素的图像区域作为目标检测区域,该位置位于定位摄像机的图像中心位置。定位摄像机在目标检测区域检测到目标,如图4a和图4b所示:
在图4a中,对于Cam1图像上的目标点p,以像素数来表示该点的坐标,只考虑其X轴坐标,记为wp,由于角度小于45度的时候,角度值和该角度的正切值近似成正比,因此近似满足:
(W/2-wp)/W=θ/R--公式(1)
其中W为图像宽度,R为定位摄像机Cam1视场角,θ为偏离图像中心的视场角。
同理在图4b中,对于Cam2图像上的目标点p,同样满足公式(1)。
可以计算得到:
θ=(W/2-wp)R/W--公式(2)
所不同的是在图4a中θ值为正值,图4b中θ值为负值。
本实施例根据公式(2)求得的角度,来进一步确定目标在整个空间中的位置。由于两个定位摄像机视场角相交,且满足图像中心视场角相交呈90度,如图5所示:
当目标为定位摄像机Cam1拍摄时,目标p相对两个定位摄像机连线的夹角为:
α=45+θ--公式(3-1)
当目标为定位摄像机Cam2拍摄时,目标p相对两个定位摄像机连线的夹角为:
β=45-θ--公式(3-2)
从而在本实施例中用根据公式(3-1)和(3-2),可以求取图5所示目标p相对两个定位摄像机连线的夹角为α和β,而角度α和β可以与目标p位置一一映射,因此目标的位置可以通过角度α和β表示。
需要说明的是,本实施例以两个定位摄像机图像中心视场角相交呈90度为例进行说明,在实际的应用中两个定位摄像机视场相交后进行适当的调整,其相应角度的计算公式也做同样的调整,并不限定两者相交呈90度。本实施例采用90度来进行说明,计算比较简单,且能更好地满足目标检测区域处于定位摄像机拍摄的视频区域中心。
基于上述目标位置的表示方法,本实施例通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,具体包括步骤:
i.启动定位摄像机和特写摄像机,获取N对标定点;
ii.根据获取的N对标定点的坐标,计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。
具体地,首先人为在监控区域设置目标,定位摄像机进行检测获取目标位置,得到用角度表示的目标位置坐标,同时特写摄像机给出目标的经纬度坐标,构成一对标定点,一对标定点是指一个目标位置及其对应的特写摄像机经纬度坐标。例如目标位置(α1,β1),对应的特写摄像机经纬度坐标为(LO1,LA1),为一对标定点,这样取N对标定点。本实施例N取6,且任意3个运动目标位置不在一条直线上。
令PT1为目标位置矩阵,矩阵大小为Nx2,PT2为对应于PT1的特写摄像机经纬度坐标矩阵,矩阵大小为Nx2:
根据PT1和PT2构建两者的关系矩阵A:
A=[
PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)-PT2(:,1).*PT1(:,1)-PT2(:,1).*PT1(:,2);
zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)-PT2(:,2).*PT1(:,1)-PT2(:,2).*PT1(:,2)
]
及目标向量b=[PT2(:,1);PT2(:,2)],
其中,ones()表示全1的矩阵,zeros()表示全0的矩阵。
假设目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵为x,从而有如下公式:
Ax=b--公式(4)
然后利用公式(4)求最小二乘解,即得到目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵x:
x=inv(A'*A)*A'*b--公式(5)
其中A'为A的转置矩阵,x矩阵大小为8x1,inv()为逆矩阵。
根据关系转换矩阵x,可以计算出任意目标位置(αi,βi)对应的特写摄像机的经纬度坐标(LOi,LAi),计算公式如下:
LOi=(x(:1)*αi+x(:2)*βi+x(:3))/(x(:7)*αi+x(:8)*βi+1)
LAi=(x(:4)*αi+x(:5)*βi+x(:6))/(x(:7)*αi+x(:8)*βi+1)--公式(6)
需要说明的是,本实施例采用两个角度来表示目标位置,两个角度确定了目标位置的深度信息;也可以以一个角度加上深度信息来表示目标位置,但是那样的话增加了计算量,同时还可能引入误差。
3)、定位摄像机检测目标,获取目标位置,特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,进行跟踪。
目标在定位摄像机中的坐标可以映射到特写摄像机中对应的经纬度坐标,目标走到哪里,特写摄像机控制云台转动到相应经纬度,即可达到跟踪目标的目的。
基于方法,本实施例一种目标检测和跟踪***,包括特写摄像机,以及两台定位摄像机,定位摄像机根据需要跟踪的目标设置在一定高度的同一水平面上,两台定位摄像机的视场相交,相交的部分覆盖所要监控的监控区域,特写摄像机的视场覆盖该监控区域。
本实施例的目标检测和跟踪***还包括标定设备,用于根据设定的目标检测区域,通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系。
从而定位摄像机检测目标,获取目标位置,特写摄像机根据标定设备建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,进行跟踪。
对应地,定位摄像机设置的高度与目标的高度相适应,定位摄像机水平放置,其拍摄的视频区域中心所在高度与定位摄像机设置的高度一致。
具体地,标定设备在根据设定的目标检测区域,通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系时,执行如下操作:
启动定位摄像机和特写摄像机,获取N对标定点;
根据获取的N对标定点的坐标,计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。
即定位摄像机进行检测获取目标位置,得到用角度表示的目标位置坐标,同时特写摄像机给出目标的经纬度坐标,获取N对标定点。目标位置的坐标采用角度表示为(α,β),其中α、β分别为目标位置相对两个定位摄像机连线的夹角,则标定设备根据获取的N对标定点的坐标,计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵时,执行如下操作:
根据N对标定点的坐标构建目标位置矩阵PT1和对应于目标位置矩阵PT1的特写摄像机经纬度坐标矩阵PT2;
根据PT1和PT2构建两者的关系矩阵A,A=[PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)-PT2(:,1).*PT1(:,1)-PT2(:,1).*PT1(:,2);zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)-PT2(:,2).*PT1(:,1)-PT2(:,2).*PT1(:,2)],以及构建目标向量b=[PT2(:,1);PT2(:,2)];根据所述关系矩阵A和目标向量b计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵x:
x=inv(A'*A)*A'*b;
其中A'为A的转置矩阵。
从而特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,计算公式如公式(6)。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制,在不背离本发明精神及其实质的情况下,熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形,但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种目标检测和跟踪方法,其特征在于,所述方法包括:
根据需要跟踪的目标,在一定高度的水平面上设置两台定位摄像机,使两台定位摄像机的视场相交,相交的部分覆盖所要监控的监控区域,同时还设置视场覆盖该监控区域的特写摄像机;
根据设定的目标检测区域,通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系;
定位摄像机检测目标,获取目标位置,特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,进行跟踪。
2.根据权利要求1所述的目标检测和跟踪方法,其特征在于,所述定位摄像机设置的高度与目标的高度相适应,所述定位摄像机水平放置,其拍摄的视频区域中心所在高度与所述定位摄像机设置的高度一致。
3.根据权利要求2所述的目标检测和跟踪方法,其特征在于,所述目标检测区域是以定位摄像机拍摄的视频区域中心所在平面为基准,上下各一定范围的区域,所述通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,包括:
启动定位摄像机和特写摄像机,获取N对标定点;
根据获取的N对标定点的坐标,计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。
4.根据权利要求3所述的目标检测和跟踪方法,其特征在于,所述目标位置的坐标采用角度表示为(α,β),其中α、β分别为目标位置相对两个定位摄像机连线的夹角。
5.根据权利要求4所述的目标检测和跟踪方法,其特征在于,所述根据获取的N对标定点的坐标,计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵,包括:
根据N对标定点的坐标构建目标位置矩阵PT1和对应于目标位置矩阵PT1的特写摄像机经纬度坐标矩阵PT2;
根据PT1和PT2构建两者的关系矩阵A,A=[PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)-PT2(:,1).*PT1(:,1)-PT2(:,1).*PT1(:,2);zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)-PT2(:,2).*PT1(:,1)-PT2(:,2).*PT1(:,2)],以及构建目标向量b=[PT2(:,1);PT2(:,2)];
根据所述关系矩阵A和目标向量b计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵x,x=inv(A'*A)*A'*b;
其中A'为A的转置矩阵;
所述特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,计算公式如下:
LOi=(x(:1)*αi+x(:2)*βi+x(:3))/(x(:7)*αi+x(:8)*βi+1)
LAi=(x(:4)*αi+x(:5)*βi+x(:6))/(x(:7)*αi+x(:8)*βi+1)
其中,(αi,βi)为目标位置坐标,(LOi,LAi)为特写摄像机的经纬度坐标。
6.一种目标检测和跟踪***,其特征在于,所述***包括特写摄像机,以及两台定位摄像机,所述定位摄像机根据需要跟踪的目标设置在一定高度的同一水平面上,所述定位摄像机的视场相交,相交的部分覆盖所要监控的监控区域,所述特写摄像机的视场覆盖该监控区域;
所述***还包括标定设备,用于根据设定的目标检测区域,通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系;
所述定位摄像机检测目标,获取目标位置,特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,进行跟踪。
7.根据权利要求6所述的目标检测和跟踪***,其特征在于,所述定位摄像机设置的高度与目标的高度相适应,所述定位摄像机水平放置,其拍摄的视频区域中心所在高度与所述定位摄像机设置的高度一致。
8.根据权利要求7所述的目标检测和跟踪***,其特征在于,所述目标检测区域是以定位摄像机拍摄的视频区域中心所在平面为基准,上下各一定范围的区域,所述标定设备在根据设定的目标检测区域,通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标,建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系时,执行如下操作:
启动定位摄像机和特写摄像机,获取N对标定点;
根据获取的N对标定点的坐标,计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。
9.根据权利要求8所述的目标检测和跟踪***,其特征在于,所述目标位置的坐标采用角度表示为(α,β),其中α、β分别为目标位置相对两个定位摄像机连线的夹角。
10.根据权利要求9所述的目标检测和跟踪***,其特征在于,所述标定设备根据获取的N对标定点的坐标,计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵时,执行如下操作:
根据N对标定点的坐标构建目标位置矩阵PT1和对应于目标位置矩阵PT1的特写摄像机经纬度坐标矩阵PT2;
根据PT1和PT2构建两者的关系矩阵A,A=[PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)-PT2(:,1).*PT1(:,1)-PT2(:,1).*PT1(:,2);zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)-PT2(:,2).*PT1(:,1)-PT2(:,2).*PT1(:,2)],以及构建目标向量b=[PT2(:,1);PT2(:,2)];
根据所述关系矩阵A和目标向量b计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵x,x=inv(A'*A)*A'*b;
其中A'为A的转置矩阵;
所述特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系,获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标,计算公式如下:
LOi=(x(:1)*αi+x(:2)*βi+x(:3))/(x(:7)*αi+x(:8)*βi+1)
LAi=(x(:4)*αi+x(:5)*βi+x(:6))/(x(:7)*αi+x(:8)*βi+1)
其中,(αi,βi)为目标位置坐标,(LOi,LAi)为特写摄像机的经纬度坐标。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510512016.5A CN105072414B (zh) | 2015-08-19 | 2015-08-19 | 一种目标检测和跟踪方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510512016.5A CN105072414B (zh) | 2015-08-19 | 2015-08-19 | 一种目标检测和跟踪方法及*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105072414A true CN105072414A (zh) | 2015-11-18 |
CN105072414B CN105072414B (zh) | 2019-03-12 |
Family
ID=54501683
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510512016.5A Active CN105072414B (zh) | 2015-08-19 | 2015-08-19 | 一种目标检测和跟踪方法及*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105072414B (zh) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105898107A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-08-24 | 北京格灵深瞳信息技术有限公司 | 一种目标物体抓拍方法及*** |
CN105956586A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-09-21 | 瑞胜科信息(深圳)有限公司 | 一种基于tof 3d摄像机的智能跟踪*** |
CN106303409A (zh) * | 2016-07-27 | 2017-01-04 | 阔地教育科技有限公司 | 一种目标对象联合跟踪方法及目标对象联合跟踪装置 |
CN107356244A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-11-17 | 北京万集科技股份有限公司 | 一种路侧单元天线的标定方法及装置 |
CN109218668A (zh) * | 2018-09-10 | 2019-01-15 | 天津市亚安科技有限公司 | 一种基于经纬度控制的智能云台高低联动***及方法 |
CN110581977A (zh) * | 2018-06-07 | 2019-12-17 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种视频画面的输出方法、装置及三目摄像机 |
CN110595443A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-20 | 苏州佳世达光电有限公司 | 一种投影装置 |
CN111131697A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-05-08 | 北京中广上洋科技股份有限公司 | 一种多摄像机智能跟踪拍摄方法、***、设备及存储介质 |
CN111290001A (zh) * | 2018-12-06 | 2020-06-16 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种基于gps坐标的目标统筹方法、装置及设备 |
CN111291585A (zh) * | 2018-12-06 | 2020-06-16 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种基于gps的目标跟踪***、方法、装置及球机 |
CN111372050A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-07-03 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种目标识别方法、装置和枪球联动监控方法、*** |
CN111667404A (zh) * | 2019-03-05 | 2020-09-15 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 目标信息采集方法、装置、***、电子设备及存储介质 |
CN111815672A (zh) * | 2019-04-12 | 2020-10-23 | 浙江宇视科技有限公司 | 动态跟踪控制方法、装置及控制设备 |
CN111914592A (zh) * | 2019-05-08 | 2020-11-10 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 多相机联合取证方法、装置及*** |
CN113012047A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-06-22 | 广州市赋安电子科技有限公司 | 动态摄像头坐标映射建立方法、装置及可读存储介质 |
CN114522410A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-05-24 | 复旦大学 | 一种羽毛球过网高度检测方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1937766A (zh) * | 2005-09-20 | 2007-03-28 | 富士能株式会社 | 监视摄像机装置及监视摄像机*** |
CN101291428A (zh) * | 2008-05-30 | 2008-10-22 | 上海天卫通信科技有限公司 | 自动视角配置的全景视频监控***和方法 |
CN101646072B (zh) * | 2009-08-25 | 2012-07-11 | 深圳市融创天下科技股份有限公司 | 一种多摄像头自动定位的*** |
CN101720027B (zh) * | 2009-11-27 | 2011-06-01 | 西安电子科技大学 | 可变焦阵列摄像机协同获取不同分辨率多目标视频方法 |
EP2375376B1 (en) * | 2010-03-26 | 2013-09-11 | Alcatel Lucent | Method and arrangement for multi-camera calibration |
CN102034238B (zh) * | 2010-12-13 | 2012-07-18 | 西安交通大学 | 基于光学成像测头和视觉图结构的多摄像机***标定方法 |
CN102148965B (zh) * | 2011-05-09 | 2014-01-15 | 厦门博聪信息技术有限公司 | 多目标跟踪特写拍摄视频监控*** |
US9418428B2 (en) * | 2012-07-02 | 2016-08-16 | Nec Corporation | Position management device, position management system, position management method, and position management program |
WO2014085316A1 (en) * | 2012-11-27 | 2014-06-05 | Cloudparc, Inc. | Controlling use of a single multi-vehicle parking space using multiple cameras |
CN102879210B (zh) * | 2012-10-09 | 2014-12-10 | 吉林大学 | 基于立体视觉的制动性能检测装置及方法 |
-
2015
- 2015-08-19 CN CN201510512016.5A patent/CN105072414B/zh active Active
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105898107B (zh) * | 2016-04-21 | 2019-01-25 | 北京格灵深瞳信息技术有限公司 | 一种目标物体抓拍方法及*** |
CN105898107A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-08-24 | 北京格灵深瞳信息技术有限公司 | 一种目标物体抓拍方法及*** |
CN105956586A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-09-21 | 瑞胜科信息(深圳)有限公司 | 一种基于tof 3d摄像机的智能跟踪*** |
CN106303409A (zh) * | 2016-07-27 | 2017-01-04 | 阔地教育科技有限公司 | 一种目标对象联合跟踪方法及目标对象联合跟踪装置 |
CN106303409B (zh) * | 2016-07-27 | 2019-04-02 | 阔地教育科技有限公司 | 一种目标对象联合跟踪方法及目标对象联合跟踪装置 |
CN107356244B (zh) * | 2017-07-05 | 2020-06-23 | 北京万集科技股份有限公司 | 一种路侧单元天线的标定方法及装置 |
CN107356244A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-11-17 | 北京万集科技股份有限公司 | 一种路侧单元天线的标定方法及装置 |
CN110581977A (zh) * | 2018-06-07 | 2019-12-17 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种视频画面的输出方法、装置及三目摄像机 |
CN110581977B (zh) * | 2018-06-07 | 2021-06-04 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种视频画面的输出方法、装置及三目摄像机 |
CN109218668A (zh) * | 2018-09-10 | 2019-01-15 | 天津市亚安科技有限公司 | 一种基于经纬度控制的智能云台高低联动***及方法 |
US11985428B2 (en) | 2018-12-06 | 2024-05-14 | Hangzhou Hikvision Digital Technology Co., Ltd. | GPS coordinates-based target overall planning method and camera |
CN111291585B (zh) * | 2018-12-06 | 2023-12-08 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种基于gps的目标跟踪***、方法、装置及球机 |
CN111290001A (zh) * | 2018-12-06 | 2020-06-16 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种基于gps坐标的目标统筹方法、装置及设备 |
CN111291585A (zh) * | 2018-12-06 | 2020-06-16 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种基于gps的目标跟踪***、方法、装置及球机 |
CN111667404A (zh) * | 2019-03-05 | 2020-09-15 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 目标信息采集方法、装置、***、电子设备及存储介质 |
CN111815672A (zh) * | 2019-04-12 | 2020-10-23 | 浙江宇视科技有限公司 | 动态跟踪控制方法、装置及控制设备 |
CN111815672B (zh) * | 2019-04-12 | 2023-10-24 | 浙江宇视科技有限公司 | 动态跟踪控制方法、装置及控制设备 |
CN111914592A (zh) * | 2019-05-08 | 2020-11-10 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 多相机联合取证方法、装置及*** |
CN111914592B (zh) * | 2019-05-08 | 2023-09-05 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 多相机联合取证方法、装置及*** |
CN110595443A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-20 | 苏州佳世达光电有限公司 | 一种投影装置 |
CN111131697A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-05-08 | 北京中广上洋科技股份有限公司 | 一种多摄像机智能跟踪拍摄方法、***、设备及存储介质 |
CN111372050A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-07-03 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种目标识别方法、装置和枪球联动监控方法、*** |
CN113012047A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-06-22 | 广州市赋安电子科技有限公司 | 动态摄像头坐标映射建立方法、装置及可读存储介质 |
CN114522410A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-05-24 | 复旦大学 | 一种羽毛球过网高度检测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105072414B (zh) | 2019-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105072414A (zh) | 一种目标检测和跟踪方法及*** | |
CN102622767B (zh) | 双目非标定空间定位方法 | |
CN107197200A (zh) | 一种实现监控视频显示的方法及装置 | |
CN105828045B (zh) | 一种利用空间信息实现目标追踪的方法及装置 | |
CN106210643B (zh) | 一种摄像机可视区域调用方法 | |
CN103491339B (zh) | 视频获取方法、设备及*** | |
CN106228579B (zh) | 一种基于地理时空场景的视频图像动态水位信息提取方法 | |
CN106204595A (zh) | 一种基于双目摄像机的机场场面三维全景监视方法 | |
CN105120242A (zh) | 一种全景摄像机与高速球机智能联动方法和装置 | |
CN106384353A (zh) | 一种基于rgbd的目标定位方法 | |
CN107993282A (zh) | 一种动态的可量测实景地图制作方法 | |
CN101969539A (zh) | 基于用户视角的电视自动转向方法 | |
CN103414872B (zh) | 一种目标位置驱动ptz摄像机的方法 | |
CN105389543A (zh) | 基于全方位双目视觉深度信息融合的移动机器人避障装置 | |
CN103090845B (zh) | 一种基于多影像的远程测距方法 | |
CN107038714B (zh) | 多型视觉传感协同目标跟踪方法 | |
CN104063863B (zh) | 用于河道监控的下俯式双目视觉***及图像处理方法 | |
CN206611521U (zh) | 一种基于多传感器的车载环境识别***及全方位视觉模块 | |
CN105069784B (zh) | 一种双摄像机目标定位互验证非参数方法 | |
CN107124581A (zh) | 摄像机运行状态和嫌疑目标在电子地图上实时显示*** | |
CN104655106B (zh) | 基于gps rtk和全景影像的自主定位定向测图方法 | |
CN104330075B (zh) | 栅格化极坐标系目标定位方法 | |
CN105678839A (zh) | 基于计算机三维场景模拟技术的安防设备分布设计方法 | |
CN104899894A (zh) | 一种采用多台摄像机进行运动目标跟踪的方法 | |
CN105282449B (zh) | 一种pt摄像机的视野调整控制方法和装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |