CN110595443A - 一种投影装置 - Google Patents

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CN110595443A CN201910780352.6A CN201910780352A CN110595443A CN 110595443 A CN110595443 A CN 110595443A CN 201910780352 A CN201910780352 A CN 201910780352A CN 110595443 A CN110595443 A CN 110595443A
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theta
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郭峻豪
詹宏智
冯信璁
江长轩
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Qisda Optronics Suzhou Co Ltd
Qisda Corp
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Qisda Optronics Suzhou Co Ltd
Qisda Corp
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Abstract

本发明提供一种定位方法及定位***包括：第一图像采集装置获取目标物的第一图像，第二图像采集装置获取该目标物的第二图像；根据该目标物在该第一图像中的相对位置及该第一图像采集装置的拍摄角度范围获取该目标物相对该第一图像采集装置的第一偏移角度，根据该目标物在该第二图像中的相对位置及第二图像采集装置的拍摄角度范围获取该目标物相对该第二图像采集装置的第二偏移角度；根据所述第一图像采集装置、第二图像采集装置及目标物的位置信息或相对位置信息，第一偏移角度及第二偏移角度获得该目标物的位置。上述定位方法及定位***根据图像采集装置位置及其捕捉的图像信息分析获得目标物的位置信息，从而实现对物体的定位监控。

Description

一种投影装置
技术领域
本发明涉及一种监控定位领域，特别涉及一种定位方法及定位***。
背景技术
现有定位追踪监控装置，获取目标物上位置信息传输到摄像装置或监控装置中进行定位追踪，需要在目标物上安装定位装置如GPS，且需要该定位装置与监控装置通信将定位信息传送到监控平台上，但实际监控状况下却无法达到每个目标物安装有定位装置；另外，监控装置需与安装有定位装置的目标物建立通信联系以获得其定位信息，过程复杂，使用场景或场合极其受限，很多场景下使用极其不便，有些场景更是无法进行使用。
发明内容
基于此，有必要提出提供一种可方便进行定位监控、提高通用性的定位方法及定位***。
基于上述目的，本发明提出一种定位方法，包括如下：
A、第一图像采集装置获取目标物的第一图像，第二图像采集装置获取该目标物的第二图像；
B、根据该目标物在该第一图像中的相对位置及该第一图像采集装置的拍摄角度范围获取该目标物相对该第一图像采集装置的第一偏移角度，根据该目标物在该第二图像中的相对位置及第二图像采集装置的拍摄角度范围获取该目标物相对该第二图像采集装置的第二偏移角度；
C、根据所述第一图像采集装置、第二图像采集装置及目标物的位置信息或相对位置信息，第一偏移角度及第二偏移角度获得该目标物的位置。
较佳的，步骤A中，所述第一图像、第二图像分别为第一图像采集装置、第二图像采集装置于同一时刻获取的动态影像帧或静态图片。
较佳的，步骤A中：识别所述第一图像及第二图像中共同的物体作为该目标物。
较佳的，步骤B中：第一偏移角度θ'1为：
其中，image_x1为该第二图像中该目标物的横坐标，w1为该第一图像的画面宽度，(θ11-θ10)表示第一图像采集装置的拍摄角度范围，θ10和θ11分别为该第一图像采集装置的拍摄角度范围的起始角度和终止角度；
第二偏移角度θ2'为：θ2'＝(image_x2)×(θ21-θ20)/w2………………(2)
其中，image_x2为该第二图像中该目标物的横坐标，w2为该第二图像的画面宽度，(θ21-θ20)表示第二图像采集装置的拍摄角度范围，θ20和θ21分别为该第二图像采集装置的拍摄角度范围的起始角度和终止角度。
较佳的，该θ10及该θ11为相对于该第一图像采集装置的预设初始位置的绝对角度，或者为相对于该第一图像采集装置的当前指向的相对角度；该θ20及该θ21为为相对于该第二图像采集装置的预设初始位置的绝对角度，或者为相对于该第二图像采集装置的当前指向的相对角度。
较佳的，θ10及θ11为固定值、或根据该第一图像采集装置的景深或焦距调整的可变值；θ20、θ21为固定值、或根据第二图像采集装置的景深或焦距调整的可变值。
较佳的，步骤C包括：根据该第一图像采集装置和该第二图像采集装置的位置信息获得该第一图像采集装置与该第二图像采集装置之间连线的第三距离和第三角度；根据该第三距离、该第三角度、该第一偏移角度及该第二偏移角度获得该目标物的位置。
较佳的，步骤C具体包括：根据三角测量原理，得到三角几何关系：
根据式(3)计算获得d1，再根据式(4)计算获得X0，根据式(6)计算获得Y0；或者，根据式(3)计算获得d2，再根据式(5)计算获得X0，根据式(7)计算获得Y0；
其中，第一图像采集装置的位置坐标表示为(x1,y1)，该第二图像采集装置的位置坐标表示为(x2,y2)，(X0，Y0)表示目标物的位置坐标，d1表示第一图像采集装置到目标物的距离，d2表示第二图像采集装置到目标物的距离，θ1表示目标物相对第一图像采集装置的第一偏移角度，θ2表示目标物相对第二图像采集装置的第二偏移角度。
较佳的，该第一图像采集装置的位置信息包括第一GPS位置以及第一方位信息，该第二图像采集装置的位置信息包括第二GPS位置以及第二方位信息。
基于上述目的，本发明还提出一种定位***，其特征在于，包括：监控装置以及至少两个图像采集装置，该监控装置与该至少两个图像采集装置通信连接；其中，该至少两个图像采集装置包括第一图像采集装置及第二图像采集装置；
该第一图像采集装置用以获取目标物的第一图像；
该第二图像采集装置用以获取该目标物的第二图像；
该监控装置用以根据该目标物在该第一图像中的相对位置及该第一图像采集装置的拍摄角度范围获取该目标物相对该第一图像采集装置的第一偏移角度，根据目标物在该第二图像中的相对位置及第二图像采集装置的拍摄角度范围获取该目标物相对该第二图像采集装置的第二偏移角度；该监控装置还用以根据所述第一图像采集装置、第二图像采集装置及目标物的位置信息或相对位置信息，第一偏移角度及第二偏移角度获得该目标物的位置。
本发明的定位方法及定位***根据第一图像采集装置、第二图像采集装置的自身定位信息和各自捕捉的图像，即可实现对监控区域内的物体的定位监控，也可以通过调整第一图像采集装置、第二图像采集装置的参数以根据捕捉对象调整第一图像采集装置、第二图像采集装置的视野范围、监控范围、监控区域，根据监控对象的移动变化调整监控区域对特定物体进行追踪捕捉，进行定向捕捉，在一定区域范围内实现实时追踪。本发明无需获取目标物的授权或建立相关的通信协议，也无需在目标物上安装定位装置如GPS，即可对目标物进行定位监控，不受通信场景的限制，不受目标物的许可限制。
附图说明
图1为本发明一实施例的定位方法的部分流程示意图；
图2为本发明一实施例的图像采集装置与其采集图像上的目标物建立关联联系的示意图；
图3为本发明一实施例的第一图像采集装置、第二图像采集装置、与目标物之间的相对位置关系示意图；
图4为本发明另一实施例的第一图像采集装置、第二图像采集装置、与目标物之间的相对位置关系示意图；
图5为本发明一实施例的定位***的某一应用场景的部分示意图。
具体实施方式
为使对本发明的目的、构造、特征、及其功能有进一步的了解，兹配合实施例详细说明如下。
在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定的元件。所属领域中具有通常知识者应可理解，制造商可能会用不同的名词来称呼同一个元件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异来作为区分的准则。在通篇说明书及权利要求当中所提及的「包括」为开放式的用语，故应解释成「包括但不限定于」。
如图1所示，揭示了本发明的第一实施例的定位方法的流程示意图，包括如下步骤：
步骤A、第一图像采集装置10获取目标物30的第一图像I1，第二图像采集装置20获取该目标物30的第二图像；
步骤B、根据该目标物30在该第一图像I1中的相对位置及该第一图像采集装置10的拍摄角度范围获取该目标物30相对该第一图像采集装置10的第一偏移角度，根据该目标物30在该第二图像中的相对位置及第二图像采集装置20的拍摄角度范围获取该目标物30相对该第二图像采集装置20的第二偏移角度；
步骤C、根据第一图像采集装置10、第二图像采集装置20、目标物30的位置信息或相对位置信息，及第一偏移角度与第二偏移角度获得该目标物30的位置。
在优选的实施例中，步骤A中，第一图像I1、第二图像I2分别为第一图像采集装置10、第二图像采集装置20于同一时刻获取的动态影像帧或静态图片。
进一步，本实施例步骤A中：识别所述第一图像I1及第二图像I2中共同的物体作为该目标物30。可采用图像识别技术进行识别，如识别行驶中车辆的车牌编号，或提取目标物30的特征进行特征匹配。
进一步，本实施例中，第一图像采集装置10的位置信息包括：第一GPS位置以及第一方位信息。第二图像采集装置20的位置信息包括：第二GPS位置以及第二方位信息。
优选地，本实施例中的第一图像采集装置10的拍摄角度范围、或第二图像采集装置20的拍摄角度范围为拍摄范围的水平角度范围或水平视场角。
本实施例的偏移角度为目标物30相对图像采集装置的视场角、或拍摄角度范围的起始角、或中心角的相对偏移角度。
本实施例的图像采集装置可以采用摄像装置进行图像采集获取，例如可持续采集动态影像，也可间歇性采集静态图片；在存在多个摄像装置的***中，还可以根据路口摄像装置采集到新进入路段的目标物30触发该路段中其他摄像装置的图像采集操作，或者说根据出入口摄像装置采集到进入场地的目标物30触发该场地中或该场地中特定区域的其他摄像装置的图像采集操作，具体采集方式根据实际需要进行设置。
进一步，本实施例获取第一图像采集装置10、第二图像采集装置20的位置信息，可以是第一图像采集装置10、第二图像采集装置20安装时手动记录在***中，也可以根据第一图像采集装置10、第二图像采集装置20所具有的定位装置获得。定位装置可以内置在图像采集装置中，也可以外设，其主要用来获取位置信息如GPS信息。定位装置还可以是内置或外设的陀螺仪，用以获取本图像采集装置的方位信息，如旋转角度等，本发明不以此为限。
在步骤C计算目标物30的位置之前，获取第一图像采集装置10、第二图像采集装置20的位置信息。例如，第一图像采集装置10、第二图像采集装置20是固定的，其位置信息可以预存于数据库中，在获得这两个图像采集装置的识别信息时，从数据库中提取并进行分析；又如，第一图像采集装置10、第二图像采集装置20是固定或移动的，其在上传图像时，同时上传图像采集装置内置或关联的GPS装置及方位装置获得的GPS信息和/或方位信息。
本实施例的定位方法可以定位固定物体，也可以定位移动或运动中的物体。优选的，本实施例的定位方法通过定位运动中的物体，以对特定物体进行监控；或对某个特定区域或特定场景中的运动物体进行实时监控，也可以对一定区域范围内对特定物体进行监控，可以通过调整图像采集装置的焦距、镜头转向调节拍摄角度范围或视场角、视野范围、场景、拍摄区域等。例如，实时监控道路中行驶的车辆，集会、车站等地方进出人员，等等。
进一步，本实施例的第一图像I1或第二图像I2的尺寸大小用宽×高表示。可根据图像像素点数量或测量尺寸获取第一图像I1或第二图像I2的宽度(w1或w2)，目标物30于第一图像I1中的第一目标图像坐标(image_x1,image_y1)，目标物30在第二图像I2中的第二目标图像坐标(image_x2,image_y2)，上述坐标可以为图像中目标物图像的特定的特征点，例如，目标物图像的中心位置、重心位置、最左侧边缘、最右侧边缘，等等，具体可根据需要进行选择，本发明不以此为限。
本实施例中，根据第一目标图像横坐标image_x1与第一图像I1的宽度w1确定目标物30在第一图像I1中的相对位置。基于同样的方法确认目标物30在第二图像I2中的相对位置，在此不再赘述。
优选的，本实施例的拍摄角度范围、或视场角为水平拍摄角度范围、或水平视场角。根据第一图像采集装置10、第二图像采集装置20向下投射的水平拍摄角度范围、或水平视场角采集静止的物体或运动物体的图像如道路上行驶的车辆图像或影像，获取目标物30于第二图像中相对位置。
本实施例的拍摄角度范围、或视场角大小与图像传感器如CCD传感器尺寸和镜头焦距有关：水平视场角＝2×arctan(w’/2f)；垂直视场角＝2×arctan(h’/2f)；视场角＝2×arctan(d’/2f)；w’为图像传感器如CCD的宽，h’为图像传感器如CCD的高，d’为图像传感器如CCD对角线长。
进一步，根据目标物30在第一图像I1中的相对位置、及第一图像采集装置10的拍摄角度范围或视场角估算目标物30相对第一图像采集装置10的拍摄角度范围或视场角起始线偏移的第一偏移角度θ'1。根据目标物30在第二图像I2中的相对位置及第二图像采集装置20的拍摄角度范围或视场角估算目标物30相对第二图像采集装置20的拍摄角度范围或视场角的起始边/起始线偏移的第二偏移角度θ'2。
如图2、图3及图4所示，进一步地，步骤B中：
第一偏移角度θ'1为：θ'1＝(image_x1)×(θ11-θ10)/w1…………………………(1)
其中，(image_x1)/w1为目标物30在第一图像I1中的相对位置，image_x1为该第二图像I2中该目标物30的横坐标，w1为该第一图像I1的画面宽度，(θ11-θ10)表示第一图像采集装置10的拍摄角度范围或视场角，θ10和θ11分别为为该第一图像采集装置10的拍摄角度范围的起始角度和终止角度。
第二偏移角度θ'2为：θ'2＝(image_x2)×(θ21-θ20)/w2…………………………(2)
其中，(image_x2)/w2为目标物30在第二图像I2中的相对位置，image_x2为该第二图像I2中该目标物30的横坐标，w2为该第二图像I2的画面宽度，(θ21-θ20)表示第二图像采集装置20的拍摄角度范围或视场角，θ20和θ21分别为该第二图像采集装置20的拍摄角度范围的起始角度和终止角度。
本实施例中，θ10、θ11可为相对于该第一图像采集装置10的当前指向的相对角度，θ20、θ21可为相对于该第二图像采集装置20的当前指向的相对角度。如图2和图3所示，第一图像采集装置10相关各角度均相对于以第一图像采集装置10的当前指向角度θ12而言，第二图像采集装置20相关各角度均相对于以第二图像采集装置20的当前指向角度θ22而言。这种情况下，θ10、θ11通常相等，θ20、θ21通常也相等，或者说，图像采集装置10和20的视场相对于其光轴中心对称。
例如，目标物图像31或32在图2中图像I1或I2中的中心轴左侧，此时(θ21-θ20)为负值，获得的θ'1为负值；又如，目标物图像31或32在图2中图像I1或I2中中心轴右侧，此时(θ21-θ20)为正值，获得的θ'1为正值。此时，目标物30相对于第一图像采集装置10的连线与x轴形成的夹角为θ1(或者说，归一化后的第一偏移角度)，目标物30相对于第二图像采集装置10的连线与x轴形成的夹角为θ2(或者说，归一化后的第二偏移角度)。
此时，根据坐标关系，θ1＝θ12+θ'1-(θ11-θ10)/2，θ2＝θ22-((θ21-θ20)/2-θ'2)。
进一步，本实施例的θ10、θ11可为固定值，也可根据第一图像采集装置10的景深或焦距为可变值；θ20、θ21可为固定值，也可根据第二图像采集装置20的景深或焦距为可变值。例如，图像采集装置调整镜头进行光学变焦或数码变焦时，将目标物图像在视野中放大，此时图像采集装置的视场角(θ11-θ10)或(θ21-θ20)会变小。换句话说，图像采集装置10/20可为定焦装置，其视场范围固定。图像采集装置10/20还可为定焦装置，其视场范围跟随焦距的调整而发生变化。焦距的调整包括但不限于更换镜头、光学变焦、数码变焦。
在另一实施例中，θ10、θ11还可为相对于该第一图像采集装置10的预设初始位置的绝对角度，θ20、θ21为相对于该第二图像采集装置20的预设初始位置的绝对角度。如图4所示，第一图像采集装置10相关的各个角度均相对于以第一图像采集装置10为原点所建立的第一坐标系而言，第一偏移角度θ'1、第一图像采集装置10的指向角度θ12(或者说，镜头中心轴，光轴S1)及第一图像采集装置10的拍摄角度范围的起始角度θ10和终止角度θ11。第二图像采集装置20相关各角度均相对于以第二图像采集装置20为原点所建立的第二坐标系而言，第二偏移角度θ'2、第二图像采集装置20的指向角度θ22(或者说，镜头中心轴，光轴S2)、第二图像采集装置20的拍摄角度范围的起始角度θ20和终止角度θ21。两个坐标系的0度方向及旋转方向相同。其他类似前一实施例中推理可获得θ1及θ2，在此不再赘述。
在一实施例中，步骤C包括：步骤C包括：根据该第一图像采集装置和该第二图像采集装置的位置信息获得该第一图像采集装置与该第二图像采集装置之间连线的第三距离和第三角度；根据该第三距离、该第三角度、该第一偏移角度及该第二偏移角度获得该目标物的位置。
在另一实施例中，假设目标物30的位置坐标为(X0,Y0)，第一图像采集装置10的位置坐标为(x1,y1)，第二图像采集装置20的位置坐标为(x2,y2)，上述位置坐标可采用GPS坐标，d1表示第一图像采集装置20到目标物30的距离，d2表示第二图像采集装置20到目标物30的距离，θ1表示目标物30相对第一图像采集装置10的第一偏移角度，θ2表示目标物30相对第二图像采集装置20的第二偏移角度。步骤C包括根据三角测量原理，得到如下几何关系：
X0＝x1+d1×sinθ1…………………………………(4)
X0＝x2+d2×sinθ2…………………………………(5)
Y0＝y1+d1×cosθ1…………………………………(6)
Y0＝y2+d2×cosθ2…………………………………(7)
根据上述等式(4)、(5)、(6)、(7)求解d1及d2，得到等式(3)：
汇总如下：
因x1、y1、x2、y2已通过前述的方式获得，可以根据式(3)计算获得d1和d2，再根据式(4)或式(5)计算获得X0，根据式(6)或式(7)计算获得Y0，即获得目标物30的位置坐标。
在本发明提出的定位***中，可以包括多个图像采集装置，其中相邻的两个图像采集装置可对同一区域进行监控覆盖，如图5所示，采用上述的定位方法，进而对整个监控区域进行监控覆盖。
本实施例的第一图像采集装置10、第二图像采集装置20的镜头可以根据需要进行调整或控制进行调整，可以根据需要调整方位、角度和参数；可以采用根据第一图像采集装置10、第二图像采集装置20、目标物30选取相应的三点建立坐标平面，也可以采用将第一图像采集装置10、第二图像采集装置20、目标物30转换到一个平面上建立坐标系进行相关计算。
本实施例中可采用道路上不同位置设置图像采集装置，在道路的两侧或两旁交错进行设置，增加监控范围，对道路上的移动物体或运动车辆进行定位监控，或对特定的物体或特定车辆进行特定监控，并可以控制图像采集装置转动镜头、调整焦距等对物体进行定位监控。本实施例的定位方法不限于使用在直线道路上，同样适用于各种曲线道路或盘山路，相对目标物30或待定位为设置在不同侧的图像采集装置交错设置、与相邻的对侧图像采集装置组成第一图像采集装置10、第二图像采集装置20对物体进行定位监控。本实施例的对侧仅针对目标物30而言不同方向侧，或相对的道路的两侧，不限于对称两侧，可以设置在弯曲段的两侧或多段弯曲段的两侧或连续转弯道两侧，仅仅对于针对目标物30不同方向侧，或道路的不同侧，不限于正对设置的两侧。
参照图5所示，揭示了本发明定位***的一实施例的示意图，包括：监控装置以及至少两个图像采集装置(10，20)，该监控装置与该至少两个图像采集装置通信连接；其中，该至少两个图像采集装置包括第一图像采集装置10及第二图像采集装置20；
该第一图像采集装置10用以获取目标物30的第一图像I1；
该第二图像采集装置20用以获取该目标物30的第二图像I2；
该监控装置根据该目标物30在该第一图像I1中的相对位置及该第一图像采集装置10的拍摄角度范围获取该目标物30相对该第一图像采集装置10的第一偏移角度，根据目标物30在该第二图像I2中的相对位置及第二图像采集装置20的拍摄角度范围获取该目标物30相对该第二图像采集装置20的第二偏移角度，并根据所述第一图像采集装置10、第二图像采集装置20、目标物30的位置信息或相对位置信息、及第一偏移角度与第二偏移角度获得该目标物30的位置。
进一步，本实施例中，第一图像采集装置10的位置信息包括：第一GPS位置以及第一方位信息。第二图像采集装置20的位置信息包括：第二GPS位置以及第二方位信息。
优选地，本实施例中的第一图像采集装置10的拍摄角度范围、或第二图像采集装置20的拍摄角度范围为拍摄范围的水平角度范围或水平视场角。
本实施例的监控装置可以为集成于某一图像采集装置的模块，独立的数据处理装置，服务器，监控中心等等。还可经由监控装置控制第一图像采集装置10、第二图像采集装置20的操作，例如，控制转换工作状态、镜头取景区域或采集区域，选择目标物，等等。图像采集装置可以通过有线或无线的通信方式与监控装置通信连接，以上传对应影像信息；还可接受来自监控装置的控制操作信息，以对自身的工作状态进行调整等等。
另外，该定位***中还可包括数据库，以对各图像采集装置的位置信息、获取的图像进行保存备份，以便于后续的在线或离线分析处理。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本发明的范例。必需指出的是，已揭露的实施例并未限制本发明的范围。相反地，在不脱离本发明的精神和范围内所作的更动与润饰，均属本发明的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，包括如下：
A、第一图像采集装置获取目标物的第一图像，第二图像采集装置获取该目标物的第二图像；
B、根据该目标物在该第一图像中的相对位置及该第一图像采集装置的拍摄角度范围获取该目标物相对该第一图像采集装置的第一偏移角度，根据该目标物在该第二图像中的相对位置及第二图像采集装置的拍摄角度范围获取该目标物相对该第二图像采集装置的第二偏移角度；
C、根据所述第一图像采集装置、第二图像采集装置及目标物的位置信息或相对位置信息，第一偏移角度及第二偏移角度获得该目标物的位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，步骤A中，所述第一图像、第二图像分别为第一图像采集装置、第二图像采集装置于同一时刻获取的动态影像帧或静态图片。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，步骤A中：识别所述第一图像及第二图像中共同的物体作为该目标物。
4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，步骤B中：第一偏移角度θ1'为：θ1'＝(image_x1)×(θ11-θ10)/w1………………(1)
其中，image_x1为该第二图像中该目标物的横坐标，w1为该第一图像的画面宽度，(θ11-θ10)表示第一图像采集装置的拍摄角度范围，θ10和θ11分别为该第一图像采集装置的拍摄角度范围的起始角度和终止角度；
第二偏移角度θ2'为：θ2'＝(image_x2)×(θ21-θ20)/w2………………(2)
其中，image_x2为该第二图像中该目标物的横坐标，w2为该第二图像的画面宽度，(θ21-θ20)表示第二图像采集装置的拍摄角度范围，θ20和θ21分别为该第二图像采集装置的拍摄角度范围的起始角度和终止角度。
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，该θ10及该θ11为相对于该第一图像采集装置的预设初始位置的绝对角度，或者为相对于该第一图像采集装置的当前指向的相对角度；该θ20及该θ21为为相对于该第二图像采集装置的预设初始位置的绝对角度，或者为相对于该第二图像采集装置的当前指向的相对角度。
6.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，θ10及θ11为固定值、或根据该第一图像采集装置的景深或焦距调整的可变值；θ20、θ21为固定值、或根据第二图像采集装置的景深或焦距调整的可变值。
7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，步骤C包括：根据该第一图像采集装置和该第二图像采集装置的位置信息获得该第一图像采集装置与该第二图像采集装置之间连线的第三距离和第三角度；根据该第三距离、该第三角度、该第一偏移角度及该第二偏移角度获得该目标物的位置。
8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，步骤C具体包括：根据三角测量原理，得到三角几何关系：
根据式(3)计算获得d1，再根据式(4)计算获得X0，根据式(6)计算获得Y0；或者，根据式(3)计算获得d2，再根据式(5)计算获得X0，根据式(7)计算获得Y0；
其中，第一图像采集装置的位置坐标表示为(x1,y1)，该第二图像采集装置的位置坐标表示为(x2,y2)，(X0，Y0)表示目标物的位置坐标，d1表示第一图像采集装置到目标物的距离，d2表示第二图像采集装置到目标物的距离，θ1表示目标物相对第一图像采集装置的第一偏移角度，θ2表示目标物相对第二图像采集装置的第二偏移角度。
9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，该第一图像采集装置的位置信息包括第一GPS位置以及第一方位信息，该第二图像采集装置的位置信息包括第二GPS位置以及第二方位信息。
10.一种定位***，其特征在于，包括：监控装置以及至少两个图像采集装置，该监控装置与该至少两个图像采集装置通信连接；其中，该至少两个图像采集装置包括第一图像采集装置及第二图像采集装置；
该第一图像采集装置用以获取目标物的第一图像；
该第二图像采集装置用以获取该目标物的第二图像；
该监控装置用以根据该目标物在该第一图像中的相对位置及该第一图像采集装置的拍摄角度范围获取该目标物相对该第一图像采集装置的第一偏移角度，根据目标物在该第二图像中的相对位置及第二图像采集装置的拍摄角度范围获取该目标物相对该第二图像采集装置的第二偏移角度；该监控装置还用以根据所述第一图像采集装置、第二图像采集装置及目标物的位置信息或相对位置信息，第一偏移角度及第二偏移角度获得该目标物的位置。
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