CN104932271B - 一种机械臂伺服***的神经网络全阶滑模控制方法 - Google Patents
一种机械臂伺服***的神经网络全阶滑模控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104932271B CN104932271B CN201510311552.9A CN201510311552A CN104932271B CN 104932271 B CN104932271 B CN 104932271B CN 201510311552 A CN201510311552 A CN 201510311552A CN 104932271 B CN104932271 B CN 104932271B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- centerdot
- equation
- full
- sliding mode
- neural network
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 61
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 title abstract 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 claims description 39
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 27
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 6
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 238000009795 derivation Methods 0.000 claims description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 3
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Description
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510311552.9A CN104932271B (zh) | 2015-06-08 | 2015-06-08 | 一种机械臂伺服***的神经网络全阶滑模控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510311552.9A CN104932271B (zh) | 2015-06-08 | 2015-06-08 | 一种机械臂伺服***的神经网络全阶滑模控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104932271A CN104932271A (zh) | 2015-09-23 |
CN104932271B true CN104932271B (zh) | 2017-07-28 |
Family
ID=54119486
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510311552.9A Active CN104932271B (zh) | 2015-06-08 | 2015-06-08 | 一种机械臂伺服***的神经网络全阶滑模控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104932271B (zh) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105573119A (zh) * | 2016-01-13 | 2016-05-11 | 浙江工业大学 | 一种保证瞬态性能的机械臂伺服***神经网络全阶滑模控制方法 |
CN105798930B (zh) * | 2016-04-01 | 2017-09-05 | 浙江工业大学 | 基于龙伯格状态观测器的柔性机械臂***饱和补偿控制方法 |
CN106094528B (zh) * | 2016-07-13 | 2019-02-22 | 上海航天控制技术研究所 | 一种空间柔性机械臂振动抑制算法 |
CN107045557B (zh) * | 2016-11-01 | 2020-05-12 | 长春工业大学 | 面向约束的可重构机械臂非奇异终端滑模力位置控制方法 |
CN107203141A (zh) * | 2017-08-02 | 2017-09-26 | 合肥工业大学 | 一种机械臂分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法 |
CN107662208B (zh) * | 2017-08-24 | 2020-07-31 | 浙江工业大学 | 一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法 |
CN108132598B (zh) * | 2017-11-17 | 2021-06-01 | 吉林大学 | 移动装弹机械臂***动力学模型与轨迹控制 |
CN108132602B (zh) * | 2017-12-07 | 2021-03-23 | 四川理工学院 | 固态酿酒翻曲机械手神经网络滑模自适应控制方法 |
CN108681252B (zh) * | 2018-05-15 | 2021-01-01 | 浙江工业大学 | 一种多机械臂***有限时间参数辨识与位置同步控制方法 |
CN108646562B (zh) * | 2018-05-15 | 2021-05-18 | 浙江工业大学 | 一种基于交叉耦合的多机械臂***有限时间参数辨识与位置同步控制方法 |
CN109227545B (zh) * | 2018-10-30 | 2020-05-05 | 闽江学院 | 一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法 |
CN109884890B (zh) * | 2019-02-15 | 2021-12-07 | 浙江工业大学 | 一种电驱动机械臂伺服***的时变约束反演控制方法 |
CN111290276B (zh) * | 2020-02-23 | 2022-03-29 | 西安理工大学 | 一种液压位置伺服***神经网络分数阶积分滑模控制方法 |
CN114851198B (zh) * | 2022-05-17 | 2023-05-16 | 广州大学 | 一种多单连杆式机械臂的一致跟踪固定时间稳定控制方法 |
CN117656084B (zh) * | 2024-01-31 | 2024-04-05 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于LuGre模型的摩擦动力学在线辨识方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3575301A (en) * | 1968-01-02 | 1971-04-20 | Ibm | Manipulator |
US6253120B1 (en) * | 1997-04-28 | 2001-06-26 | Seiko Seiki Kabushiki Kaisha | Position and/or force controlling apparatus using sliding mode decoupling control |
CN102540881A (zh) * | 2012-02-17 | 2012-07-04 | 国电科学技术研究院 | 基于柔性机械臂的偏微分模型的边界控制律的设计方法 |
CN102591207A (zh) * | 2012-03-01 | 2012-07-18 | 北京航空航天大学 | 一种基于干扰观测器的柔性关节机械臂的滑模控制方法 |
CN103395065A (zh) * | 2013-08-07 | 2013-11-20 | 长春工业大学 | 基于双参数奇异摄动的液压刚柔机械臂控制方法 |
CN103406909A (zh) * | 2013-07-24 | 2013-11-27 | 黑龙江科技大学 | 一种机械臂***的跟踪控制设备及方法 |
CN104035337A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-09-10 | 国电科学技术研究院 | 一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂滑模控制设计方法 |
CN104216284A (zh) * | 2014-08-14 | 2014-12-17 | 浙江工业大学 | 机械臂伺服***的有限时间协同控制方法 |
CN104589349A (zh) * | 2015-01-16 | 2015-05-06 | 西北工业大学 | 一种混合悬浮微重力环境下带有单关节机械臂的组合体自主控制方法 |
-
2015
- 2015-06-08 CN CN201510311552.9A patent/CN104932271B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3575301A (en) * | 1968-01-02 | 1971-04-20 | Ibm | Manipulator |
US6253120B1 (en) * | 1997-04-28 | 2001-06-26 | Seiko Seiki Kabushiki Kaisha | Position and/or force controlling apparatus using sliding mode decoupling control |
CN102540881A (zh) * | 2012-02-17 | 2012-07-04 | 国电科学技术研究院 | 基于柔性机械臂的偏微分模型的边界控制律的设计方法 |
CN102591207A (zh) * | 2012-03-01 | 2012-07-18 | 北京航空航天大学 | 一种基于干扰观测器的柔性关节机械臂的滑模控制方法 |
CN103406909A (zh) * | 2013-07-24 | 2013-11-27 | 黑龙江科技大学 | 一种机械臂***的跟踪控制设备及方法 |
CN103395065A (zh) * | 2013-08-07 | 2013-11-20 | 长春工业大学 | 基于双参数奇异摄动的液压刚柔机械臂控制方法 |
CN104035337A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-09-10 | 国电科学技术研究院 | 一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂滑模控制设计方法 |
CN104216284A (zh) * | 2014-08-14 | 2014-12-17 | 浙江工业大学 | 机械臂伺服***的有限时间协同控制方法 |
CN104589349A (zh) * | 2015-01-16 | 2015-05-06 | 西北工业大学 | 一种混合悬浮微重力环境下带有单关节机械臂的组合体自主控制方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
Chattering free full-order sliding-mode control;YongFeng等;《Automatica》;20141231;第50卷(第4期);第1310-1314页 * |
Neural-Network-Based Terminal Sliding-Mode Control of Robotic Manipulators Including Actuator Dynamics;Liangyong Wang等;《IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS》;20090930;第56卷(第9期);第3296-3304页 * |
基于神经网络滑模的采摘机械臂控制设计;贾鹤鸣 等;《吉林大学学报(工学版)》;20120531;第42卷(第3期);第709-713页 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104932271A (zh) | 2015-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104932271B (zh) | 一种机械臂伺服***的神经网络全阶滑模控制方法 | |
CN105182745B (zh) | 一种带有死区补偿的机械臂伺服***神经网络全阶滑模控制方法 | |
Boukattaya et al. | Adaptive nonsingular fast terminal sliding-mode control for the tracking problem of uncertain dynamical systems | |
CN105223808B (zh) | 基于神经网络动态面滑模控制的机械臂***饱和补偿控制方法 | |
CN104950678B (zh) | 一种柔性机械臂***的神经网络反演控制方法 | |
CN104199295B (zh) | 基于神经网络的机电伺服***摩擦补偿和变结构控制方法 | |
CN104698846B (zh) | 一种机械臂伺服***的指定性能反演控制方法 | |
CN106802660B (zh) | 一种复合强抗扰姿态控制方法 | |
CN104216284A (zh) | 机械臂伺服***的有限时间协同控制方法 | |
CN104111607B (zh) | 一种考虑输入时滞的电机位置伺服***的控制方法 | |
CN104950677A (zh) | 基于反演滑模控制的机械臂***饱和补偿控制方法 | |
CN105798930B (zh) | 基于龙伯格状态观测器的柔性机械臂***饱和补偿控制方法 | |
Liu et al. | Neural network-based robust finite-time control for robotic manipulators considering actuator dynamics | |
CN107121932B (zh) | 电机伺服***误差符号积分鲁棒自适应控制方法 | |
CN105912009B (zh) | 基于极点配置和模糊自抗扰控制技术的四旋翼飞行器控制方法 | |
CN110673472B (zh) | 基于神经网络补偿死区反演误差的自适应鲁棒控制方法 | |
CN107193211B (zh) | 基于自抗扰和反演技术的单臂机械手控制器及其设计方法 | |
CN103901776A (zh) | 一种工业机械手抗干扰鲁棒自适应pid控制方法 | |
CN110543184B (zh) | 一种刚性飞行器的固定时间神经网络控制方法 | |
Safaei et al. | Optimal model‐free control for a generic MIMO nonlinear system with application to autonomous mobile robots | |
Golestani et al. | Fast robust adaptive tracker for uncertain nonlinear second‐order systems with time‐varying uncertainties and unknown parameters | |
CN106113046B (zh) | 基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服***动态面瞬态控制方法 | |
Vo et al. | An output feedback tracking control based on neural sliding mode and high order sliding mode observer | |
CN110829933B (zh) | 基于发射平台的神经网络输出反馈自适应鲁棒控制方法 | |
Zhou et al. | Trajectory tracking control for electro-optical tracking system using ESO based fractional-order sliding mode control |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20191211 Address after: 325038 Room 204, building B, Yungu, Nanyang Avenue, Yaoxi street, Longwan District, Wenzhou City, Zhejiang Province Patentee after: Wenzhou Qibo Intellectual Property Service Co.,Ltd. Address before: 310018 Room 1004-1006, 17 Block 57, Baiyang Street Science Park Road, Hangzhou Economic and Technological Development Zone, Zhejiang Province Patentee before: Zhejiang Qibo Intellectual Property Operation Co.,Ltd. Effective date of registration: 20191211 Address after: 310018 Room 1004-1006, 17 Block 57, Baiyang Street Science Park Road, Hangzhou Economic and Technological Development Zone, Zhejiang Province Patentee after: Zhejiang Qibo Intellectual Property Operation Co.,Ltd. Address before: The city Zhaohui six districts Chao Wang Road Hangzhou city Zhejiang province Zhejiang University of Technology No. 18 310014 Patentee before: Zhejiang University of Technology |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201106 Address after: No. 522, 5 / F, 1 / F, Bailong building, No. 62, Longguan East Road, Longhua street, Longhua New District, Shenzhen, Guangdong Patentee after: Shenzhen Zizhuang Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 325038 Room 204, building B, Yungu, Nanyang Avenue, Yaoxi street, Longwan District, Wenzhou City, Zhejiang Province Patentee before: Wenzhou Qibo Intellectual Property Service Co.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right |