CN104919210B - 驱动装置 - Google Patents

Abstract

在驱动电动机(15)和可变压缩比机构的控制轴(11)之间安装谐波齿轮式的减速器(20)。设置对减速器(20)的输入轴(16)的旋转位置进行检测的输入轴旋转检测传感器(31)、和对减速器(20)的输出轴(12)的旋转位置进行检测的输出轴旋转检测传感器(32)。在两者的检测值的乖离量(Δε)大于或等于规定值的情况下，判定为发生了内齿(22)和外齿(25)的啮合位置偏移的跳齿。

Description

驱动装置

技术领域

本发明涉及一种驱动装置，其具有谐波齿轮式的减速器。

背景技术

如专利文献1记载所示，在通过电动机等驱动部对可变压缩比机构等被驱动部进行驱动的驱动装置中，为了实现驱动部的小型化·低输出化、控制性的提高，使用能够得到较大的减速比的谐波齿轮式的减速器。

该减速器构成为，具有：刚体的刚性齿轮，其在内周形成有内齿；谐波发生器，其在该刚性齿轮的内侧与其同轴地配置；以及柔性齿轮，其在该谐波发生器和刚性齿轮之间与它们同轴地配置，通过上述谐波发生器弹性变形为椭圆形状，在该椭圆形状的长轴向的两处，在外周形成有与上述内齿啮合的外齿，该减速器相对于谐波发生器旋转1轴，刚性齿轮和柔性齿轮相对地旋转与内齿和外齿的齿数差对应的量。

专利文献1：日本特开2011－169152号公报

发明内容

如上所述的谐波齿轮式的减速器，其小型、轻量，且能够得到较大的减速比，但另一方面，在超过容许负载扭矩的过大扭矩作用的情况下，减速器的内齿和外齿的啮合位置有可能偏移，即，有可能发生所谓的跳齿(ratcheting)。因此，存在下述问题，即，例如，如果为了对电动机等驱动部进行驱动控制，成为对与该驱动部连接的输入轴的旋转位置进行检测的结构，则即使发生上述的跳齿也无法检测，检测值和实际的驱动位置(实际压缩比)不同。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种新的驱动装置，其能够正确地判定·检测在谐波齿轮式的减速器中发生跳齿。

即，本发明所涉及的驱动装置具有减速器，该减速器安装在驱动部和由该驱动部驱动的被驱动部之间，将与上述驱动部连接的输入轴的旋转减速后向与上述被驱动部连接的输出轴传递。该减速器是谐波齿轮式的减速器，其具有：刚体的刚性齿轮，其在内周形成有内齿；谐波发生器，其在该刚性齿轮的内侧与其同轴地配置；以及柔性齿轮，其在该谐波发生器和刚性齿轮之间与它们同轴地配置，该柔性齿轮通过上述谐波发生器而弹性变形为椭圆形状，在外周形成有外齿，该外齿在该椭圆形状的长轴方向的两处与上述内齿啮合，作为该谐波齿轮式的减速器，如果上述谐波发生器旋转1周，则刚性齿轮和柔性齿轮相对旋转与上述内齿和外齿的齿数差对应的量。

而且，本发明具有：输入轴旋转检测部，其对上述减速器的输入轴的旋转位置进行检测；以及输出轴旋转检测部，其对上述减速器的输出轴的旋转位置进行检测，并构成为，在上述输入轴旋转检测部的检测值和上述输出轴旋转检测部的检测值之前的乖离大于或等于规定值的情况下，判定为发生了上述内齿和外齿的啮合位置偏移的跳齿。

发明的效果

根据本发明，能够使用输入轴旋转检测部的检测值和输出轴旋转检测部的检测值，对跳齿的发生正确地进行判定·检测。因此，能够正确地应对由于产生跳齿而引起的控制性的下降等问题。

附图说明

图1是简略地表示本发明的一个实施例所涉及的作为被驱动部的可变压缩比机构的结构图。

图2是表示可变压缩比机构的控制轴和驱动电动机的连结构造的剖面对应图。

图3是表示上述实施例的谐波齿轮式的减速器的说明图。

图4是表示包含有上述减速器的跳齿判定处理的控制处理的流程的流程图。

图5是表示输出轴旋转检测传感器的检测精度的3个例子(A)～(C)的说明图。

具体实施方式

下面，通过图示实施例对本发明进行说明。图1示出作为驱动装置的被驱动部的可变压缩比机构1。此外，该可变压缩比机构1在日本特开2011－169152号公报等中也记载，是众所周知的，因此，在此仅作简单的说明。

该可变压缩比机构1具有上连杆3、下连杆5，该下连杆5可旋转地安装在曲轴4的曲柄销4A上。上连杆3的上端经由活塞销2A可旋转地安装在活塞2上，该活塞2在气缸体的气缸内升降。上连杆3的下端经由连杆连结销6可旋转地与下连杆5连结，并且控制连杆7的上端部经由控制销8可旋转地与下连杆5连结。

并且，如图1以及图2所示，通过作为驱动部的驱动电动机15(参照图2)，经由连结机构10对控制轴11的旋转位置进行变更，使控制连杆7的下端部的位置变更，从而下连杆5的姿态变化，使电动机压缩比连续地变化。将该控制连杆7的下端部和驱动电动机15连结的连结机构10具有控制轴11以及辅助控制轴12、和将两者11、12连结的连结连杆13。

控制轴11在内燃机内部与曲轴4平行地在气缸排列方向上延伸，并具有第1轴颈部11A、多个控制偏心轴部11D，其中，该第1轴颈部11A在气缸体等内燃机主体侧可旋转地被支撑，在该多个控制偏心轴部11D上可旋转地安装各气缸的控制连杆7的下端部。该控制偏心轴部11D相对于第1轴颈部11A设置在规定量偏心的位置处。另外，从第1轴颈部11A起沿径向延伸的第1臂部11C的前端和连结连杆13的一端通过第1连结销11B可旋转地相连结。

辅助控制轴12具有第2轴颈部12A和第2臂部12C，其中，该第2轴颈部12A被壳体14(参照图2)可旋转地支撑，该第2臂部12C从该第2轴颈部12A起在径向上延伸。该第2臂部12C的前端和连结连杆13的另一端通过第2连结销12B可旋转地相连结。作为驱动部的驱动电动机15经由后述的减速器20与该辅助控制轴12连接。该驱动电动机15由具有存储以及执行各种控制处理的功能的控制部19驱动·控制。

利用如上述的多连杆式活塞－曲轴机构的可变压缩比机构1，通过根据内燃机运行状态优化内燃机压缩比，从而实现燃油效率、输出提高，并且，与利用一根连杆将活塞和曲轴连结的单连杆机构相比，能够将活塞冲程特性优化为例如与简谐振动接近的特性。另外，与单连杆机构相比，能够获得更长的相对于曲柄半径的活塞冲程，因此，能够实现内燃机整体高度的缩短化、高压缩比化。并且，通过优化上连杆3的倾斜，能够降低·优化作用于活塞2、气缸的推力载荷，实现活塞、气缸的轻量化。

另外，在图示的例子中，由于将控制连杆7与下连杆5连结，因此能够将与控制连杆7连接的连结机构10、驱动电动机15配置在空间比较富裕的曲轴4的斜下方区域，内燃机搭载性良好。但是，也能够设为将控制连杆7与上连杆3连结的结构。另外，作为驱动部，并不限定于驱动电动机15，例如也可以是使用液压控制阀的液压致动器。

参照图2以及图3，在驱动电动机15的电动机旋转轴16和连结机构10的辅助控制轴12之间安装有谐波齿轮式的减速器20。此外，在本实施例中，驱动电动机15的旋转轴16与减速器20的输入轴一体化，辅助控制轴12与减速器20的输出轴一体化，但也可以将它们作为独立的轴而构成。

减速器20与辅助控制轴12一起，收容配置在壳体14内，驱动电动机15安装在该壳体14上。壳体14以从内燃机外侧横靠的方式固定于油底壳侧壁17上。此外，在油底壳侧壁17上形成有用于供连结连杆13***的适当的狭缝17A。

谐波齿轮式的减速器20如图3所示，大致由下述部分构成：刚体的刚性齿轮21，在其内周形成有内齿22；谐波发生器23，其在该刚性齿轮21的内侧与其同轴地配置；以及柔性齿轮24，其在该谐波发生器23和刚性齿轮21之间与它们同轴地配置，通过上述谐波发生器23弹性变形为椭圆形状，在该椭圆形状的长轴向的两处26在外周形成有与内齿22啮合的外齿25。

谐波发生器23呈椭圆形状，在其中央部处固定驱动电动机15的旋转轴16，与该旋转轴16一体地旋转。柔性齿轮24由金属材料形成，该金属材料具有能够与谐波发生器23的椭圆形状相对应地沿径向弯曲变形的挠性。此外，在柔性齿轮24的内周侧设置有滚珠轴承(省略图示)，相对于谐波发生器23能够相对旋转。

并且，内齿22和外齿25之间设有2齿的齿数差，如果谐波发生器23旋转1周，则刚性齿轮21和柔性齿轮24相对旋转与该齿数差对应的量。

本实施例的减速器20为了从刚性齿轮21获取输出，采用了使用辅助刚性齿轮27的连杆型的结构。该辅助刚性齿轮27与刚性齿轮21在轴向上相连地配置，并固定在壳体14上。在该辅助刚性齿轮27的内侧也形成有内齿，但将该内齿设定为与柔性齿轮24的外齿25相同的齿数。即，该辅助刚性齿轮27作为一种齿轮联轴器起作用，并构成为，如果谐波发生器23旋转1周，则刚性齿轮21旋转与齿数差对应的量。

此外，减速器20的构造并不限定于上述实施例，也可以设为下述结构，即，将刚性齿轮21固定在壳体14上，从杯状的柔性齿轮24获取输出的杯型的结构。

如上述的谐波齿轮减速器20部件数量较少且小型·轻量，同时能够得到非常大的减速比，并且，由于无需齿隙，因此啮合效率较高，控制性、可靠性优异。但另一方面，在使用如上述的谐波齿轮式的减速器20的情况下，在如超过容许负载扭矩的过大扭矩作用这样的情况下，有可能发生减速器20的内齿22和外齿25的啮合位置偏移的所谓的跳齿现象。因此，存在下述问题，即，例如，如果为了对驱动电动机15进行驱动控制，构成为仅对该驱动电动机15的旋转轴16(减速器的输入轴)的旋转位置进行检测，则即使发生上述的跳齿也无法检测到该现象，检测值和与实际的旋转位置对应的实际压缩比发生偏差。

如上所述，在实际压缩比与检测值发生偏差的情况下，产生下述的问题。例如，在实际压缩比与检测值相比向低压缩比侧发生偏差的情况下，有可能发生由燃油效率·输出的恶化、排气温度上升而引起的排气部件的耐久性下降、催化剂的劣化等问题。另外，在实际压缩比与检测值相比向高压缩比侧发生偏差的情况下，进气阀·排气阀和活塞有可能过于接近，或有可能发生爆震。

并且，在由止动器机械地限制的最高压缩比、最低压缩比的附近进行控制的情况下，传感器检测值在到达目标压缩比之前，控制轴11的旋转位置到达最高压缩比或最低压缩比的止动位置，从而有可能无法控制为目标压缩比，发生控制错误。

另外，在无法检测跳齿的状态下，在由跳齿引起的啮合位置的偏移产生大于或等于规定量的情况下，内齿22或外齿25的前端磨损，跳齿产生扭矩下降，并在大扭矩作用时产生急剧且较大的压缩比偏差，有可能使上述问题恶化。

并且，齿顶的磨损粉末有可能陷入减速器20的齿面、滚珠轴承的部分，导致摩擦增大，引起响应性的恶化等。

因此，在本实施例中，如以下说明那样，通过对跳齿的发生正确地进行判定·检测，从而消除了上述问题。具体地说，设置输入轴旋转检测传感器31和输出轴旋转检测传感器32，基于这两个传感器31、32的检测值，对跳齿的发生进行判定·检测，其中，该输入轴旋转检测传感器31对减速器20的输入轴即电动机旋转轴16的旋转位置进行检测，该输出轴旋转检测传感器32对减速器20的输出轴即辅助控制轴12的旋转位置进行检测。

图4是表示包含如上述的跳齿判定处理在内的控制的流程的流程图。该程序由上述的控制部19进行存储并且在每个规定期间(例如每10ms)重复执行。

在步骤S11中，读入与由输入轴旋转检测传感器31检测的实际压缩比对应的第1检测值ε1。在步骤S12中，读入与由输出轴旋转检测传感器32检测的实际压缩比对应的第2检测值ε2。在步骤S13中，计算乖离量Δε，该乖离量Δε是第1检测值ε1和第2检测值ε2的差的绝对值|ε1-ε2|。

在步骤S14中，进行下述判定，即，该乖离量Δε是否大于或等于第1规定值G1，其中，第1规定值G1相当于内齿22和外齿25的啮合位置的相当于1齿的偏移。如果乖离量Δε大于或等于第1规定值G1，则前进至步骤S15，如果乖离量Δε小于第1规定值G1，则判断为没有发生跳齿而结束本程序。

在步骤S15中，进行下述判定，即，上述啮合位置的相当于1齿的偏移是否在能够检测的高检测精度区域。该判定例如使用第1检测值ε1或第2检测值ε2进行。如果是高检测精度区域，则跳过步骤S16前进至步骤S17，对跳齿的发生进行判定·检测。

另一方面，如果不是高检测精度区域，则前进至步骤S16，进行下述判定，即，乖离量Δε是否大于或等于第2规定值G2，其中，第2规定值G2相当于内齿22和外齿25的啮合位置的对应于多个齿(例如，2齿)的偏移。将该第2规定值G2设定为与第1规定值G1相比较大的值。如果乖离量Δε大于或等于第2规定值G2，则前进至上述的步骤S17，判定为发生跳齿。另一方面，如果乖离量Δε小于第2规定值G2，则判断为没有发送跳齿而结束本程序。

在判定为发生跳齿的情况下，从步骤S17前进至步骤S18，在第1检测值ε1和第2检测值ε2中选择表示高压缩比侧的值的检测值εh作为用于驱动电动机15的驱动控制等的检测值。控制部19基于该所选择的检测值εh而设定目标压缩比，对驱动电动机15进行驱动控制。

也可以取代该步骤S18的处理，而进行步骤S18A～S18C的处理。在步骤S18A～S18C中，将预先设定的一个检测值(在本例中，为控制精度较高的输出轴侧的第2检测值ε2)选择作为用于驱动电动机15的驱动控制等的检测值。具体地说，在步骤S18A中，进行下述判定，即，未用于控制的输入轴侧的第1检测值ε1与用于控制的输出轴侧的第2检测值ε2相比是否是相对为高压缩比侧的值。在第1检测值ε1与第2检测值ε2相比不是高压缩比侧的值的情况下，即，是低压缩比侧的值的情况下，跳过步骤S18B前进至后述的步骤S18C。

在第1检测值ε1与第2检测值ε2相比是高压缩比侧的值的情况下，前进至步骤S18B，基于未用于控制的第1检测值ε1(更详细地说，两者的乖离量Δε)，将用于控制的第2检测值ε2向低压缩比方向校正，并前进至步骤S18C。在步骤S18C中，基于控制精度较高的输出轴侧的第2检测值ε2进行压缩比控制。即，控制部19基于第2检测值ε2设定目标压缩比，对驱动电动机15进行驱动控制。

在步骤S19中，将发动机旋转速度、要求载荷等内燃机运行条件或目标压缩比的设定向减速器20的载荷降低的方向校正·变更。

在步骤S20中，对跳齿的方向，即啮合位置的偏移方向是否处于高压缩比侧进行判定。

在跳齿的方向处于高压缩比侧的情况下，前进至步骤S21，向应用可变阀机构18(参照图2)的进气阀或排气阀与活塞2的最接近距离变大的方向，变更由可变阀机构18实现的进气阀·排气阀的动作特性的目标值。此外，作为可变阀机构18，能够使用使进气阀·排气阀的打开时期以及关闭同时连续地变化的气门正时机构(VTC)、或使进气阀·排气阀的动作角和气门升程量同时连续地变化的升程·动作角可变机构(VEL)等众所周知的结构。

在接下来的步骤S22中，对乖离量Δε是否大于或等于第3规定值G3进行判定。如果乖离量Δε小于第3规定值G3，则结束本程序。如果乖离量Δε大于或等于第3规定值G3，则前进至步骤S23，将发动机旋转速度限制为小于或等于规定旋转速度。

在上述的步骤S20中，在判定为跳齿的方向不是高压缩比侧，即，是低压缩比侧的情况下，前进至步骤S24，在步骤S24中对乖离量Δε是否小于或等于第4规定值G4进行判定。该第4规定值G4为了简化，可以使用与上述的第3规定值G3相同的值，或者也可以适当地单独设定为不同的值。如果乖离量Δε小于第4规定值G4，则结束本程序。如果乖离量Δε大于或等于第4规定值G4，则前进至步骤S25，在步骤S25将目标压缩比向低压缩比侧校正。

对于如上述的本实施例的特征上的结构以及作用效果，在下面进行列举。

【1】在作为驱动部的驱动电动机15、和作为由该驱动电动机15驱动的被驱动部的可变压缩比机构1之间安装减速器20，通过该减速器20，对驱动电动机15的旋转轴(减速器输入轴)进行减速后向可变压缩比机构1侧的辅助控制轴12(减速器输出轴)传递。

该减速器20是所谓的谐波齿轮式的减速器，其具有同轴地配置的刚性齿轮21、柔性齿轮24以及谐波发生器23，相对于谐波发生器23旋转1周，刚性齿轮21和柔性齿轮24相对旋转与刚性齿轮21的内齿22和柔性齿轮24的外齿25的齿数差对应的量。

并且，在本实施例中，设置输入轴旋转检测传感器31和输出轴旋转检测传感器32，在两者的检测值的乖离量Δε大于或等于规定值的情况下，对内齿22和外齿25的啮合位置偏移的跳齿的发生进行判定·检测，其中，该输入轴旋转检测传感器31作为对减速器20的输入轴(电动机旋转轴16)的旋转位置进行检测的输入轴旋转检测部，该输出轴旋转检测传感器32作为对减速器20的输出轴(辅助控制轴12)的旋转位置进行检测的输出轴旋转检测部。

如上所述，在本实施例中，通过分别独立地检测减速器20的输入轴和输出轴的旋转位置，能够根据两者乖离量Δε高精度地对跳齿的发生进行判定·检测。因此，能够有效地抑制·避免由跳齿的发生引起的压缩比控制的控制精度的下降、运行性的下降。

【2】作为输出轴旋转检测传感器32，使用在规定的高检测精度区域中具有能够检测到减速器20的内齿22和外齿25的啮合位置的对应于规定齿数、例如1齿的偏移的精度的传感器。例如，在齿数为320齿，减速比160的情况下，使用在规定的高检测精度区域中，能够检测到相当于1齿的偏移的大约1度的偏移的绝对角传感器。

由此，例如在如图5(A)中示例出的那样，在高检测精度区域α1中，能够检测到相当于1齿的跳齿的发生(步骤S14、S15、S17)，并且，不需要在整个区域中具有高精度的检测精度，因此，能够利用例如如果检测角度范围增大则在一部分的角度域中检测精度变差这样的小型·低成本的传感器，能够实现传感器的小型化、低成本化。

【3】也如图5(A)中示例出的那样，在高检测精度区域α1中，在检测值的乖离量Δε大于或等于相当于内齿和外齿的1齿或大于1齿的第1规定值G1的情况下，能够判定为发生了跳齿(步骤S14、S15、S17)。即使是对应于1齿的跳齿，如果成为不正确的啮合状态则减速器20的摩擦也会增大而压缩比的可变响应性变差，例如，在高压缩比状态下进行加速的情况下有可能发生爆震，但如上所述，由于能够检测到对应于1齿的偏移，因此，能够抑制或避免如上述的爆震的发生。

【4】另一方面，在高检测精度区域α1以外的区域α2、α3中，在检测值的乖离量Δε大于或等于第2规定值G2的情况下，判定为发生了跳齿(步骤S15、S16、S17)，其中，该第2规定值G2相当于比规定齿数多的偏移，例如相当于多个齿以上的偏移。由此，即使在检测精度较低的区域，也能够高精度地对多个齿以上的跳齿进行判定。

【5】在发生跳齿时，降低减速器20的负载扭矩(步骤S19)。如上所述，通过降低减速器20的负载扭矩，能够抑制·避免跳齿连续发生的状况。

【6】在本实施例中作为被驱动部示例出了可变压缩比机构1。如上述的可变压缩比机构1为了使燃烧载荷、惯性载荷在每个燃烧间隔反复作用于其驱动部即驱动电动机15，使用能够得到较大的减速比的谐波齿轮式的减速器20是非常有效的。该驱动电动机15由控制部19控制。即，控制部19基于发动机旋转速度、需求负载等内燃机运行条件设定目标压缩比，并基于该目标压缩比对驱动电动机15进行驱动控制。

【7】图5示出输出轴旋转检测传感器32的检测精度(能够检测到的最小的角度)，值越低表示检测精度越高。在图5(A)所示的传感器的例子中，仅在规定的中间压缩比的区域α1中，具有能够检测到减速器的内齿和外齿的1齿的偏移的精度。即，将能够检测到1齿的偏移的高检测精度区域设定在中间压缩比α1，在该区域α1中，具有能够检测到与相当于1齿的偏移的第1规定值G1相比较低的值的精度。在该情况下，在最大负载扭矩作用的中间压缩比的条件下，能够可靠地检测到相当于1齿的偏移的跳齿。

【8】在图5(B)所示的传感器的例子中，仅在包含最低压缩比的低压缩比的区域β1中，具有能够检测到1齿的偏移的精度。在该低压缩比的区域β1中，受到缸内压的协助，驱动电动机15有可能以较高的旋转速度与止动器碰撞，因此，由于能够检测到相当于1齿的偏移的跳齿，从而能够抑制或避免上述的碰撞。

【9】在图5(C)所示的传感器的例子中，仅在包含最高压缩比的高压缩比的区域γ1中，具有能够检测到1齿的偏移的精度。在高压缩比的区域，在被驱动电动机15向高压缩比方向驱动而与止动器碰撞的情况下，减速器负载扭矩增大，因此，由于能够检测到相当于1齿的偏移的跳齿，从而能够抑制或避免上述的减速器负载扭矩的增大。

【10】或者，也可以设为下述结构，即，在如上所述的中间压缩比的区域、包含最低压缩比的低压缩比的区域、包含最高压缩比的高压缩比的区域中的大于或等于2个的区域中，具有能够检测到1齿的偏移的精度。

【11】在发生跳齿时、且乖离量Δε大于或等于第4规定值G4的情况下，将上述目标压缩比向低压缩比侧校正(步骤S17、S24、S25)。由此，在输入轴侧的第1检测值ε1比输出轴侧的第2检测值ε2小的情况下，由于存在由跳齿引起的实际压缩比的异常上升的可能性，因此通过使目标压缩比下降，从而能够避免气门和活塞过度地接近。另外，在输入轴侧的第1检测值ε1比输出轴侧的第2检测值ε2大的情况下，由于存在由跳齿引起的实际压缩比的异常下降的可能性，因此通过使目标压缩比下降，从而降低作用于减速器20的负载扭矩，能够抑制·避免进一步发生跳齿。

【12】在发生跳齿时，基于输入轴侧的第1检测值ε1和输出轴侧的第2检测值ε2中的表示相对高压缩比的检测值εh，设定目标压缩比(步骤S18)。如上所述，在2个检测值中存在乖离的情况下，由于无法判断是哪一个检测值，因此，通过使用高压缩比侧的检测值εh设定目标压缩比，从而可靠地抑制过量的高压缩比化，能够抑制·避免气门和活塞过于接近。

【13】或者，也可以在发生跳齿时，使用2个检测值中的任意一个检测值对驱动电动机15进行驱动控制。例如，在步骤S18C中，使用精度较高的输出轴侧的第2检测值ε2进行控制。在该情况下，在未用于控制的另一个的第1检测值ε1与第2检测值ε2相比表示相对高压缩比的情况下，根据这两个检测值的乖离量Δε，将用于控制的第2检测值ε2向低压缩比方向校正(步骤S18A、S18B)。

即，在用于电动机控制的第2检测值ε2与未用于控制的另一个的第1检测值ε1相比表示低压缩比侧的值的情况下，为了避免气门和活塞过度地接近，假设表示安全侧即高压缩比的值的第1检测值ε1是适当的，根据两者的乖离量Δε，将用于电动机控制的第2检测值ε2向低压缩比侧校正。由此，能够避免由过量的高压缩比化引起的气门和活塞的过度的接近，并且能够继续使用高精度输出轴旋转检测传感器32作为用于电动机控制的传感器，能够维持高精度的压缩比控制。

【14】在跳齿方向在高压缩比侧的情况下，为了使活塞和进气阀或排气阀的最接近距离变大，对可变阀机构18的动作特性的目标值进行校正(步骤S21)。由此，能够可靠地避免由于由跳齿引起的高压缩比化而导致的气门和活塞的最接近距离过度变小。

【15】另外，在跳齿方向在高压缩比侧，且乖离量Δε大于或等于第3规定值G3的情况下，将发动机旋转速度限制为小于或等于规定旋转(步骤S20、S22、S23)。如上所述，通过限制发动机旋转速度，能够抑制由惯性力引起的向高压缩比方向的变动，并能够可靠地抑制过量的高压缩比化。

【16】虽然未图示，但也可以设为下述结构，即，将作为输出轴旋转检测部的输出轴旋转检测传感器32配置在控制轴11侧，将作为输入轴旋转检测部的输入轴旋转检测传感器31配置在从辅助控制轴12向驱动电动机15的之间。

在该情况下，根据由连结连杆13等的连结机构10产生的压缩比－减速比特性，如图5(A)～(C)所示，能够将高检测精度区域设定在任意的压缩比区域。即，能够实现将传感器自身的检测精度较高的高检测精度区域设定为想要检测跳齿的压缩比域，并将检测精度相对较低的区域用于其他压缩比域。

如上所述，基于具体的实施例对本发明进行了说明，但本发明并不限定于上述实施例，可以包含各种变形·变更。例如，在上述实施例中，对作为被驱动部使用可变压缩比机构的情况进行了说明，但对于使用除了可变压缩比机构等以外的被驱动部的驱动装置，也能够应用本发明。

Claims (16)

1.一种驱动装置，其具有减速器，该减速器安装在驱动部和由该驱动部驱动的被驱动部之间，将与上述驱动部连接的输入轴的旋转减速后向与上述被驱动部连接的输出轴传递，

上述减速器是谐波齿轮式的减速器，具有：

刚体的刚性齿轮，其在内周形成有内齿；

谐波发生器，其在该刚性齿轮的内侧与其同轴地配置；以及

柔性齿轮，其在该谐波发生器和刚性齿轮之间与它们同轴地配置，该柔性齿轮通过上述谐波发生器而弹性变形为椭圆形状，在外周形成有外齿，该外齿在该椭圆形状的长轴方向的两处与上述内齿啮合，

作为该谐波齿轮式的减速器，如果上述谐波发生器旋转1周，则刚性齿轮和柔性齿轮相对旋转与上述内齿和外齿的齿数差对应的量，

该驱动装置具有：

输入轴旋转检测部，其对上述减速器的输入轴的旋转位置进行检测；

输出轴旋转检测部，其对上述减速器的输出轴的旋转位置进行检测；以及

判定单元，其在上述输入轴旋转检测部的检测值和上述输出轴旋转检测部的检测值的乖离量大于或等于规定值的情况下，判定为发生了上述内齿和外齿的啮合位置偏移的跳齿，

上述被驱动部是可变压缩比机构，其根据由上述驱动部驱动的控制轴的旋转位置，使内燃机的内燃机压缩比变化，并且，

该驱动装置具有控制部，该控制部基于内燃机运行条件而设定目标压缩比，并且基于该目标压缩比，对上述驱动部进行驱动控制，

上述控制部在向低压缩比侧偏移的跳齿发生时，将上述目标压缩比向下降侧校正。

2.一种驱动装置，其具有减速器，该减速器安装在驱动部和由该驱动部驱动的被驱动部之间，将与上述驱动部连接的输入轴的旋转减速后向与上述被驱动部连接的输出轴传递，

上述减速器是谐波齿轮式的减速器，具有：

刚体的刚性齿轮，其在内周形成有内齿；

谐波发生器，其在该刚性齿轮的内侧与其同轴地配置；以及

柔性齿轮，其在该谐波发生器和刚性齿轮之间与它们同轴地配置，该柔性齿轮通过上述谐波发生器而弹性变形为椭圆形状，在外周形成有外齿，该外齿在该椭圆形状的长轴方向的两处与上述内齿啮合，

作为该谐波齿轮式的减速器，如果上述谐波发生器旋转1周，则刚性齿轮和柔性齿轮相对旋转与上述内齿和外齿的齿数差对应的量，

该驱动装置具有：

输入轴旋转检测部，其对上述减速器的输入轴的旋转位置进行检测；

输出轴旋转检测部，其对上述减速器的输出轴的旋转位置进行检测；以及

判定单元，其在上述输入轴旋转检测部的检测值和上述输出轴旋转检测部的检测值的乖离量大于或等于规定值的情况下，判定为发生了上述内齿和外齿的啮合位置偏移的跳齿，

上述被驱动部是可变压缩比机构，其根据由上述驱动部驱动的控制轴的旋转位置，使内燃机的内燃机压缩比变化，并且，

该驱动装置具有控制部，该控制部基于内燃机运行条件而设定目标压缩比，并且基于该目标压缩比，对上述驱动部进行驱动控制，

上述控制部在上述发生跳齿时，基于表示相对高压缩比的检测值，设定上述目标压缩比。

3.一种驱动装置，其具有减速器，该减速器安装在驱动部和由该驱动部驱动的被驱动部之间，将与上述驱动部连接的输入轴的旋转减速后向与上述被驱动部连接的输出轴传递，

上述减速器是谐波齿轮式的减速器，具有：

刚体的刚性齿轮，其在内周形成有内齿；

谐波发生器，其在该刚性齿轮的内侧与其同轴地配置；以及

柔性齿轮，其在该谐波发生器和刚性齿轮之间与它们同轴地配置，该柔性齿轮通过上述谐波发生器而弹性变形为椭圆形状，在外周形成有外齿，该外齿在该椭圆形状的长轴方向的两处与上述内齿啮合，

作为该谐波齿轮式的减速器，如果上述谐波发生器旋转1周，则刚性齿轮和柔性齿轮相对旋转与上述内齿和外齿的齿数差对应的量，

该驱动装置具有：

输入轴旋转检测部，其对上述减速器的输入轴的旋转位置进行检测；

输出轴旋转检测部，其对上述减速器的输出轴的旋转位置进行检测；以及

判定单元，其在上述输入轴旋转检测部的检测值和上述输出轴旋转检测部的检测值的乖离量大于或等于规定值的情况下，判定为发生了上述内齿和外齿的啮合位置偏移的跳齿，

上述被驱动部是可变压缩比机构，其根据由上述驱动部驱动的控制轴的旋转位置，使内燃机的内燃机压缩比变化，并且，

该驱动装置具有控制部，该控制部基于内燃机运行条件而设定目标压缩比，并且基于该目标压缩比，对上述驱动部进行驱动控制，

上述控制部在上述发生跳齿时，使用上述输入轴旋转检测部和输出轴旋转检测部中的一方的检测值，对上述驱动部进行驱动控制，并且，在另一方的检测值与上述一方的检测值相比表示相对高压缩比的情况下，根据两个检测值的偏移量，将上述一方的检测值向低压缩比方向校正。

4.一种驱动装置，其具有减速器，该减速器安装在驱动部和由该驱动部驱动的被驱动部之间，将与上述驱动部连接的输入轴的旋转减速后向与上述被驱动部连接的输出轴传递，

上述减速器是谐波齿轮式的减速器，具有：

刚体的刚性齿轮，其在内周形成有内齿；

谐波发生器，其在该刚性齿轮的内侧与其同轴地配置；以及

柔性齿轮，其在该谐波发生器和刚性齿轮之间与它们同轴地配置，该柔性齿轮通过上述谐波发生器而弹性变形为椭圆形状，在外周形成有外齿，该外齿在该椭圆形状的长轴方向的两处与上述内齿啮合，

作为该谐波齿轮式的减速器，如果上述谐波发生器旋转1周，则刚性齿轮和柔性齿轮相对旋转与上述内齿和外齿的齿数差对应的量，

该驱动装置具有：

输入轴旋转检测部，其对上述减速器的输入轴的旋转位置进行检测；

输出轴旋转检测部，其对上述减速器的输出轴的旋转位置进行检测；

判定单元，其在上述输入轴旋转检测部的检测值和上述输出轴旋转检测部的检测值的乖离量大于或等于规定值的情况下，判定为发生了上述内齿和外齿的啮合位置偏移的跳齿；以及

可变阀机构，该可变阀机构能够变更内燃机的进气阀或排气阀的动作特性，

上述被驱动部是可变压缩比机构，其根据由上述驱动部驱动的控制轴的旋转位置，使内燃机的内燃机压缩比变化，并且，

该驱动装置具有控制部，该控制部基于内燃机运行条件而设定目标压缩比，并且基于该目标压缩比，对上述驱动部进行驱动控制，

上述控制部，在发生向高压缩比侧偏移的跳齿时，对上述可变阀机构的动作特性的目标值进行校正，以使得活塞与进气阀或排气阀的最接近距离变大。

5.一种驱动装置，其具有减速器，该减速器安装在驱动部和由该驱动部驱动的被驱动部之间，将与上述驱动部连接的输入轴的旋转减速后向与上述被驱动部连接的输出轴传递，

上述减速器是谐波齿轮式的减速器，具有：

刚体的刚性齿轮，其在内周形成有内齿；

谐波发生器，其在该刚性齿轮的内侧与其同轴地配置；以及

柔性齿轮，其在该谐波发生器和刚性齿轮之间与它们同轴地配置，该柔性齿轮通过上述谐波发生器而弹性变形为椭圆形状，在外周形成有外齿，该外齿在该椭圆形状的长轴方向的两处与上述内齿啮合，

作为该谐波齿轮式的减速器，如果上述谐波发生器旋转1周，则刚性齿轮和柔性齿轮相对旋转与上述内齿和外齿的齿数差对应的量，

该驱动装置具有：

输入轴旋转检测部，其对上述减速器的输入轴的旋转位置进行检测；

输出轴旋转检测部，其对上述减速器的输出轴的旋转位置进行检测；以及

判定单元，其在上述输入轴旋转检测部的检测值和上述输出轴旋转检测部的检测值的乖离量大于或等于规定值的情况下，判定为发生了上述内齿和外齿的啮合位置偏移的跳齿，

上述被驱动部是可变压缩比机构，其根据由上述驱动部驱动的控制轴的旋转位置，使内燃机的内燃机压缩比变化，并且，

该驱动装置具有控制部，该控制部基于内燃机运行条件而设定目标压缩比，并且基于该目标压缩比，对上述驱动部进行驱动控制，

上述控制部在发生向高压缩比侧偏移的跳齿时，且上述乖离量大于或等于第3规定值的情况下，将内燃机旋转速度限制为小于或等于规定旋转速度。

6.一种驱动装置，其具有减速器，该减速器安装在驱动部和由该驱动部驱动的被驱动部之间，将与上述驱动部连接的输入轴的旋转减速后向与上述被驱动部连接的输出轴传递，

上述减速器是谐波齿轮式的减速器，具有：

刚体的刚性齿轮，其在内周形成有内齿；

谐波发生器，其在该刚性齿轮的内侧与其同轴地配置；以及

柔性齿轮，其在该谐波发生器和刚性齿轮之间与它们同轴地配置，该柔性齿轮通过上述谐波发生器而弹性变形为椭圆形状，在外周形成有外齿，该外齿在该椭圆形状的长轴方向的两处与上述内齿啮合，

作为该谐波齿轮式的减速器，如果上述谐波发生器旋转1周，则刚性齿轮和柔性齿轮相对旋转与上述内齿和外齿的齿数差对应的量，

该驱动装置具有：

输入轴旋转检测部，其对上述减速器的输入轴的旋转位置进行检测；

输出轴旋转检测部，其对上述减速器的输出轴的旋转位置进行检测；以及

判定单元，其在上述输入轴旋转检测部的检测值和上述输出轴旋转检测部的检测值的乖离量大于或等于规定值的情况下，判定为发生了上述内齿和外齿的啮合位置偏移的跳齿，

上述被驱动部是可变压缩比机构，其根据由上述驱动部驱动的控制轴的旋转位置，使内燃机的内燃机压缩比变化，并且，

该驱动装置具有控制部，该控制部基于内燃机运行条件而设定目标压缩比，并且基于该目标压缩比，对上述驱动部进行驱动控制，

在上述控制轴和减速器的输入轴之间安装辅助控制轴，并且，该辅助控制轴和控制轴经由连结连杆相连结，

上述输出轴旋转检测部配置在上述控制轴侧，并且，

上述输入轴旋转检测部配置在上述辅助控制轴与驱动部的之间。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的驱动装置，其中，

上述输出轴旋转检测部至少在规定的高检测精度区域中，具有能够检测到上述减速器的内齿和外齿的规定齿数的偏移的精度。

8.根据权利要求7所述的驱动装置，其中，

上述判定单元，在上述高检测精度区域中，上述检测值的乖离量大于或等于第1规定值的情况下，判定为发生了上述跳齿，其中，该第1规定值相当于上述减速器的内齿和外齿的上述规定齿数的偏移。

9.根据权利要求7所述的驱动装置，其中，

上述判定单元，在上述高检测精度区域以外的区域中，上述检测值的乖离量大于或等于第2规定值的情况下，判定为发生了上述跳齿，其中，该第2规定值相当于比上述减速器的内齿和外齿的上述规定齿数多的偏移。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的驱动装置，其中，

具有减速器负载降低单元，该减速器负载降低单元在上述发生跳齿时，降低上述减速器的负载。

11.根据权利要求1至6中任一项所述的驱动装置，其中，

上述输出轴旋转检测部仅在规定的中间压缩比的区域中，具有能够检测到上述减速器的内齿和外齿的规定齿数的偏移的精度。

12.根据权利要求1至6中任一项所述的驱动装置，其中，

上述输出轴旋转检测部仅在包含最低压缩比的低压缩比的区域中，具有能够检测到上述减速器的内齿和外齿的规定齿数的偏移的精度。

13.根据权利要求1至6中任一项所述的驱动装置，其中，

上述输出轴旋转检测部仅在包含最高压缩比的高压缩比的区域中，具有能够检测到上述减速器的内齿和外齿的规定齿数的偏移的精度。

14.根据权利要求1至6中任一项所述的驱动装置，其中，

上述输出轴旋转检测部在规定的中间压缩比的区域、包含最低压缩比在内的低压缩比的区域、包含最高压缩比在内的高压缩比的区域中的大于或等于2个的区域中，具有能够检测到上述减速器的内齿和外齿的规定齿数的偏移的精度。

15.根据权利要求7所述的驱动装置，其中，

上述规定齿数为1齿。

16.一种驱动方法，其具有减速器，该减速器安装在驱动部和由该驱动部驱动的被驱动部之间，将与上述驱动部连接的输入轴的旋转减速而向与上述被驱动部连接的输出轴传递，

上述减速器是谐波齿轮式的减速器，具有：

刚体的刚性齿轮，其在内周形成有内齿；

谐波发生器，其在该刚性齿轮的内侧与其同轴地配置；以及

柔性齿轮，其在该谐波发生器和刚性齿轮之间与它们同轴地配置，该柔性齿轮通过上述谐波发生器而弹性变形为椭圆形状，外周形成有外齿，该外齿在该椭圆形状的长轴方向的两处与上述内齿啮合，

作为该谐波齿轮式的减速器，如果上述谐波发生器旋转1周，则刚性齿轮和柔性齿轮相对旋转与上述内齿和外齿的齿数差对应的量，

该驱动方法具有：

输入轴旋转检测部，其对上述减速器的输入轴的旋转位置进行检测；以及

输出轴旋转检测部，其对上述减速器的输出轴的旋转位置进行检测，

在上述输入轴旋转检测部的检测值和上述输出轴旋转检测部的检测值的乖离量大于或等于规定值的情况下，判定为发生了上述内齿和外齿的啮合位置偏移的跳齿，

上述被驱动部是可变压缩比机构，其根据由上述驱动部驱动的控制轴的旋转位置，使内燃机的内燃机压缩比变化，并且，

该驱动方法具有控制部，该控制部基于内燃机运行条件而设定目标压缩比，并且基于该目标压缩比，对上述驱动部进行驱动控制，

上述控制部在上述发生跳齿时，基于表示相对高压缩比的检测值，设定上述目标压缩比。