CN104875730A - 车辆自动刹车装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种车辆自动刹车装置及其方法。所述装置包括前检测模块、后检测模块、控制模块以及刹车模块。其中所述前检测模块计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)，所述后检测模块计算后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)。所述控制模块接收车辆速度信号以及车辆刹车踏板信号，当车辆的速度小于或等于一速度阈值(V1)时，所述控制模块根据所述前检测模块计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)、所述后检测模块计算得出的后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)以及车辆刹车踏板信号，控制刹车模块对车辆进行全力刹车或部分刹车。

Description

车辆自动刹车装置及其方法
技术领域
本发明涉及机动车辆领域，尤其涉及机动车辆的自动刹车领域。
背景技术
现有技术中，有不少汽车制造厂商为车辆配置自动刹车功能，以避免车辆与车辆前方障碍物碰撞或者减少因与前方障碍物碰撞而造成的后果，提高安全性能。
所述自动刹车功能是指车辆在非自适应巡航的情况下正常行驶，如车辆遇到突发危险情况时能自身主动产生刹车(或制动)效果让车辆减速，从而提高行车安全性的一种技术。大多数情况下的追尾事故都发生在城市道路行驶过程中或低速行驶过程中。驾驶者容易因为注意力分散或速度较低而麻痹大意，而发生追尾。
一般来讲，自动刹车功能在一定速度下，就会自动启动，并通过前风挡上或车辆前方的感应装置监视前方交通状况，尤其是车头前方一定距离范围内(例如6米以内)的情况。当前车刹车、停止或者有其它障碍物的时候，这套***首先会自动在车辆自身的刹车***上加力，以帮助驾驶员在做出动作前缩短刹车距离。进一步地，如果距离障碍物已经很近，这套***会自动紧急刹车而无需驾驶员的操作。
上述实现自动刹车功能的***的分析计算速度可以达到很高，例如每秒50次。因此，自动刹车功能可以根据距离和车速等方面准确的分析出，需要在什么时候刹车才能够避免事故的发生。
然而，该自动刹车功能，或称主动刹车功能，只能主动地预防车辆自身不与前方障碍物发生碰撞，或减少因碰撞而造成的后果，而不能避免车辆后方来车与车辆发生碰撞的风险。
发明内容
为了至少部分解决现有技术中的问题，本发明提供一种更为安全、可靠的车辆自动刹车装置及其方法。
为实现本发明之目的之一，提供技术方案如下：一种车辆自动刹车装置，包括前检测模块、控制模块以及刹车模块，其中前检测模块包括至少一检测车辆前方障碍物的前感应器，所述刹车模块与车辆刹车***连接。所述装置还包括后检测模块，其中后检测模块包括至少一检测车辆后方来车的后感应器；所述前检测模块计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)，所述后检测模块计算后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)；所述控制模块接收车辆速度信号以及车辆刹车踏板信号，当车辆的速度小于或等于一速度阈值(V1)时，所述控制模块根据所述前检测模块计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)、所述后检测模块计算得出的后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)以及车辆刹车踏板信号，控制刹车模块对车辆全力刹车或部分刹车。
进一步地，设有第一预设时间(T1)；当所述前检测模块计算得到车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)小于或等于该第一预设时间(T1)，且车辆刹车踏板无动作信号时，所述控制模块通过刹车模块控制车辆进行全力刹车。
进一步地，设有第二预设时间(T2)和第三预设时间(T3)，当所述前检测模块计算得到与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)大于该第一预设时间(T1)但小于或等于第二预设时间(T2)以及所述后检测模块计算得到后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)小于或等于第三预设时间(T3)，且车辆刹车踏板无动作信号时，所述控制模块通过刹车模块控制车辆进行部分刹车。
进一步地，根据所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值与第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值进行比较，所述部分刹车的力度被减少或增加。
进一步地，当所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值大于第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值，所述部分刹车的力度被减少；当所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值小于第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值，所述部分刹车的力度被增加。
进一步地，所述前检测模块计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)，是指根据所述前感应器连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与相应的所述连续两次或多次检测的时间变化量而计算出车辆与前方障碍物之间的相对速度，并根据所述前感应器检测到的车辆与前方障碍物的距离计算得出所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)。
进一步地，所述后检测模块计算后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)，是指根据所述后感应器连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与相应的所述连续两次或多次检测的时间变化量而计算出后方来车与车辆的相对速度，并根据所述后感应器检测到的后方来车与车辆的距离计算得出所述后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)。
进一步地，当车辆进行全力刹车或部分刹车时，所述装置可通过所述控制模块对车辆尾部的灯光进行控制，发出区别于刹车灯的灯光信号，以提醒后方来车。
为实现本发明之目的之二，提供技术方案如下：一种车辆的自动刹车方法，包括：步骤一，当车辆速度小于或等于一速度阈值(V1)，计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)。步骤二，设有第一预设时间(T1)；当计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)小于或等于第一预设时间(T1)时，检测刹车踏板动作，如没有检测到刹车踏板动作，控制车辆全力刹车。步骤三，设有第二预设时间(T2)；当计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)大于第一预设时间(T1)，且小于或等于第二预设时间(T2)时，计算后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)。步骤四，设有第三预设时间(T3)；当计算得出的后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)小于或等于第三预设时间(T3)时，检测刹车踏板动作，如没有检测到刹车踏板动作，控制车辆部分刹车。
进一步地，根据所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值与第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值进行比较，所述部分刹车的力度被减少或增加。
进一步地，当所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值大于第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值，所述部分刹车的力度被减少；当所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值小于第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值，所述部分刹车的力度被增加。
进一步地，所述计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)，是指根据连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与连续两次或多次检测的时间变化量而计算出车辆与前方障碍物的相对速度，并根据检测到的车辆与前方障碍物的距离计算得出所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)。
进一步地，所述计算后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)，是指根据连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与连续两次或多次检测的时间变化量而计算出后方来车与车辆的相对速度，并根据检测到的后方来车与车辆的距离计算得出所述后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)。
进一步地，当车辆进行全力刹车或部分刹车时，发出区别于刹车灯的灯光信号，以提醒后方来车。
与现有技术相比，本发明车辆自动刹车装置及其方法，通过在控制车辆自动刹车以避免与前方障碍物碰撞的同时，也考虑到后方来车可能带来的碰撞，并智能的控制刹车力度，从而可以实现更加安全、可靠的自动刹车功能。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的步骤或部件。在附图中：
图1为本发明自动刹车装置的结构示意图。
图2-图3为本发明自动刹车方法的流程示意图。
图4a和图4b为本发明车辆在行驶过程中与前后车辆的状态说明图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
本领域技术人员应该理解，说明书附图中呈现的框图表示实现本发明的结构的示意性图示。类似地，应该理解，说明书附图中呈现的任何流程图等表示实际可以由各种计算机或者处理器执行的各种处理，而不管在图中是否明确显示了此类计算机或者处理器。
如图1、图4a及图4b所示，本发明车辆自动刹车装置100，包括前检测模块11、后检测模块12、控制模块13以及刹车模块14。其中，所述前检测模块11包括至少一检测车辆200的前方障碍物300的前感应器(未图示)，所述后检测模块12包括至少一检测车辆200的后方来车400的后感应器(未图示)。所述刹车模块14与车辆刹车***连接。所述控制模块13与前检测模块11、后检测模块12以及刹车模块14连接。
所述前方障碍物300包括行驶车辆、非机动车、行人或其他障碍物等。下文主要以车辆为例进行描述。
所述前感应器或所述后感应器，包括：激光传感器、超声波传感器或其他用于测距的传感器等。所述前感应器安装在车辆前部，具体可设置在挡风玻璃后面或设置于车辆引擎盖前方的进气格栅位置处等。而所述后感应器可设置在后挡风玻璃后面、车辆行李箱盖后部或后保险杠上等。
进一步地，所述前检测模块11根据所述前感应器的检测结果，计算车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前。优选地，所述前检测模块11计算车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前，是指根据所述前感应器连续两次或多次检测到的车辆200位移变化量与相应的连续两次或多次检测到的时间变化量而计算出车辆200与前方障碍物300的相对速度，并根据所述前感应器检测到的前方障碍物300与车辆200的距离，计算得出所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前。
进一步地，所述后检测模块12根据所述后感应器的检测结果，计算后方来车400与车辆200的发生碰撞时间T-后。优选地，所述后检测模块12计算后方来车400与车辆200的发生碰撞时间T-后，是指根据所述后感应器连续两次或多次检测到的车辆200位移变化量与相应的连续两次或多次检测的时间变化量而计算出后方来车400与车辆200的相对速度，并根据所述后感应器检测到的车辆200与后方来车400的距离计算得出所述后方来车400与车辆200的发生碰撞时间T-后。
可选地，在现有技术中有很多测算车辆之间距离以及测算碰撞时间的技术，例如沃尔沃和奔驰都有主动刹车***。
进一步地，所述控制模块13与车辆连接，接收车辆速度信号以及车辆刹车踏板信号。当车辆200的速度小于或等于一设定的速度阈值V1时，所述控制模块13根据所述前检测模块11计算得出的车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前、所述后检测模块12计算得出的后方来车400与车辆200的发生碰撞时间T-后以及车辆刹车踏板信号，控制所述刹车模块14对车辆200全力刹车或部分刹车。在一实施方式中，所述速度阈值V1范围在20千米/小时至40千米/小时之间，优选地为30千米/小时。
结合图4a所示，在一实施方式中，所述装置100设有第一预设时间T1。当所述前检测模块11计算得到车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前小于或等于该第一预设时间T1且所述控制模块13接收到车辆刹车踏板无动作的信号时，所述控制模块13通过刹车模块14对车辆200全力刹车，从而避免车辆200与前方障碍物300发生碰撞。
继续结合图4b所示，在另一实施方式中，所述装置100设有第二预设时间T2和第三预设时间T3。当所述前检测模块11计算得到车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前大于该第一预设时间T1但小于或等于第二预设时间T2，以及所述后检测模块12计算得到后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后小于或等于第三预设时间T3，且所述控制模块13接收到车辆刹车踏板无动作的信号时，所述控制模块13通过刹车模块14对车辆200部分刹车。所述部分刹车是指在保证车辆200不与前方障碍物300发生碰撞的前提下，不使用全力刹车，以此给后方来车400预留一定的刹车距离(或刹车时间)，从而可以有效减少在车辆200为了防止与前方障碍物300碰撞进行刹车后而导致后方来车400与车辆200发生碰撞的风险。
由于所述车辆自动刹车装置100的检测频率很高，例如可以达到50次/秒或以上，因此所述部分刹车的刹车力度可以实现实时。根据所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间T1的差值与第三预设时间T3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值进行比较，所述部分刹车的力度被减少或增加。在一实施方式中，当所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间T1的差值大于第三预设时间T3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值，即：((T-前)-T1)>(T3-(T-后))，所述部分刹车的力度减少。当所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间T1的差值小于第三预设时间T3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值，即：((T-前)-T1)<(T3-(T-后))，所述部分刹车的力度增加。
在一优选的例子中，所述第一预设时间T1被设置为0.6秒，第二预设时间T2被设置为1.6秒，第三预设时间T3被设置为0.6秒。在该例子中，进一步地，考虑到后方来车400可能是大型卡车或其他刹车性能不佳的车辆，为了安全起见，可将所述第三预设时间设置为大于0.6秒。诚然，在其他例子中，可以根据车辆的自身状况以及技术发展(尤其是车辆的刹车性能)，而选择不同的第一预设时间T1、第二预设时间T2以及第三预设时间T3。可以预期的是，未来随着车辆的刹车性能越来越好，所述第一预设时间T1、第二预设时间T2以及第三预设时间T3会被逐渐缩短。
进一步地，在上述各实施方式中，当车辆200进行全力刹车或部分刹车时，所述装置100还可通过所述控制模块13对车辆尾部的灯光进行控制，发出区别于刹车灯的灯光信号，以提醒后方来车400的驾驶员进行刹车，例如控制刹车灯按一定规则闪烁、设置特殊的高危安全灯并控制其闪烁等。当然，可选地，还可通过控制车辆200的声音来实现提醒的目的。车辆200驾驶员采取刹车动作时刹车灯会亮起，驾驶员采取刹车动作不一定是紧急情况，而自动刹车功能启动，说明情况紧急，因此在此情况下，除了刹车灯亮起以外，通过有别于刹车灯的灯光信号，来进一步对后方来车400进行提醒。
结合图2和图3所示，本发明车辆的自动刹车方法，包括：
步骤一，当车辆速度小于或等于一速度阈值V1，计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间T-前。
步骤二，设有第一预设时间T1；当计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间T-前小于或等于第一预设时间T1时，检测刹车踏板动作，如没有检测刹车踏板动作，控制车辆200全力刹车。步骤三，设有第二预设时间T2；当计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)大于第一预设时间(T1)，且小于或等于第二预设时间T2时，计算后方来车与车辆的发生碰撞时间T-后；以及
步骤四，设有第三预设时间T3；当计算得出的后方来车与车辆的发生碰撞时间T-后小于或等于第三预设时间T3时，检测刹车踏板动作；如没有检测刹车踏板动作，控制车辆部分刹车，从而在保证车辆200不与前方障碍物300发生碰撞的前提下，又能有效防止后方来车400与车辆200发生碰撞。
由于所述车辆自动刹车方法的检测频率很高，可以达到50次/秒或以上，因此所述部分刹车的刹车力度可以实现实时。根据所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间T1的差值与第三预设时间T3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值进行比较，所述部分刹车的力度被减少或增加。在一实施方式中，当所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间T1的差值大于第三预设时间T3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值，即：((T-前)-T1)>(T3-(T-后))，所述部分刹车的力度减少。当所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间T1的差值小于第三预设时间T3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值，即：((T-前)-T1)<(T3-(T-后))，所述部分刹车的力度增加。
进一步地，所述方法还包括在对车辆200进行全力刹车或部分刹车时，对车辆尾部的灯光进行控制，发出区别于刹车灯的灯光信号，以提醒后方来车400的驾驶员，例如控制车辆200刹车灯按一定规则闪烁、设置特殊的高危安全灯并控制其闪烁等。当然，可选地，还可通过控制车辆200的声音来实现提醒的目的。
所述计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间T-前，是指根据连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与连续两次或多次检测的时间变化量而计算出车辆与前方障碍物的相对速度，并根据检测到的与前方障碍物的距离计算得出所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间T-前。
所述计算得出的后方来车与车辆的发生碰撞时间T-后，是指根据连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与连续两次或多次检测的时间变化量而计算出后方来车与车辆的相对速度，并根据检测到的与后方来车的距离计算得出所述后方来车与车辆的发生碰撞时间T-后。
在一实施方式中，所述速度阈值V1范围在20千米/小时至40千米/小时之间，优选地为30千米/小时。
在一优选的例子中，所述第一预设时间T1被设置为0.6秒，第二预设时间T2被设置为1.6秒，第三预设时间T3被设置为0.6秒。在该例子中，进一步地，考虑到后方来车400可能是大型卡车或其他刹车性能不佳的车辆，为了安全起见，可将所述第三预设时间设置为大于0.6秒。诚然，在其他例子中，可以根据车辆的自身状况以及技术发展(尤其是车辆的刹车性能)，而选择不同的第一预设时间T1、第二预设时间T2以及第三预设时间T3。可以预期的是，在未来，随着车辆的刹车性能越来越好，所述第一预设时间T1、第二预设时间T2以及第三预设时间T3会被逐渐缩短。
与现有技术相比，本发明车辆自动刹车装置100及其方法，通过在控制车辆自动刹车以避免与前方障碍物碰撞的同时，也考虑到后方来车可能带来的碰撞，并智能的控制刹车力度，从而可以实现更加安全、可靠的自动刹车功能。
上述关于车辆自动刹车装置与车辆自动刹车方法的描述可互为说明。在本说明书中，说明了大量的具体细节。然而，应当理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施。在一些实施例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不使读者混淆对本说明书的原理的理解。
本领域技术人员可以理解，可以对各实施例中的装置中的模块进行自适应性地改变，并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个装置中。可以把实施例中的若干模块组合成一个模块或单元或组件，还可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了特征和/或处理相互排斥的情况之外，可以采用任何组合，对本说明书中公开的任何方法的所有步骤或者任何装置的所有模块进行组合。除非另外明确陈述，本说明书中公开的每个特征都可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

Claims (14)

1.一种车辆自动刹车装置，包括前检测模块、控制模块以及刹车模块，其中前检测模块包括至少一检测车辆前方障碍物的前感应器，所述刹车模块与车辆刹车***连接，其特征在于：所述装置还包括后检测模块，其中后检测模块包括至少一检测车辆后方来车的后感应器；所述前检测模块计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)，所述后检测模块计算后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)；所述控制模块接收车辆速度信号以及车辆刹车踏板信号，当车辆的速度小于或等于一速度阈值(V1)时，所述控制模块根据所述前检测模块计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)、所述后检测模块计算得出的后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)以及车辆刹车踏板信号，控制刹车模块对车辆进行全力刹车或部分刹车。
2.如权利要求1所述的自动刹车装置，其特征在于：设有第一预设时间(T1)；当所述前检测模块计算得到车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)小于或等于该第一预设时间(T1)，且车辆刹车踏板无动作信号时，所述控制模块通过刹车模块控制车辆进行全力刹车。
3.如权利要求2所述的自动刹车装置，其特征在于：设有第二预设时间(T2)和第三预设时间(T3)，当所述前检测模块计算得到与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)大于该第一预设时间(T1)但小于或等于第二预设时间(T2)以及所述后检测模块计算得到后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)小于或等于第三预设时间(T3)，且车辆刹车踏板无动作信号时，所述控制模块通过刹车模块控制车辆进行部分刹车。
4.如权利要求3所述的自动刹车装置，其特征在于：根据所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值与第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值进行比较，所述部分刹车的力度被减少或增加。
5.如权利要求4所述的自动刹车装置，其特征在于：当所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值大于第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值，所述部分刹车的力度被减少；当所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值小于第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值，所述部分刹车的力度被增加。
6.如权利要求1至5任何一项中所述的自动刹车装置，其特征在于：所述前检测模块计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)，是指根据所述前感应器连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与相应的所述连续两次或多次检测的时间变化量而计算出车辆与前方障碍物之间的相对速度，并根据所述前感应器检测到的车辆与前方障碍物的距离计算得出所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)。
7.如权利要求1至5任何一项中所述的自动刹车装置，其特征在于：所述后检测模块计算后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)，是指根据所述后感应器连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与相应的所述连续两次或多次检测的时间变化量而计算出后方来车与车辆的相对速度，并根据所述后感应器检测到的后方来车与车辆的距离计算得出所述后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)。
8.如权利要求1至5任何一项中所述的自动刹车装置，其特征在于：当车辆进行全力刹车或部分刹车时，所述装置可通过所述控制模块对车辆尾部的灯光进行控制，发出区别于刹车灯的灯光信号，以提醒后方来车。
9.一种车辆的自动刹车方法，包括：
步骤一，当车辆速度小于或等于一速度阈值(V1)，计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)；
步骤二，设有第一预设时间(T1)；当计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)小于或等于第一预设时间(T1)时，检测刹车踏板动作，如没有检测到刹车踏板动作，控制车辆全力刹车；
步骤三，设有第二预设时间(T2)；当计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)大于第一预设时间(T1)，且小于或等于第二预设时间(T2)时，计算后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)；以及
步骤四，设有第三预设时间(T3)；当计算得出的后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)小于或等于第三预设时间(T3)时，检测刹车踏板动作，如没有检测到刹车踏板动作，控制车辆部分刹车。
10.如权利要求9中所述的自动刹车方法，其特征在于：根据所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值与第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值进行比较，所述部分刹车的力度被减少或增加。
11.如权利要求10所述的自动刹车方法，其特征在于：当所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值大于第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值，所述部分刹车的力度被减少；当所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)与第一预设时间(T1)的差值小于第三预设时间(T3)与所述后方来车与车辆发生碰撞时间(T-后)的差值，所述部分刹车的力度被增加。
12.如权利要求9至11任一项中所述的自动刹车方法，其特征在于：所述计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)，是指根据连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与连续两次或多次检测的时间变化量而计算出车辆与前方障碍物的相对速度，并根据检测到的车辆与前方障碍物的距离计算得出所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(T-前)。
13.如权利要求9至11任一项中所述的自动刹车方法，其特征在于：所述计算后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)，是指根据连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与连续两次或多次检测的时间变化量而计算出后方来车与车辆的相对速度，并根据检测到的后方来车与车辆的距离计算得出所述后方来车与车辆的发生碰撞时间(T-后)。
14.如权利要求9至11任一项中所述的自动刹车方法，其特征在于：当车辆进行全力刹车或部分刹车时，发出区别于刹车灯的灯光信号，以提醒后方来车。
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