CN106564497B - 用于控制主体车辆的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制主体车辆的方法和装置，该车辆设置有智能巡航控制(SCC)***。车辆确定通过盲点检测(BSD)设备感测的邻近车辆是否满足特定条件。当邻近车辆满足特定条件时，车辆的速度基于车辆的速度与邻近车辆的速度之间的比较结果进行调节。

Description

用于控制主体车辆的方法和装置
相关申请的交叉引证
本申请要求于2015年10月12日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2015-0142217号的优选权和权益，如同在本文中全面阐述的，该韩国专利申请的公开内容因此通过引证方式进行结合。
技术领域
本公开涉及一种用于控制车辆的装置和方法，并且更特别地，涉及这样一种装置和方法，其在车辆通过智能巡航控制(SCC)***进行自主操作时防止由附近其他车辆的操作对用户造成不便。
背景技术
最近，已研发了用于车辆中的使用高技术检测传感器和智能视频***的高级驾驶员辅助***(ADAS)，以提供有用的功能，诸如前部碰撞警告或后部碰撞警告、车道偏离警告、盲点检测、碰撞避免等。高级驾驶员辅助***(ADAS)是如下***：在危险情形期间帮助在驾驶过程中的驾驶员，通过检测器或传感器感测危险风险，并通过视觉、听觉、振动或触觉输出设备提供事故警告。这些高级驾驶员辅助***(ADAS)将警告提供给驾驶员，并且还正在与用于自主车辆控制的车辆控制***一起被开发。
例如，智能巡航控制(SCC)***已被研发，该智能巡航控制***是一种用于道路车辆的类型的巡航控制***，该巡航控制***自动地调节车辆的速度，以与行驶在主体车辆前面的车辆保持安全距离。响应于通过安装在车辆内的前方传感器检测到的行进车辆的位置、与行进车辆的距离等，智能巡航控制(SCC)***自主操作节流阀、制动器或传动装置，以自动地调节车辆的速度以与驾驶员前面的车辆的保持步调一致。此外，智能巡航控制(SCC)***执行巡航控制，该巡航控制在没有车辆行驶在主体车辆前面时自动地调节车辆的速度。然而，当检测到行进车辆时，智能巡航控制(SCC)***与行进车辆保持安全距离。
发明内容
本发明提供一种用于在车辆中使用的装置和方法，其避免如下的特定情况(称为“并行驾驶”)：其中当在多车道道路上驾驶时，在驾驶员在巡航控制下进行驾驶的同时，车辆通过以基本上相同的速度紧挨着另一车辆在右边或左边驾驶而阻挡其他交通。此外，当车辆在巡航控制下进行驾驶时，用于在包括智能巡航控制(SCC)***的车辆中使用的装置和方法可配置成检测并行驾驶并自动地调节车辆的速度，以避免并行驾驶而使危险或事故的风险降低。
提供了一种用于控制车辆的方法，该车辆包括智能巡航控制(SCC)***。在该方法中，车辆可通过智能巡航控制(SCC)***驾驶。盲点检测(BSD)设备可配置为检测邻近车辆。可确定邻近车辆是否满足特定条件，并且当邻近车辆满足特定条件时，可基于主体车辆的速度与邻近车辆的速度之间的比较结果调节主体车辆的速度。该方法可以进一步包括确定主体车辆的速度是否与参考速度相同或大于参考速度。
由邻近车辆满足的特定条件可包括关于主体车辆与邻近车辆之间的距离的第一条件以及关于主体车辆与邻近车辆之间的相对速度的第二条件。当车辆之间的距离小于大约4米时可满足第一条件，而当车辆之间的相对速度小于大约±3km/h时可满足第二条件。特定条件可进一步包括保持第一条件和第二条件超过至少1秒的第三条件。
此外，为了调节主体车辆的速度，当主体车辆的速度大于邻近车辆的速度时，控制器可配置为使主体车辆的速度增加，并且当主体车辆的速度小于邻近车辆的速度时使车辆的速度减小。车辆的速度可以一次调节大约2km/h。
该方法可进一步包括在满足中止条件时，使车辆的速度恢复。中止条件可包括第一中止条件、第二中止条件和第三中止条件中的至少一个，在第一中止条件中，邻近车辆远离主体车辆(例如，行驶车辆)超过至少10米，在第二中止条件中，在邻近车辆与主体车辆之间的距离大于与前面车辆或后面车辆(例如，在前或行进车辆)的安全距离，安全距离可通过智能巡航控制(SCC)***预先确定，在第三中止条件中，车辆的速度的调节连续地执行超过至少5秒。
另外，该方法可包括在邻近车辆满足特定条件时识别邻近车辆的类型。此外，当邻近车辆的高度大于预定范围时，该方法可包括将邻近车辆确定为或分类为商用车，并且使主体车辆的加速停止。
一种用于控制车辆的装置，该车辆可设置有智能巡航控制(SCC)***。该装置可包括：控制器，该控制器配置为基于智能巡航控制(SCC)***调节主体车辆的速度；盲点检测(BSD)设备，该盲点检测设备配置为检测邻近主体车辆的邻近车辆；以及并行驾驶确定单元，配置为在邻近车辆满足特定条件时指示控制器基于主体车辆的速度与邻近车辆的速度之间的比较结果来调节车辆的速度。
并行驾驶确定单元可配置为在主体车辆的速度等于或大于参考速度时基于车辆位置确定邻近车辆是否满足特定条件。特定条件可包括关于主体车辆与邻近车辆之间的距离的第一条件、关于主体车辆与邻近车辆之间的相对速度的第二条件、以及第一条件和第二条件保持超过至少1秒的第三条件中的至少一个。
并行驾驶确定单元可配置为在主体车辆的速度大于邻近车辆的速度时使车辆的速度增加，而在主体车辆的速度小于邻近车辆的速度时使车辆的速度减小。此外，并行驾驶确定单元可配置为在满足中止条件时使主体车辆的速度恢复。
中止条件可包括第一中止条件、第二中止条件和第三中止条件中的至少一个，在第一中止条件中，邻近车辆远离主体车辆超过至少10米，在第二中止条件中，邻近车辆与主体车辆之间的距离超过与在主体车辆前面或在主体车辆后面的车辆(例如，行进和先前车辆)的安全距离，该安全距离可通过智能巡航(SCC)***预先确定，在第三中止条件中，主体车辆的速度的调节连续地执行超过至少5秒。
该装置可以进一步包括车辆型号识别单元，该车辆型号识别单元配置为在邻近车辆满足特定条件时识别邻近车辆的类型。当邻近车辆的高度大于预定范围时，控制器可配置为使主体车辆的加速停止。
一种用于控制车辆的装置，该车辆包括智能巡航控制(SCC)***，该装置可包括处理***，该处理***包括至少一个数据处理器和至少一个存储计算机程序的计算机可读存储器。处理***可配置为操作装置以在智能巡航控制(SCC)***下进行驾驶，基于车辆的位置确定主体车辆的速度是否等于或大于参考速度，确定通过盲点检测(BSD)设备感测的邻近车辆是否满足特定条件，并且当邻近车辆满足特定条件时基于主体车辆的速度与邻近车辆的速度之间的比较结果调节车辆的速度。
附图说明
所包含的附图提供了对本发明的进一步理解，且附图被并入本申请中并构成本申请的一部分，这些附图示出了本发明的一个或多个实施方式，与说明书一起用来解释本发明的原理。在附图中：
图1A-1B示出了根据本发明的示例性实施方式的当车辆处于智能巡航控制(SCC)时发生的并行驾驶；
图2描述了根据本发明的示例性实施方式的安装在车辆内的高级驾驶员辅助***(ADAS)；
图3示出了根据本发明的示例性实施方式的使用智能巡航控制(SCC)***的第一车辆控制方法；
图4示出了根据本发明的示例性实施方式的使用智能巡航控制(SCC)***的第一车辆控制装置；
图5描述了根据本发明的示例性实施方式的安装在车辆内的成像设备用于检测邻近车辆的相对速度的方式；
图6A-图6B示出了根据本发明的示例性实施方式的当车辆处于智能巡航控制(SCC)时发生的并行驾驶的另一实例；
图7A-图7B示出了根据本发明的示例性实施方式的通过安装在车辆内的成像设备检测的邻近车辆；
图8示出了根据本发明的示例性实施方式的使用智能巡航控制(SCC)***的第二车辆控制方法；并且
图9描述了根据本发明的示例性实施方式的使用智能巡航控制(SCC)***的第二车辆控制装置。
具体实施方式
应理解的是，术语“车辆”或者“车辆的”或者如本文中使用的其他类似的术语总体上包含机动车辆(诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的载客汽车)、包括各种船只和船舶的水运工具、飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆及其他替代燃料车辆(例如，燃料由除石油以外的资源获得)。
尽管示例性实施方式描述为使用多个单元来执行示例性过程，然而，应理解的是，还可通过一个或多个模块来执行示例性过程。此外，应理解的是，术语控制器/控制单元指的是包括存储器和处理器的硬件设备。存储器构造成存储模块，并且处理器具体地构造成执行所述模块，以执行以下进一步描述的一个或多个过程。
此外，本发明的控制逻辑可体现为在计算机可读介质上的非临时性计算机可读介质，该计算机可读介质包含由处理器、控制器/控制单元等等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的实例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动、智能卡以及光学数据存储设备。计算机可读介质还可分布在网络耦接的计算机***中，以便例如通过远程通信服务器(telematics server)或控制器局域网络(CAN)以分布式方式存储和执行该计算机可读介质。
本文中所使用的术语仅是为了描述具体实施方式而并不旨在对本发明进行限制。除非上下文另有明确指示，否则，如本文所使用的，单数形式“一(a)”、“一个(an)”以及“所述(the)”旨在还包括复数形式。还应当理解，当术语“包括(comprises)”和/或“包含(comprising)”用于本说明书时，指示所述的特征、整体、步骤、操作、元件及/或部件的存在，但并不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件及/或其组合。如本文中所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任何和所有组合。
除非具体陈述或从上下文明显可见，否则如本文使用的术语“约”被理解为在本领域中正常公差的范围内，例如，在平均值的2个标准偏差内。“约”可被理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非上下文另有明确说明，否则本文中提供的所有数值均由术语“约”修饰。
现在将详细地参考本发明的示例性实施方式，本发明的示例性实施方式的实例在附图中示出。在图中，相同元件通过相同参考标号表示，并且将不会给出其重复解释。在本文中的元件的后缀“模块”和“单元”用于说明的便利，并且因此可交替使用，并且不具有任何可区别的含义或功能。如本文中使用的术语“耦接”或“可操作地耦接”限定为连接，尽管未必直接地，并且不必机械地连接。
在本发明的说明中，在认为其可能不会使本发明的精神不清楚时，将省略现有技术的某些详细解释。本发明的特征将从附图中被更清楚地理解，并且应当不受附图的限制。应理解的是，没有背离本发明的精神和技术范围的所有改变、等同物和替代物都包括在本发明中。
图1A-1B示出了当车辆处于智能巡航控制(SCC)时发生的并行驾驶。具体地，图1A示出了当车辆由驾驶员操作时的一般交通情况，而图1B描述了当车辆在智能巡航控制(SCC)下进行操作时可能出现的并行驾驶。
参考图1A，车辆2(例如，主体车辆(subject vehicle)或行驶车辆)可在特定车道上驾驶(例如，在左边的第二车道)，而邻近车辆4可在与该主体车辆2相同方向上的车道中的任一车道上行驶。为了驾驶安全，主体车辆2和邻近车辆4的驾驶员(或乘客)驾驶车辆远离彼此。由于驾驶员可选择车道中的一个并且调节车辆的速度，因此主体车辆2可被驾驶以保持与邻近车辆4的特定距离。
参考图1B，当主体车辆2正在智能巡航控制(SCC)下驾驶时，主体车辆2可被驾驶以与在相同车道上行驶在主体车辆(例如，使主体车辆行进)前面的邻近车辆4保持预定距离(例如，防止与邻近车辆碰撞并降低事故风险的距离)。同时智能巡航控制(SCC)***可配置为自动地调节车辆的速度以与邻近车辆4(例如，第一邻近车辆4)保持安全距离，智能巡航控制(SCC)***可以不考虑与主体车辆2并行操作的另一邻近车辆6(例如，第二邻近车辆6)，这是由于该邻近车辆6在不同的车道驾驶。
因此，不管驾驶员意图如何，当主体车辆2处于巡航控制时，在多车道道路上驾驶的主体车辆2可能通过以基本上相同的速度紧挨着邻近车辆6在右边或左边驾驶而阻挡其他交通。此外，在主体车辆2与邻近车辆6并行操作之后，这些情况(称为并行驾驶)可能会通过智能巡航控制(SCC)***而连续地保持，除非前面有障碍物(例如，在相同车道上的前面的车辆等)。
当主体车辆2与邻近车辆连续并行操作时，出现诸如侧面碰撞(即，在一个或多个车辆的侧面冲击时车辆发生碰撞)的事故的可能性可能是高的，并且紧急处理或防御驾驶可能是困难的。为了驾驶员安全，当在多车道道路上驾驶时通过以相同速度紧挨着另一车辆驾驶而阻挡其他交通的情况，或者追上和经过在相同方向上行进的另一车辆的情况可通过车辆操作的每个权限下的法律或规则而被规范。
此外，图2描述了安装在车辆内的高级驾驶员辅助***(ADAS)。如所示，车辆可包括多个传感器82、84、92、94、96、98。多个传感器82、84、92、94、96、98可用于前部碰撞警告(FCW)、后部碰撞警告(RCW)、盲点检测(BSD)等***。在本文中，可选择性地包括用于前部碰撞警告(FCW)、后部碰撞警告(RCW)、盲点检测(BSD)等***的多个传感器82、84、92、94、96、98。
通过实例的方式，智能巡航控制(SCC)***可使用前部碰撞警告(FCW)***以与行进车辆保持安全距离。前部碰撞警告(FCW)***可配置为检测在主体车辆前面行驶的车辆(或障碍物)，以响应于确定即将发生的碰撞而将视觉、听觉、振动或触觉警告提供给驾驶员，或者***可配置为在没有任何驾驶员的输入(例如，通过制动或转向或上述两者)的情况下自主采取行动。
车辆可包括前部碰撞警告(FCW)***以及使用后部传感器的后部碰撞警告(RCW)。后部碰撞警告(RCW)***可配置为检测在主体车辆后面行驶的车辆(或障碍物)，以响应于确定即将发生的碰撞而将视觉、听觉、振动或触觉警告提供给驾驶员，或者***可配置为在没有任何驾驶员的输入(例如，通过制动或转向或上述两者)的情况下自主采取行动。
此外，车辆可包括使用侧部传感器92、94、96、98的盲点检测(BSD)***。盲点检测(BSD)***可包括基于车辆的传感器设备，该传感器设备配置为检测位于驾驶员的侧面和后面或在盲点中的其他车辆，以提供与所检测的车辆有关的信息。盲点检测(BSD)***是如下类型的安全设备：在驾驶员改变车道而没有注意到相邻定位的其他车辆时、在另一个车辆对该车辆来说过于接近时用于防止事故发生。此外，盲点检测(BSD)***可用于在车辆处于智能巡航控制(SCC)时检测并行驾驶。当并行驾驶发生时，车辆的速度可增加或减小以避免并行驾驶。
图3示出了使用智能巡航控制(SCC)***的第一车辆控制方法。如所示，使用智能巡航控制(SCC)***的第一车辆控制方法可在车辆处于智能巡航控制(SCC)下进行操作时(步骤10)提供。在第一车辆控制方法中，控制器可配置为确定通过盲点检测(BSD)设备感测的邻近车辆是否满足特定条件(步骤14)。当邻近车辆满足特定条件时，主体车辆(例如，在车辆内的控制器)可配置为基于主体车辆的速度与邻近车辆的速度之间的比较结果来调节车辆的速度(步骤16)。
可假定车辆通过智能巡航控制(SCC)***进行驾驶(步骤10)。当车辆不是通过智能巡航控制(SCC)***自主操作时，驾驶员可调节车辆的速度以避免并行行驶。因此，当驾驶员手动操作车辆时，可省略用于自主调节车辆的速度的第一车辆控制方法。
此外，第一车辆控制方法可包括确定主体车辆的速度是否等于或大于参考速度(步骤12)。通过实例的方式，参考速度可以是大约60km/h，但不限于此。智能巡航控制(SCC)***支持车辆通常可基于车辆位置或驾驶道路的类型而以达到某一速度极限的速度进行操作。然而，当主体车辆的速度小于参考速度(例如，大约60km/h)时，即使是在车辆通过智能巡航控制(SCC)***自主操作的情况下，车辆也可能被确定为是在拥挤的道路上行驶。
在这个情况中，即使当车辆的速度调节为避免与邻近车辆(例如，第一邻近车辆)并行驾驶时，车辆也可能与另一邻近车辆(例如，第二邻近车辆)并行操作。换句话说，当道路确定为拥挤的(例如，在路上检测交通)时，并行驾驶可能是难以避免的，并且在驾驶员勉强操作车辆时，事故风险可能增加。然而，当车辆在公路、高速公路等(其中车辆通常可以大于预定速度(例如，大约60km/h)的速度驾驶)上与其他车辆并行操作时，并行驾驶可增加事故风险和驾驶员的(或乘客的)不便。因此，避免并行驾驶的第一车辆控制方法可在车辆以大于约60km/h的速度驾驶时执行。
当通过智能巡航控制(SCC)***驾驶的车辆的速度大于参考速度时，车辆(例如，车辆控制器)可配置为使用盲点检测(BSD)***检测邻近车辆，并确定所检测的邻近车辆是否满足特定条件(步骤14)。使用用于盲点检测(BSD)***的传感器的车辆可配置为在邻近空间(例如，驾驶员的侧面和后面)检测邻近车辆或邻近车辆的靠近，确认主体车辆与邻近车辆之间的距离，并且估计相对速度，即，在主体车辆的静止框架(rest frame)中的邻近车辆的速度。
在本文中，特定条件可包括关于主体车辆与邻近车辆之间的距离的第一条件和关于主体车辆与邻近车辆之间的相对速度的第二条件。通过实例的方式，第一条件可包括车辆之间小于大约4米的距离，第二条件可包括小于大约±3km/h的相对速度。第一条件和第二条件的结合可视为用于确认当主体车辆正在驾驶时邻近车辆是否在邻近车道以相似速度行驶的界限(threshold)。
此外，特定条件可包括第三条件，在第三条件中，第一条件和第二条件保持超过至少1秒。当在主体车辆与邻近车辆之间保持相对短的距离和相似的相对速度在整个盲点检测(BSD)***上超过预定的时间周期时，车辆可配置为确定主体车辆与邻近车辆彼此并行驾驶。另外地，当车辆与邻近车辆之间的短的距离和相似的相对速度仅保持短的时间周期(例如，大约0.1或0.5秒)时，邻近车辆的速度可能减小或增加。当第一条件和第二条件在道路条件或驾驶环境下在某一时刻满足时，车辆可能无需减速或加速。
在调节主体车辆的速度的步骤16中，当主体车辆的速度大于邻近车辆的速度时，车辆的速度可增加。此外，当主体车辆的速度小于邻近车辆的速度时，车辆可减速。通过实例的方式，主体车辆的速度可以以一次(例如，每个间隔)调节(例如，增大或减小)大约2km/h。
第一车辆控制方法可以进一步包括在满足中止条件时通过控制器使车辆的速度恢复(步骤18)。在本文中，中止条件可包括第一中止条件、第二中止条件和第三中止条件中的至少一个，在第一中止条件中，邻近车辆远离主体车辆超过至少10米，在第二中止条件中，邻近车辆与主体车辆之间的距离大于与前面车辆或后面车辆(例如，在前(preceding)车辆或行进(proceeding)车辆)的安全距离，安全距离可通过智能巡航控制(SCC)***被预先确定，在第三中止条件中，车辆的速度的调节连续地执行超过至少5秒。
响应确定主体车辆与邻近车辆并行驾驶，车辆可以在5秒内减慢大约2km/h。在5秒之后，主体车辆的速度可恢复至原始速度或先前速度(即，增加大约2km/h)。然而，当已使速度减小了5秒时，车辆可避免与邻近车辆并行操作(即，并行驾驶)。即使当恢复车辆的速度时，车辆可不再与该邻近车辆并行操作。
图4示出了使用智能巡航控制(SCC)***的第一车辆控制装置。如所示，该第一车辆控制装置可设置用于控制包括智能巡航控制(SCC)***32的车辆。第一车辆控制装置可包括控制器40、盲点检测(BSD)设备36和并行驾驶确定单元38。该控制器40可配置为基于智能巡航控制(SCC)***32调节车辆的速度。该盲点检测(BSD)设备36可配置为检测邻近该车辆的邻近车辆。该并行驾驶确定单元38可配置为在邻近车辆满足特定条件时指示控制器40基于主体车辆的速度与邻近车辆的速度之间的比较结果调节车辆的速度。
车辆可进一步包括通过控制器40操作的驱动块50，并且可包括影响车辆的速度的多个设备或***，诸如发动机52、节流阀54、传动装置56、制动器58等。此外，车载电力***30可包括智能巡航控制(SCC)***32和前部碰撞警告(FCW)设备34等。尽管在图4中没有示出，还可包括后部碰撞警告(RCW)设备等。
当主体车辆的速度等于或大于参考速度时，并行驾驶确定单元38可配置为基于主体车辆的位置确定邻近车辆是否满足特定条件。特定条件可包括关于主体车辆与邻近车辆之间的距离的第一条件以及关于主体车辆与邻近车辆之间的相对速度的第二条件。当距离小于大约4米时可满足第一条件，而当相对速度小于大约±3km/h时可满足第二条件。另外，特定条件可包括第三条件，在第三条件中，第一条件和第二条件保持超过至少1秒。
并行驾驶确定单元38可配置为在主体车辆的速度大于邻近车辆的速度时使车辆加速，而在主体车辆的速度小于邻近车辆的速度时使车辆减速。主体车辆的速度可以一次(例如，每个间隔)增大或减小大约2km/h。
并行驾驶确定单元38可进一步配置为在满足中止条件时，使车辆的速度恢复。在本文中，中止条件可包括第一中止条件、第二中止条件和第三中止条件中的至少一个，在第一中止条件中，邻近车辆远离主体车辆超过至少10米，在第二中止条件中，邻近车辆与主体车辆之间的距离大于与前面车辆或后面车辆(例如，在前车辆或行进车辆)的安全距离，安全距离可通过智能巡航控制(SCC)***预先确定，在第三中止条件中，车辆的速度的调节连续地执行超过至少5秒。
图5描述了安装在车辆内的成像设备(例如，照相机、摄影机等)可以用于检测邻近车辆的相对速度的方式。如所示，车辆2可使用安装在后视镜中的车载成像设备(例如，照相机或传感器(在图2中示出的92、94))来检测在紧邻的车道(例如，相邻车道)驾驶的邻近车辆。当在紧邻的车道中检测到邻近车辆6时，车辆2(例如，车辆控制器)可配置为使用成像设备实时检测邻近车辆6的位置。车辆2可进一步配置为在包括虚拟网格(包括多个1m2的方形)的空间内基于邻近车辆6的运动测量相对速度。当邻近车辆6移动1米时，可使用下列等式确定相对速度。
相对速度(m/s)＝1(m)/移动的时间(sec)
图6A-图6B示出了当车辆在智能巡航控制(SCC)下时发生的并行驾驶的另一实例。具体地，图6A描述了当车辆22A、22B通过智能巡航控制(SCC)***驾驶时与普通汽车26A的并行驾驶，而图6B描述了与具有比普通汽车26A大的长度的卡车26B(例如，货车)的另一并行驾驶。
参考图6A，当在特定车道通过智能巡航控制(SCC)***驾驶时，车辆22A(例如，第一车辆)可配置为检测分别在不同车道行驶的邻近车辆24、26A。当车辆的速度在车辆22A(例如，第一车辆)与邻近车辆26A并行行驶的情况下增加时，车辆22B(例如，第二车辆)(从车辆22A的位置以增加的速度移动)可相距邻近车辆26A至少预定距离，以防止车辆22B与邻近车辆26A并行驾驶。
参考图6B，车辆22A(例如，第一车辆)在通过智能巡航控制(SCC)***驾驶时可与诸如卡车26B的商用车并行操作。具体地，即使当车辆22A的速度增加以移动到车辆22B(例如，第二车辆)的位置时，车辆22B仍可能与卡车26B并行操作，这是由于卡车26B具有比在图6A中示出的邻近车辆26A大的长度。因此，当由车辆22A检测到的邻近车辆是诸如卡车26B这种类型的商用车辆时，增加车辆22A的速度可能对避免并行驾驶具有最小的效果。
图7A-7B示出了通过安装在车辆内的成像设备检测的邻近车辆。如所示，图7A是当成像设备确认邻近车辆(例如，其不具有长的长度，诸如私家车)时的情况，而图7B是当成像设备检测另一邻近车辆时的情况，该另一邻近车辆是具有长的长度(例如，比车辆更长的长度)的卡车类型。
为了区分两个不同类型的车辆，即，私家车或轿车(例如，普通车辆)和商用车(例如，卡车)，车辆可使用通过成像设备获取的邻近车辆的高度。当邻近车辆的高度大于预定范围时，邻近车辆可被分类为诸如卡车的商用车。例如，参考图7A-7B，由于在图7A中示出的轿车和在图7B中示出的卡车可具有不同的高度，车辆可配置为基于所检测的车辆的高度确定所检测的车辆的类型。
图8示出了使用智能巡航控制(SCC)***的第二车辆控制方法。如所示，使用智能巡航控制(SCC)***的第二车辆控制方法可在车辆处于智能巡航控制(SCC)下驾驶时(步骤70)提供。车辆可配置为确定通过盲点检测(BSD)设备检测的邻近车辆是否满足特定条件(步骤74)。当邻近车辆满足特定条件时，车辆可配置为确认所检测的邻近车辆的类型(步骤76)。基于主体车辆的速度与邻近车辆的速度之间的比较结果和邻近车辆的类型，主体车辆可配置为调节车辆的速度(步骤78)。
另外，第二车辆控制方法可包括确定主体车辆的速度是否等于或大于参考速度(步骤72)。第二车辆控制方法可进一步包括在满足中止条件时使车辆的速度恢复(步骤80)。尽管第二车辆控制方法与在图3中示出的第一车辆控制方法类似，但第二车辆控制方法可进一步包括确认邻近车辆的类型。尽管在图8中没有示出，当邻近车辆的高度大于预定范围时，车辆可将该邻近车辆视为或分类为商用车，并且停止车速的加速。
图9描述了使用智能巡航控制(SCC)***的第二车辆控制装置。如所示，该第二车辆控制装置可设置用于控制包括智能巡航控制(SCC)***62的车辆。第二车辆控制装置可包括控制器40、盲点检测(BSD)设备66和并行驾驶确定单元68。控制器40可配置为操作BSD设备66和并行驾驶确定单元68。另外，控制器40可配置为基于智能巡航控制(SCC)***62调节车辆的速度。
盲点检测(BSD)设备66可配置为检测邻近于主体车辆的邻近车辆。并行驾驶确定单元68可配置为在邻近车辆满足特定条件时指示控制器40基于主体车辆的速度与邻近车辆的速度之间的比较结果来调节车辆的速度。此外，车载电力***60可包括智能巡航控制(SCC)***62和前部碰撞警告(FCW)设备64等。尽管在图9中没有示出，车载电力***60还可包括后部碰撞警告(RCW)设备等。
不同于在图4中示出的第一车辆控制装置，第二车辆控制装置可包括车辆型号识别单元48，该车辆型号识别单元配置为在邻近车辆满足特定条件时确认邻近车辆的类型。当车辆型号识别单元48确定邻近车辆的高度大于预定范围时，由车辆型号识别单元48指示的控制器40可配置为停止车速的加速。通过实例的方式，当邻近车辆的高度大于预定范围时，车辆型号识别单元48可配置为将邻近车辆分类为商用车，该商用车包括具有长的长度的卡车。
如上所述，当检测并行驾驶(即，在多车道道路上通过以相同速度紧挨另一车辆在右边或左边驾驶而阻挡其他交通的情况)时，车辆可自动地减速和加速以避免并行行驶。当在多车道道路上驾驶时，车辆可通过响应于检测邻近驾驶车辆自动减速和加速来提供防御驾驶，以防止侧面碰撞并且增加避免事故的可能性。
通过将本发明的结构元件和特征以预定方式结合实现了上述实施方式。结构元件或特征的每个应被认为是选择性地除非单独说明。结构元件或特征的每个可被实现而没有结合其他结构元件或特征。另外，一些结构元件和/或特征可彼此结合以构成本发明的示例性实施方式。在本发明的示例性实施方式中所描述的操作的顺序可被改变。一个示例性实施方式的一些结构元件或特征可包括在另一示例性实施方式中，或可与另一示例性实施方式的相应的结构元件或特征替换。此外，显而易见的是，参考特定权利要求的一些权利要求可与参考除特定权利要求以外的其他权利要求的另外的权利要求结合以构成实施方式或通过在提交本申请之后的修改方式增加新的权利要求。
多种示例性实施方式可使用具有存储在其中的指令的机器可读介质实现，该指令用于通过处理器执行以实现呈现在本文中的多种方法。可能的机器可读介质的实例包括HDD(硬盘驱动器)、SSD(固态硬盘)、SDD(Silicon Disk Drive，硅盘驱动器)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储器设备、呈现在本文中的存储介质的其他类型及其结合。如果需要，机器可读介质可以以载波的形式(例如，通过互联网的传播)实现。
对本领域中的技术人员显而易见的是，在没有背离本发明的精神或范围的情况下，可在本发明中做多种修改和变化。因此，本发明旨在涵盖只要落入所附权利要求及其等同物的范围内的本发明的修改和变化。

Claims (12)

1.一种用于控制主体车辆的方法，所述主体车辆包括智能巡航控制(SCC)***，所述方法包括：
在智能巡航控制(SCC)***下提供驾驶；
确定通过盲点检测(BSD)设备感测的邻近车辆是否满足特定条件；以及
当所述邻近车辆满足所述特定条件时，基于所述主体车辆的速度与所述邻近车辆的速度之间的比较结果调节所述主体车辆的速度，
所述方法进一步包括：当满足中止条件时，使所述主体车辆的速度恢复，其中，所述中止条件包括选自由以下各项组成的组中的至少一个：
第一中止条件，在所述第一中止条件中，所述邻近车辆远离所述主体车辆至少10米；
第二中止条件，在所述第二中止条件中，所述邻近车辆与所述主体车辆之间的距离大于与前面车辆或后面车辆的安全距离，所述安全距离通过所述智能巡航控制(SCC)***预先确定；以及
第三中止条件，在所述第三中止条件中，所述主体车辆的速度的调节连续地执行至少5秒，
所述方法进一步包括：当所述邻近车辆满足所述特定条件时，确认所述邻近车辆的类型，并且所述方法进一步包括：当所述邻近车辆的高度大于预定范围时，将所述邻近车辆分类为商用车，并且使所述主体车辆的速度的加速停止。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：
确定所述主体车辆的速度是否等于或大于参考速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特定条件包括：
第一条件，关于所述主体车辆与所述邻近车辆之间的距离；以及
第二条件，关于所述主体车辆与所述邻近车辆之间的相对速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一条件是所述距离小于4米，并且所述第二条件是所述相对速度小于3km/h。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述特定条件进一步包括：
第三条件，保持所述第一条件和所述第二条件至少1秒。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主体车辆的速度的调节包括：
当所述主体车辆的速度大于所述邻近车辆的速度时，使所述主体车辆加速；以及
当所述主体车辆的速度小于所述邻近车辆的速度时，使所述主体车辆减速。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述主体车辆的速度一次调节2km/h。
8.一种用于控制主体车辆的装置，所述主体车辆包括智能巡航控制(SCC)***，所述装置包括：
控制器，配置为基于所述智能巡航控制(SCC)***调节所述主体车辆的速度；
盲点检测(BSD)设备，配置为检测邻近所述主体车辆的邻近车辆；以及
并行驾驶确定单元，配置为在所述邻近车辆满足特定条件时指示所述控制器基于所述主体车辆的速度与所述邻近车辆的速度之间的比较结果来调节所述主体车辆的速度，
其中，所述并行驾驶确定单元配置为在满足中止条件时使所述主体车辆的速度恢复，其中，所述中止条件包括选自由以下各项组成的组中的至少一个：
第一中止条件，在所述第一中止条件中，所述邻近车辆远离所述主体车辆至少10米；
第二中止条件，在所述第二中止条件中，所述邻近车辆与所述主体车辆之间的距离大于与前面车辆或后面车辆的安全距离，所述安全距离通过所述智能巡航控制(SCC)***预先确定；以及
第三中止条件，在所述第三中止条件中，所述主体车辆的速度的调节连续地执行至少5秒，
其中，所述装置进一步包括车辆型号识别单元，配置为在所述邻近车辆满足所述特定条件时确认所述邻近车辆的类型，其中，当所述邻近车辆的高度大于预定范围时，所述控制器配置为使所述主体车辆的速度的加速停止。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述并行驾驶确定单元配置为在所述主体车辆的速度等于或大于参考速度时，基于所述主体车辆的位置确定所述邻近车辆是否满足所述特定条件。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述特定条件包括：
第一条件，关于所述主体车辆与所述邻近车辆之间的距离；
第二条件，关于所述主体车辆与所述邻近车辆之间的相对速度；以及
第三条件，保持所述第一条件与所述第二条件至少1秒。
11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述并行驾驶确定单元配置为在所述主体车辆的速度大于所述邻近车辆的速度时使所述主体车辆加速，并且在所述主体车辆的速度小于所述邻近车辆的速度时使所述主体车辆减速。
12.一种用于控制主体车辆的装置，所述主体车辆包括智能巡航控制(SCC)***，所述装置包括处理***，所述处理***包括至少一个数据处理器和存储计算机程序的至少一个非临时性计算机可读存储器，其中，所述处理***配置为使得所述装置：
在所述智能巡航控制(SCC)***下进行驾驶；
基于所述主体车辆的位置确定所述主体车辆的速度是否等于或大于参考速度；
确定通过盲点检测(BSD)设备感测的邻近车辆是否满足特定条件；以及
当所述邻近车辆满足所述特定条件时，基于所述主体车辆的速度与所述邻近车辆的速度之间的比较结果调节所述主体车辆的速度，
其中，当满足中止条件时，所述装置使所述主体车辆的速度恢复，其中，所述中止条件包括选自由以下各项组成的组中的至少一个：
第一中止条件，在所述第一中止条件中，所述邻近车辆远离所述主体车辆至少10米；
第二中止条件，在所述第二中止条件中，所述邻近车辆与所述主体车辆之间的距离大于与前面车辆或后面车辆的安全距离，所述安全距离通过所述智能巡航控制(SCC)***预先确定；以及
第三中止条件，在所述第三中止条件中，所述主体车辆的速度的调节连续地执行至少5秒，
其中，所述处理***还配置为使得所述装置当所述邻近车辆满足所述特定条件时，确认所述邻近车辆的类型，当所述邻近车辆的高度大于预定范围时，将所述邻近车辆分类为商用车，并且使所述主体车辆的速度的加速停止。
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