CN112918453A - 电动汽车及其控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种电动汽车及其控制方法和装置，其中，方法包括：获取制动控制指令；识别真空泵是否存在异常，并且在所述真空泵存在异常时执行如下操作；获取当前车速，并根据所述当前车速所处的目标车速区间确定故障目标制动扭矩；按照所述故障目标制动扭矩对所述电动汽车的允许车速进行限制，其中，所述异常包括真空泵内真空压力异常、真空泵驱动开路异常和真空泵泄漏异常中的至少一个，通过故障发生时的当前车速对允许车速进行限制，在保证车辆制动需求的同时，满足驾驶需求，提高车辆的安全性。

Description

电动汽车及其控制方法和装置

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种电动汽车及其控制方法和装置。

背景技术

相关技术中，电动汽车通常采用真空泵制造负压为刹车提供助力，以便减轻驾驶员对制动踏板施加的操作力，使得驾驶员不需要施加很大的力即可完成刹车控制。但是，由于真空泵是精密仪器，在日常行驶磨损中容易出现故障。

在真空泵出现故障时，相关技术通常将车速限定到一个固定值以作为故障处理的方式，但是这样的处理方式存在较大的安全隐患，影响用户的驾驶体验。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种电动汽车的控制方法，通过故障发生时的当前车速对允许车速进行限制，在保证车辆制动需求的同时，满足驾驶需求，提高车辆的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种电动汽车的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电动汽车。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电动汽车的控制方法，以下步骤：获取制动控制指令；识别真空泵是否存在异常，并且在所述真空泵存在异常时执行如下操作；获取当前车速，并根据所述当前车速所处的目标车速区间确定故障目标制动扭矩；按照所述故障目标制动扭矩对所述电动汽车的允许车速进行限制，其中，所述异常包括真空泵内真空压力异常、真空泵驱动开路异常和真空泵泄漏异常中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，在所述按照所述故障目标制动扭矩对所述电动汽车的允许车速进行限制之前，还包括：获取电池的当前功率，其中，所述当前功率包括所述电池的回收功率和采用电池供电的空调***的运行功率之和；根据所述当前功率和所述当前车速，获取可持续制动扭矩；识别所述可持续制动扭矩是否大于所述故障目标制动扭矩。

根据本发明的一个实施例，在识别出所述可持续制动扭矩小于所述故障目标制动扭矩时，还包括：获取所述当前车速所处目标车速区间的上一车速区间，其中，所述上一车速区间的车速最大值小于当前车速所处区间的车速最小值；根据所述上一车速区间重新确定所述故障目标制动扭矩；按照所述重新确定的故障目标制动扭矩对所述电动汽车的允许车速进行限制。

根据本发明的一个实施例，所述的电动汽车的控制方法，还包括：在识别出所述可持续制动扭矩大于或等于电机外特性限制扭矩，将所述电机外特性限制扭矩更新为所述可持续制动扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述识别真空泵是否存在异常的步骤进一步包括：在识别出设置在所述真空泵内的真空压力传感器的检测值超过预设区间，确定所述真空泵内真空压力异常；在真空泵使能后，识别出所述真空泵的驱动电流小于预设电流值且持续第一预设时间时，确定所述真空泵驱动开路异常；以及在识别出制动踏板未触发以及所述真空泵内的真空压力小于第一预设压力且在第二预设时间内未能上升第二预设压力时，确定所述真空泵泄漏异常。

根据本发明的一个实施例，所述的电动汽车的控制方法，还包括：识别到所述真空泵常转故障；按照所述真空泵异常的控制方式对所述电动汽车的允许车速进行限制，并控制所述真空泵停止运行；在所述真空泵停止运行达到第三预设时间之后，控制所述真空泵运行允许的最大工作时长。

根据本发明的一个实施例，在所述识别真空泵是否存在异常之前，还包括：当大气压力传感器的检测值超过预设范围时，识别所述大气压力传感器故障；获取当前位置信息，并根据当前位置获取相应的大气压力信息。

根据本发明的一个实施例，所述的电动汽车的控制方法，还包括：识别所述真空泵的异常类型；按照所述异常类型发送提醒信息。

根据本发明实施例的电动汽车的控制方法，能够在真空泵存在异常时，根据当前车速获取故障目标制动扭矩，以按照故障目标制动扭矩对电动汽车进行扭矩，利用电机能量回收功能等效一部分制动力，有效将最大车速限制到允许范围内，保证驾驶员的制动需求，同时保留一定车速避免故障车辆停留在行驶车道影响交通与乘客安全。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电动汽车的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取制动控制指令；识别模块，用于识别真空泵是否存在异常，其中，所述异常包括真空泵内真空压力异常、真空泵驱动开路异常和真空泵泄漏异常中的至少一个；第二获取模块，用于在识别出所述真空泵存在异常时获取当前车速，并根据所述当前车速所处的目标车速区间确定故障目标制动扭矩；控制模块，用于按照所述故障目标制动扭矩对所述电动汽车的允许车速进行限制。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电动汽车，包括所述的电动汽车的控制装置。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的电动汽车的控制方法的流程图；

图2为本发明一个实施例的电动汽车的控制方法的流程图；

图3为本发明另一个实施例的电动汽车的控制方法的流程图；

图4为本发明又一个实施例的电动汽车的控制方法的流程图；

图5为本发明再一个实施例的电动汽车的控制方法的流程图；

图6为本发明实施例的电动汽车的控制装置的方框示意图；

图7为本发明实施例的电动汽车的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，相关技术中通常对真空助力***中的故障检测不全面、不准确，这样的检测结果并不便于维修。而且，在检测出故障时，相关技术通常仅在仪表中进行故障显示，或者将车辆速度限制为一个固定值，这样的故障处理方法对车辆使用友好度不够的同时还会造成安全隐患。例如，相关技术中的电动汽车为了确保平顺驾驶的性能通常会将车辆蠕动行驶和能量回收工况进行区分，致使车速在小于10km/h时会退出能量回收工况，若此时真空泵存在异常，整车是去辅助制动能力，又不能进入能量回收工况利用电机进行制动，此时容易造成车辆追尾等安全隐患；又如，车辆在下长坡时，车辆自身重力会使得车速加速提高，若此时真空泵存在异常，整车是去辅助制动能力，车速将会无法控制的越来越高。

基于此，本申请提出了一种电动汽车及其控制方法和装置，以实现在真空泵出现异常时通过对车速进行限制以确保行车安全。

下面参考附图描述本发明实施例的电动汽车及其控制方法和装置。

图1为本发明实施例的电动汽车的控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的电动汽车的控制方法，包括以下步骤：

S101：获取制动控制指令。

例如，检测到驾驶员踩踏制动踏板，可以确认驾驶员此时具有控制车辆制动的需求。应当理解的是，在真空泵未发生异常时，此时真空泵辅助制动***提供制动辅助力帮助驾驶员实现制动操作。

S102：识别真空泵是否存在异常，并且在真空泵存在异常时执行如下操作。

其中，异常包括真空泵内真空压力异常、真空泵驱动来路异常和真空泵泄漏异常中的至少一个。

进一步地，识别真空泵是否存在异常，包括：

在识别出设置在真空泵内的真空压力传感器的检测值超过预设区间，确定真空泵内真空压力异常。

也就是说，可对真空泵内真空压力传感器的检测值进行实时监控，当真空压力传感器检测值在真空泵正常工作范围区间内时，则确定真空泵正常，即，可继续通过真空泵进行刹车助力，当真空压力传感器检测值小于真空泵正常工作范围区间的最小值或大于真空泵正常工作区间的最大值时，则确定真空泵异常，即，需要采用本申请提出的电动汽车的控制方法对电动汽车的允许车速进行限制。

或者，在真空泵使能后，识别出真空泵的驱动电流小于预设电流值且持续第一预设时间时，确定真空泵驱动开路异常。

也就是说，在车辆控制单元发送真空泵驱动控制指令企图通过真空泵进行驻车助力时，对真空泵的驱动电流进行检测，并在检测到驱动电流小于预设值时开始计时，若电流小于预设值的持续时间达到第一预设时间时，则确定真空泵驱动开路异常，即，需要采用本申请提出的电动汽车的控制方法对电动汽车的允许车速进行限制。

又或者，在识别出制动踏板未触发以及真空泵内的真空压力小于第一预设压力且在第二预设时间内未能上升第二预设压力时，确定真空泵泄漏异常。

也就是说，即使用户尚未有制动需求时，即，驾驶员尚未触发制动踏板时，真空泵内仍然需要有一定的压力，以维持与大气压力之间的平衡。因此，当真空泵内的压力较小时则会自动升压，以提高真空泵内的真空压力。为了检测真空泵内的压力是否处于持续回复状态，则可通过对真空泵内的真空压力进行检测，若在第二预设时间内正空压力未能上升第二预设压力，则确定真空泵泄漏异常，即，在真空压力回复过程中存在泄漏使得真空压力无法持续上升。

S103：获取当前车速，并根据当前车速所处的目标车速区间确定故障目标制动扭矩。

也就是说，根据车辆的可行驶速度、安全性等条件将车辆的可行驶速度划分为多个车速区间，每个车速区间对应有相应的故障目标制动扭矩。在获取当前车速之后，识别当前车速大于或等于某车速区间的最小值且小于或等于某车速区间的最大值，则确定当前车速属于该车速区间，进而根据车速区间能够获取相应的故障目标制动扭矩。

S104：按照故障目标制动扭矩对电动汽车的允许车速进行限制。

需要说明的是，在通过故障目标制动扭矩对电动汽车的允许车速进行限制时，需要先对电机转速进行控制，因此，可根据电机转速进一步获取被限制后的车速。

具体地，可根据当前车速按照如下公式确定被限制的允许车速：

V＝0.377*r*N/ig

其中，V为当前车速，N为被限后的电机转速，r为轮胎半径，ig为主减速比。

由此，本发明实施例的电动汽车的控制方法，能够在真空泵存在异常时，根据当前车速获取故障目标制动扭矩，以按照故障目标制动扭矩对电动汽车进行扭矩，利用电机能量回收功能等效一部分制动力，有效将最大车速限制到允许范围内，保证驾驶员的制动需求，同时保留一定车速避免故障车辆停留在行驶车道影响交通与乘客安全。

进一步地，如图2所示，在按照故障目标制动扭矩对电动汽车的允许车速进行限制之前，还包括：

S201：获取电池的当前功率。

其中，当前功率包括电池的回收功率和采用电池供电的空调***的运行功率之和。

需要说明的是，空调***包括制冷***和制热***，在本发明实施例中，可分别获取制冷***和制热***的实时功率，将制冷***和制热***的功率之和作为电池供电的空调系的运行功率。同时，还获取电池的回收功率，即，电机处于能量回收工况时电池可持续的回馈扭矩。其中，制冷***和制热***通常不同时运行。

还需要说明的是，当电池的回收功率较小时，例如电池基本处于满电状态或在寒冷的冬季因温度太低导致电池可回馈功率很小不足以提供制动功率，此时，可控制制冷***或制热***运行，以消耗回收的电能，避免电能回收造成电池析锂或过充等损耗。其中，可根据季节进行选择，例如在夏季可控制制冷***运行，在冬季控制制热***运行；或者，获取室外环境温度，如果室外环境温度大于或等于25℃，可控制制冷***开启，如果室外环境温度小于25℃，可控制热***开启。

S202：根据当前功率和当前车速，获取可持续制动扭矩。

需要说明的是，可根据如下公式获取制动扭矩：

T＝(P1+P2+P3)*9550/N^’

其中，P1为电池可持续的回馈扭矩，P2为制冷***的实时功率，P3为制热***的实时功率，N^’为当前的电机转速。

S203：识别可持续制动扭矩是否大于故障目标制动扭矩。

具体地，如果获取到的可持续制动扭矩大于(或等于)故障目标制动扭矩，则按照可持续制动扭矩进行制动辅助，以通过控制电机按照可持续制动扭矩实现对车辆速度的限制。

进一步地，如图3所示，在识别出可持续制动扭矩小于故障目标制动扭矩，还包括：

S301：获取当前车速所处目标车速区间的上一车速区间。

其中，上一车速区间的车速最大值小于当前车速区间的车速最小值。

需要说明的是，当可持续制动扭矩小于故障目标制动扭矩时，说明当前的可持续制动扭矩不足以满足当前车速需求的故障目标制动扭矩，但由于真空泵异常，若不进行车速限制则将会引发追尾等驾驶事故，因此，可对故障目标制动扭矩进行降档，即，采用当前车速对应的目标车速区间的上一车速区间对应的故障目标制动扭矩作为最终的故障目标制动扭矩，以达到降低车速确保行车安全的目的。

S302：根据上一车速区间重新确定故障目标制动扭矩。

S303：按照重新确定的故障目标制动扭矩对电动汽车的允许车速进行限制。

也就是说，根据当前车速获取当前车速所处的目标车速区间，然后根据目标车速区间获取最大值小于目标车速区间最小值的上一车速区间，已根据上一车速区间获取上一车速区间对应的故障目标制动扭矩，然后判断可持续制动扭矩是否大于或等于上一车速区间对应的故障目标制动扭矩，如果当前的可持续制动扭矩大于或等于上一车速区间对应的故障目标制动扭矩，则按照当前上一车速区间应的故障目标制动扭矩进行车速限制，如果当前的可持续制动扭矩仍小于上一车速区间的故障目标制动扭矩，则可进一步降低当前车速匹配的车速区间，以进一步降低故障目标制动扭矩，直至可持续制动扭矩能够达到相应的故障目标制动扭矩。

需要说明的是，当当前车速处于最低车速区间时，例如车辆怠速行驶，此时可持续制动扭矩若小于当前车速所处的目标车速区间对应的故障目标制动扭矩，则不提供制动扭矩。

更进一步地，在识别出可持续制动扭矩大于电机外特性限制扭矩时，并将电机外特性限制扭矩更新为可持续制动扭矩。

也就是说，可持续制动扭矩需要在电机的实际可输出扭矩范围内，即，可持续制动扭矩应小于或等于电机外特性制动扭矩，如果可持续制动扭矩大于电机外特性制动扭矩，则将电机外特性制动扭矩更新为可持续制动扭矩，保证电机能够正常输出制动扭矩。

需要说明的是，在通过电机的制动扭矩对车速进行限制的过程中，车速会因限制降低，若在执行完一次车速限制之后仍能接收到驾驶员的制动需求，则按照当前车速继续对车速进行进一步的限制，直至达到驾驶员的减速需求或将车速降低为0。

还需要说明的是，还可在车辆正常时获取刹车踏开度与制动力关系信息，再根据制动力与制动扭矩之间的关系，获取制动踏板开度与制动扭矩之间的关系，在根据故障目标制动扭矩进行制动时还进一步根据当前制动踏板的开度调节实际的制动扭矩，以便按照驾驶员的需求进行车辆制动。

根据本发明的一个实施例，如图4所示，电动汽车的控制方法，还包括：

S401：识别真空泵常转故障。

需要说明的是，真空泵运行为间歇性的，即，真空泵运行达到允许的最大工作时长时应当停止工作，因此，检测到真空泵持续运行时间超过允许的最大工作时长时，则确定真空泵处于常转故障。

S402：按照真空泵异常的控制方式对电动汽车的允许车速进行限制，并控制真空泵停止运行。

S403：在真空泵停止运行达到第三预设时间之后，控制真空泵运行允许的最大工作时长。

也就是说，当真空泵处于常转故障时，可先按照前述真空泵异常时的故障处理方式对车辆进行限速，以保证行车安全，同时为了保证真空泵的使用寿命，控制真空泵停止使能，即，控制真空泵停止运行，并对真空泵停止运行的时间进行计时，当真空泵停止运行达到第三预设时间例如10s时，则控制真空泵重新运行并运行允许的最大工作时长，若真空泵在运行时长达到允许的最大工作时长后仍持续工作，则重复上述控制过程，以通过多次尝试恢复真空泵常转故障，同时间隔启动真空泵，最大程度的保证足够的真空度，从而保证真空泵能够提供足够的制动力，提高安全性。

根据本发明的一个实施例，如图5所示，在识别真空泵是否存在异常之前，还包括：

S501：当大气压力传感器的检测值超过预设范围时，识别大气压力传感器故障。

S502：获取当前位置信息，并根据当前位置获取相应的大气压力信息。

由于真空泵需要与大气压力进行配合实现制动辅助，因此，对大气压力的检测也非常重要，当大气压力传感器的检测值超过预设范围时，例如小于预设范围的最小值或大于预设范围的最大值时，确定大气压力传感器故障。此时，为了可通过定位装置或用户输入等方式获取当前位置信息，并根据当前位置通过服务器或本地存储的大气压力信息获取相应的大气压力信息，以确保对真空泵的控制稳定。

需要说明的是，若在一定时间内既未能够根据定位装置确定当前位置或收到用户输入的地理信息，可将海拔2000m的大气压力典型值(78.425kpa)作为当前的大气压力。

应当理解的是，在上述真空泵内真空压力异常、真空泵驱动开路异常、真空泵泄漏异常、真空泵常转故障以及大气压力传感器故障时，还需要对异常类型进行检测，并按照检测到的异常类型发送提醒信息，以提示驾驶员即使进制动控制，或退出行驶区域，避免车辆发生追尾等交通事故。

综上所述，根据本发明实施例的电动汽车的控制方法，能够在真空泵存在异常时，根据当前车速获取故障目标制动扭矩，以按照故障目标制动扭矩对电动汽车进行扭矩，利用电机能量回收功能等效一部分制动力，有效将最大车速限制到允许范围内，保证驾驶员的制动需求，同时保留一定车速避免故障车辆停留在行驶车道影响交通与乘客安全。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种电动汽车的控制装置。

图6为本发明实施例的电动汽车的控制装置的方框示意图。如图6所示，该电动汽车的控制装置100包括：第一获取模块10、识别模块20、第二获取模块30和控制模块30。

其中，第一获取模块10用于获取制动控制指令；识别模块20用于识别真空泵是否存在异常，其中，异常包括真空泵内真空压力异常、真空泵驱动开路异常和真空泵泄漏异常中的至少一个；第二获取模块30用于在识别出真空泵存在异常时获取当前车速，并根据当前车速所处的目标车速区间确定故障目标制动扭矩；控制模块30用于按照故障目标制动扭矩对电动汽车的允许车速进行限制。

进一步地，控制模块30还用于：获取电池的当前功率，其中，当前功率包括电池的回收功率和采用电池供电的空调***的运行功率之和；根据当前功率和当前车速，获取可持续制动扭矩；识别可持续制动扭矩大于故障目标制动扭矩。

进一步地，控制模块30还用于：获取当前车速所处目标车速区间的上一车速区间，其中，上一车速区间的车速最大值小于当前车速所处区间的车速最小值；根据上一车速区间重新确定故障目标制动扭矩；按照重新确定的故障目标制动扭矩对电动汽车的允许车速进行限制。

进一步地，控制模块30还用于：在识别出可持续制动扭矩大于电机外特性限制扭矩，将电机外特性限制扭矩更新为可持续制动扭矩。

进一步地，识别模块20还用于：在识别出设置在真空泵内的真空压力传感器的检测值超过预设区间时，确定真空泵内真空压力异常；在真空泵使能后，识别出真空泵的驱动电流小于预设电流值且持续第一预设时间时，确定真空泵驱动开路异常；以及在识别制动踏板未触发以及真空泵内的真空压力小于第一预设压力且在第二预设时间内未能上升第二预设压力时，确定真空泵泄漏异常。

进一步地，控制模块30还用于：识别到真空泵常转故障；按照真空泵异常的控制方式对电动汽车的允许车速进行限制，并控制真空泵停止运行；在真空泵停止运行达到第三预设时间之后，控制真空泵运行允许的最大工作时长。

进一步地，控制模块30还用于：当大气压力传感器的检测值超过预设范围时，识别大气压力传感器故障；获取当前位置信息，并根据当前位置获取相应的大气压力信息。

进一步地，控制模块30还用于：识别真空泵的异常类型；按照异常类型发送提醒信息。

需要说明的是，前述对电动汽车的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电动汽车的控制装置，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种电动汽车，如图7所示，电动汽车200包括电动汽车的控制装置100。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电动汽车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取制动控制指令；

识别真空泵是否存在异常，并且在所述真空泵存在异常时执行如下操作：

获取当前车速，并根据所述当前车速所处的目标车速区间确定故障目标制动扭矩；

按照所述故障目标制动扭矩对所述电动汽车的允许车速进行限制；

其中，所述异常包括真空泵内真空压力异常、真空泵驱动开路异常和真空泵泄漏异常中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，在所述按照所述故障目标制动扭矩对所述电动汽车的允许车速进行限制之前，还包括：

获取电池的当前功率，其中，所述当前功率包括所述电池的回收功率和采用电池供电的空调***的运行功率之和；

根据所述当前功率和所述当前车速，获取可持续制动扭矩；

识别所述可持续制动扭矩是否大于所述故障目标制动扭矩。

3.根据权利要求2所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，在识别出所述可持续制动扭矩小于所述故障目标制动扭矩时，还包括：

获取所述当前车速所处目标车速区间的上一车速区间，其中，所述上一车速区间的车速最大值小于当前车速所处区间的车速最小值；

根据所述上一车速区间重新确定所述故障目标制动扭矩；

按照所述重新确定的故障目标制动扭矩对所述电动汽车的允许车速进行限制。

4.根据权利要求2所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，还包括：

在识别出所述可持续制动扭矩大于电机外特性限制扭矩时，将所述电机外特性限制扭矩更新为所述可持续制动扭矩。

5.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，所述识别真空泵是否存在异常的步骤进一步包括：

在识别出设置在所述真空泵内的真空压力传感器的检测值超过预设区间时，确定所述真空泵内真空压力异常；

在真空泵使能后，识别出所述真空泵的驱动电流小于预设电流值且持续第一预设时间时，确定所述真空泵驱动开路异常；以及

在识别出制动踏板未触发以及所述真空泵内的真空压力小于第一预设压力且在第二预设时间内未能上升第二预设压力时，确定所述真空泵泄漏异常。

6.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，还包括：

识别到所述真空泵常转故障；

按照所述真空泵异常的控制方式对所述电动汽车的允许车速进行限制，并控制所述真空泵停止运行；

在所述真空泵停止运行达到第三预设时间之后，控制所述真空泵运行允许的最大工作时长。

7.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，在所述识别真空泵是否存在异常之前，还包括：

当大气压力传感器的检测值超过预设范围时，识别所述大气压力传感器故障；

获取当前位置信息，并根据当前位置获取相应的大气压力信息。

8.根据权利要求1-6所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，还包括：

识别所述真空泵的异常类型；

按照所述异常类型发送提醒信息。

9.一种电动汽车的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第一获取模块，用于获取制动控制指令；

识别模块，用于识别真空泵是否存在异常，其中，所述异常包括真空泵内真空压力异常、真空泵驱动开路异常和真空泵泄漏异常中的至少一个；

第二获取模块，用于在识别出所述真空泵存在异常时获取当前车速，并根据所述当前车速所处的目标车速区间确定故障目标制动扭矩；

控制模块，用于按照所述故障目标制动扭矩对所述电动汽车的允许车速进行限制。

10.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求9所述的电动汽车的控制装置。

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