CN104723991B - 用于车辆的停车支援***及停车支援方法 - Google Patents

用于车辆的停车支援***及停车支援方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了用于车辆的停车支援***及停车支援方法。根据本发明一侧面，可提供的用于车辆的停车支援***，包括：停车线检测部，其基于影像而检测区划停车空间的停车线；障碍物感应部，其基于传感器而检测停车空间周边的障碍物；路径生成部，根据在停车空间周边有无障碍物，基于所述检测的停车线及障碍物中的至少一个设定停车基准线，以所述停车基准线为基准计算车辆的停车位置或移动路径；及移动支援部，使车辆根据所述计算的停车位置或移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘。

Description

用于车辆的停车支援***及停车支援方法
技术领域
本发明涉及用于车辆的停车支援***及停车支援方法，更详细地说涉及的用于车辆的停车支援***及停车支援方法，其为了在车辆停车时引导并支援使用者操作方向盘等。
背景技术
停车支援***作为可使使用者或驾驶员更加容易并且便利停车而进行辅助的***，通过安装在车辆的传感器等识别停车空间，计算车辆可向识别的停车空间内停车的最佳路径，来自动控制方向盘或以视听性的方式辅助驾驶员操作方向盘等。
由停车支援***的一示例，给本领域人员介绍过基于超声波传感器的停车支援***。与此相同的基于超声波传感器的停车支援***，通过超声波信号识别周边的障碍物及停车空间，生成车辆的移动路径，但是基于超声波传感器的停车支援***在不存在障碍物等情况很难识别停车空间，其受到停车空间周边的障碍物配置状态等的很大影响，具在使用或适用环境上存在限制。
为了解除如上所述的问题，在最近考虑到了基于影像的停车支援***等，但是在灵活对应多种状况或适用环境上存在限制。
发明内容
(要解决的问题)
本发明的实施例提供用于车辆的停车支援***及停车支援方法的目的在于，对应多种状况或适用环境向适当的停车位置引导车辆，进而可增进对使用者的方便性。
(解决问题的手段)
根据本发明一侧面，可提供的用于车辆的停车支援***，包括：停车线检测部，其基于影像而检测区划停车空间的停车线；障碍物感应部，其基于传感器而检测停车空间周边的障碍物；路径生成部，根据在停车空间周边有无障碍物，基于所述检测的停车线及障碍物中的至少一个设定停车基准线，以所述停车基准线为基准计算车辆的停车位置或移动路径；及移动支援部，其使车辆根据所述计算的停车位置或移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘。
根据本发明另一侧面可提供的用于车辆的停车支援方法，包括：检测停车线的步骤，通过合成影像的影像处理，检测区划停车空间的左右侧停车线；感应障碍物的步骤，通过超声波传感器检测停车空间周边的障碍物；生成路径的步骤，根据在停车空间周边有无障碍物，在所述检测的停车线及障碍物信息中至少选择性地使用一个，设定停车基准线或车辆的停车位置计算车辆的移动路径；及支援移动的步骤，可使车辆沿着所述移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘。
(发明的效果)
根据本发明实施例的停车支援系及停车支援方法是，选择性地灵活应用基于影像的停车线检测结果与基于传感器的障碍物检测结果来决定停车位置等，进而可在多种状况进行更加灵活并且适当的引导停车。因此，根据本发明实施例的停车支援***及停车支援方法，克服现有的基于超声波的停车支援***或基于影像的停车支援***的技术性界限，可增进对使用者的方便性。
附图说明
图1是根据本发明一实施例的用于车辆的停车支援***的构成图。
图2是图示在图1图示的影像处理部的停车线检测过程的示例图。
图3是在停车空间两侧都不存在障碍物的情况，图示停车位置设定方法的示例图。
图4是横向停车时在停车空间一侧存在障碍物的情况，图示停车位置设定方法的示例图。
图5是纵向停车时在停车空间一侧存在障碍物的情况，图示设定停车位置方法的示例图。
图6是在停车空间两侧都存在障碍物的情况，图示停车位置设定方法的示例图。
图7是根据本发明一实施例的用于车辆的停车支援方法的流程图。
(附图标记说明)
S：停车支援*** 10：停车线检测部
11：影像获取部 12：影像合成部
13：影像处理部 20：障碍物感应部
21：超声波传感器 30：路径生成部
32：移动路径计算部 31：停车位置设定部
40：移动支援部 41：方向盘控制部
42：表示部
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施例。只是，以下的实施例是为了有助于理解本发明而提供，并且本发明的范围并不限定于以下的实施例。另外，为了给在业界具有平均知识的技术人员更加完整的说明本发明而提供以下的实施例，对判断不必要的使本发明的技术要点不清楚的公知构成，将省略其详细说明。
图1是根据本发明一实施例的用于车辆的停车支援***的构成图。
参照图1，根据本实施例的用于车辆的停车支援***(以下，称为“停车支援***S”)，其构成包括停车线检测部10、障碍物感应部20、路径生成部30及移动支援部40。
整体来说，停车线检测部10基于车辆周边的影像可检测区划停车空间的停车线，障碍物感应部20，基于传感器等检测停车空间周边的障碍物。将检测的停车线及障碍物信息提供于路径生成部30，其可使用于设定停车空间内车辆的停车位置及为了移动至停车位置的移动路径，移动支援部40使车辆向通过控制驱动方向盘或视听性手段设定的停车位置停车进行支援及引导。
尤其是，根据本实施例的停车支援***S，在如上所述的引导停车的过程中灵活应用所有的基于影像的停车线检测结果及基于传感器的障碍物检测结果，进而可使车辆向更加适当的停车位置引导停车，增进对使用者的方便性。
以下，将对上述的各个构成进行更加详细地说明。
停车线检测部10，基于影像信息可检测区划停车空间的停车线。
这时，所述的停车线可意味着在停车空间内配置在车辆左右侧的停车线，或以车辆的纵方向配置的一对左右侧停车线。
停车线检测部10可包括影像获取部11。影像获取部11，其具有一个以上的摄像头可获取车辆周边的影像。例如，影像获取部11具有配置在车辆的前后左右的多个摄像头，拍摄车辆前后左右侧可获取车辆周边的影像。
另外，停车线检测部10可包括影像合成部12。影像合成部12，其合成根据影像获取部提供的车辆周边的影像，生成俯视图(top view)或全景图(around view)形态的合成影像。所述俯视图或全景图形态的合成影像，意味着在一定高度俯视车辆形态的影像，这种影像合成方法以全景监视***(Around View Monitoring system,AVM)等名称公知于该技术领域。
另外，停车线检测部10可包括影像处理部13。影像处理部13，其接收从影像合成部12提供的合成影像，通过合成影像的影像处理可检测停车线。
图2是图示在图1图示的影像处理部的停车线检测过程的示例图。
以供参考，图2(a)及(c)是图示合成影像的轮廓影像，为了便于图示反转明暗区域进行图示(即，在图2(b)及(c)以黑色表示的线条是在实际轮廓线影像明亮(白色)表示的线条，以白色表示的背景是在实际轮廓线影像是暗色(黑色)的表示的区域)
参照图2(a)及(b)，影像处理部13可提取在提供的合成影像具有停车线L亮度图像的候选点Q。
具体地说，影像处理部13可选定为了在合成影像查找特征点P的多个区间S。影像处理部13从合成影像生成轮廓线影像(参考图2(b))，在生成的轮廓线影像探索按各个区间S的水平方向可提取多个特征点P。各个特征点P通过探索按各个区间S水平方向，可提取明暗梯度(gradient)相对高的点。
另外，影像处理部13在多个特征点P中筛选具有停车线的亮度图像的一部分特征点P，可生成停车线的候选点Q组合。停车线通常以白色或黄色等亮色表示，在探索按各个区间S的水平方向中，以暗、亮、重新变暗的顺序显示亮度图案的一部分特征点P可筛选为停车线L的候选点Q。
参考图2(c)至(e)，影像处理部13可从通过线拟合(Line Fitting)过程筛选的多个候选点Q检测最终停车线L。
具体地说，影像处理部13以所述筛选的候选点Q为基准探索360度方向可提取线(line)成分(R1、R2、R3)。另外，影像处理部13如同图2(e)提取的线成分(R1、R2、R3)中将经过多个候选点Q的线成分选择及检测为最终停车线L。
另外，根据需要影像处理部13可执行检查及确认选择的及检测的最终停车线L是否符合实际停车线的几何学性条件等。例如，影像处理部13可执行检查及确认检测的最终停车线L之间的间隔、方向等是否符合已设定的实际停车线的几何学性条件的过程。
另一方面，障碍物感应部20基于传感器可检测停车空间周边的障碍物。
具体地说，障碍物感应部20可具有一个以上的超声波传感器21，超声波传感器21配置在车辆前后左右等，检测停车空间周边的障碍物(代表性的有停在该停车空间旁边的另一车辆)。
另一方面，路径生成部30基于之前检测的停车线及障碍物信息设定车辆的停车位置，生成到停车位置的车辆移动路径。
尤其是，根据本实施例的路径生成部30不只利用基于影像或传感器的一个信息，而是利用所有的基于影像及传感器的停车线及障碍物信息设定停车位置等，进而可使车辆向停车空间内更加适当的位置引导停车。
具体地说，路径生成部30可包括停车位置设定部31。停车位置设定部31可接收从停车线检测部10及障碍物感应部20提供的停车线及障碍物检测结果。另外，停车位置设定部31基于停车线及障碍物检测结果，设定该停车空间内车辆的停车位置。
这时，停车位置设定部31根据停车空间周边的障碍物检测结果，可不同的设定车辆的停车位置。例如，停车位置设定部31在停车空间周边没有障碍物的情况、只在停车空间的一侧存在障碍物的情况、在停车空间两侧都存在障碍物的情况，可不同的设定车辆的停车位置，这是为了按各个状况使车辆停在更加适当的位置，进而增进对使用者的方便性。
以下，参照图面对按各个状况的停车位置设定方法进行详细说明。
图3是在停车空间两侧都不存在障碍物的情况，图示停车位置设定方法的示例图，分别示例了图3(a)是横向停车的情况，图3(b)是纵向停车的情况。
参考图3，在停车空间两侧都不存在障碍物的情况，上述的停车位置设定部31以检测的左右侧停车线L的中央为基准，可设定车辆的停车位置。即，在停车空间两侧都不存在障碍物的情况，将车辆的停车位置可设定为根据左右侧停车线L区划的停车空间的中央。
具体地说，停车位置设定部31可设定决定车辆停车位置的停车基准线G。停车基准线G，以平行于检测的停车线L的纵方向线为基准可计算停车基准线G。与其相同的停车基准线G，可以是决定车辆停车位置或计算车辆移动路径的基准。即，将要后述的移动路径计算部32等使车辆的纵方向中心轴C一致于已设定的停车基准线G计算车辆的移动路径等。
在停车空间两侧都不存在障碍物的情况，将停车基准线G可设定为左右侧停车线L的纵方向中心线。也就是说，在停车空间两侧都不存在障碍物的情况，停车位置设定部31可将左右侧停车线L的纵方向中心线设定为停车基准线G。
如上所述的情况，可向根据左右侧停车线L区划的停车空间中央引导车辆停车。即，在停车空间两侧都不存在障碍物的情况，可将停车空间的中央设定为车辆的停车位置。
尤其是，根据本实施例的停车支援***S的情况，根据基于影像检测的停车线L，可进行如上所述的停车基准线G或停车位置的设定，在这一点上可具有技术性优点。例如，根据感应障碍物的传感器识别停车空间的情况，若在停车空间周边不存在障碍物(即，已停着的其他车辆)，则很难识别停车空间或适当的引导停车。相反，在本实施例的情况基于影像检测停车线L，由于根据检测的停车线L可设定停车基准线G等，因此在车辆周边不存在障碍物的状态也可引导车辆向适当的空间停车。
图4是横向停车时在停车空间一侧存在障碍物的情况，图示停车位置设定方法的示例图。
参考图4，横向停车时在该车辆待停车的停车空间一侧可存在障碍物(例如，已停着的其他车辆)，在与此相同的情况停车位置设定部31将左右侧停车线L的纵方向中心线LC及与检测的障碍物O间隔设定间隔d的假想线K中的一个可设定为停车基准线G。
更详细地说，停车位置设定部31接收从障碍物感应部20提供的障碍物O检测结果，可判断在停车空间周边是否存在障碍物O。若判断只在停车空间一侧存在障碍物O，则停车位置设定部31计算与障碍物O间隔设定间隔d的假想线K。这时，所述的设定间隔d，考虑乘坐在该车辆的使用者为了开关车门等的与障碍物O的最小距离等，可设置所述的设定间隔d。
另外，停车位置设定部31通过从停车线检测部10提供的停车线L，可计算左右侧停车线L的纵方向中心线LC，参照图3这与上述类似。
另外，停车位置设定部31在计算的假想线K及纵方向中心线LC中可将从障碍物O更加间隔的线设定为停车基准线G。与其相同设定的停车基准线G，参照图3其可以是如上所述的决定车辆的停车位置或移动路径的基准。
例如，如图4(a)基于检测的停车线L的纵方向中心线LC相比于假想线K从障碍物O更加间隔的情况，停车位置设定部31将纵方向中心线LC设定为停车基准线G。此相同的情况，结果是车辆的停车位置或移动路径参照图3与上述类似。
由另一示例，如图4(b)假想线K相比于纵方向中心线LC从障碍物O更加间隔的情况，停车位置设定部31将假想线K设定为停车基准线G。即，与此相同的情况可将停车基准线G设定为从障碍物O间隔设定间隔d的线，这是因为使该车辆停在与障碍物O充分间隔的停车位置，易于停车后使用者的上下车。
如图4(b)的情况，其可发生在使在该停车空间旁边停车的另一车辆过于接近停车线L停车时。与此相同的情况，若只基于上述的如图3检测的停车线L，则与该车辆邻接的另一车辆之间未能确保充分的间隔，可导致使用者在上下车等的不便。根据本实施例的停车支援***S的情况，将障碍物检测结果选择性地反映于停车基准线G的设定等，可减轻如上所述的给使用者的不便。
图5是纵向停车时在停车空间一侧存在障碍物的情况，图示设定停车位置方法的示例图。
参考图5，在纵向停车时也可在停车空间一侧存在障碍物(例如，墙面)，因此在与此相同的情况，停车位置设定部31参照图4与上述类似的计算基于左右侧停车线L的纵方向中心线LC，与从障碍物O间隔设定间隔d的假想线K，在纵方向中心线LC与假想线K中，可将从障碍物O更加间隔一点的线设定为停车基准线G。
例如，分别示例了图5(a)是将纵方向中心线LC设定为停车基准线G的情况，图5(b)是将假想线K设定为停车基准线G的情况。
这是参照图4如上所述，为了可使车辆以从障碍物O间隔最小的间隔距离停车进而易于使用者上下车，另一方面将车辆未预料地碰撞于障碍物O等的危险性最小化。
图6是在停车空间两侧都存在障碍物的情况，图示停车位置设定方法的示例图。
参考图6，在一部分状况在停车空间两侧都可存在障碍物O。代表性的有，横向停车时在停车空间的左右侧都停着其他车辆的情况，会发生这种状况。只是，在通常的纵向停车时不会发生与其相同的情况。
在停车空间两侧都存在障碍物O的情况，停车位置设定部31以根据障碍物感应部20的障碍物O检测结果为基准，可设定停车基准线G或车辆的停车位置，是因为在与其相同的情况相比于根据停车线L区划的停车空间，优选为向不碰撞于左右侧障碍物O的范围引导车辆停车。
具体地说，停车位置设定部31接收从障碍物感应部20提供的障碍物O的检测结果，判断在停车空间两侧是否都存在障碍物O。若判断在两侧都存在障碍物O，则停车位置设定部31可将两侧障碍物O之间的中心线OC设定停车基准线G。另外，停车位置设定部31可将从两侧的各个障碍物O位于相同距离h的中心线OC设定为停车基准线G。
这时，停车基准线G与各个障碍物O之间的距离h，可设定为各个障碍物O与停车基准线G之间的最短距离。另外，可通过各个障碍物O与停车基准线G之间的平均距离，计算停车基准线G与各个障碍物O之间的距离h。
结果是，在停车空间两侧都存在障碍物O的情况，引导车辆向两侧障碍物O的中央停车。也就是说，在停车空间两侧都存在障碍物O的情况，停车位置设定部31将基于传感器检测的两侧障碍物O的中央，设定为停车基准线G或车辆的停车位置。因此，可安全的引导车辆向将与两侧障碍物O碰撞的可能性最小化的停车位置或移动路径停车。
另一方面，重新参照图1路径生成部30可包括移动路径计算部32。移动路径计算部32，基于根据停车位置设定部31设定的停车基准线G或停车位置，可计算车辆的移动路径。例如，移动路径计算部32使车辆的纵方向中心轴C一致于根据停车位置设定部31设定的停车基准线G，生成车辆的移动路径(参照图3至图6)。
另一方面，移动支援部40使车辆在路径生成部停车位置或沿着移动路径停车，辅助使用者操作方向盘或自动控制方向盘。
具体地说，移动支援部40可具有表示部42，其为了引导使用者停车而提供视听性信息。表示部42，可包括显示装置、音响装置等，并且以视听性的方法可给使用者提供在路径生成部30生成的停车基准线G、停车位置、移动路径等。例如，路径生成部30通过显示装置在画面上表示基于停车基准线G或基于其的停车位置、移动路径等，或可提供语音提示信息等。
另外，移动支援部40可具有方向盘控制部41，方向盘控制部41沿着在路径生成部30生成的移动路径，可使车辆移动至设定的停车位置自动控制方向盘。使车辆移动到设定的路径或位置自动控制方向盘的构成是，以智能停车支援***(Smart ParkingAssistance System,SPAS)等名称已公知于该技术领域，因此将省略更加详细的说明。
如上所述，根据本实施例的停车支援***S选择性地灵活应用基于影像的停车线检测结果与基于传感器的障碍物检测结果决定停车位置等，进而在多种状况可进行更加灵活且适当地引导停车。尤其是，与其相同停车支援***S可克服现有的基于超声波的停车支援***及基于影像的停车支援***的极界限1，可谋求对使用者的方便性。即，根据本实施例的停车支援***S在车辆周边不存在障碍物的情况，或邻接于停车空间停车的另一车辆与停车线未维持适当间隔的情况，也可引导及支援车辆向适当的停车位置停车。
图7是根据本发明一实施例的用于车辆的停车支援方法的流程图。
根据本实施例用于车辆的停车支援方法(以下，称为“停车支援方法”)，其可根据上述实施例的停车支援***S实现。
参考图7，根据本实施的停车支援方法可包括检测停车线的步骤S10及感应障碍物的步骤S20。
在检测停车线的步骤S10，通过多个摄像头获取车辆周边的影像，将其合成生成合成影像。另外，在检测停车线的步骤S10通过与其相同的合成影像的影像处理可检测停车线。本检测停车线的步骤S10，其可通过上述实施例的停车线检测部10实现，并且详细的各个构成与上述类似，因此省略其详细说明(参考图2)。
在感应障碍物的步骤S20，通过超声波传感器等检测停车空间周边的障碍物。与此相同的检测障碍物的步骤S20可与检测停车线步骤S10一起执行，并且可根据上述实施例的障碍物感应部20实现。
另一方面，根据本实施例的停车支援方法可包括生成路径的步骤S30。
在生成路径的步骤S30，根据停车空间周边的障碍物检测结果，设定按各个状况的停车位置。具体地说，在生成路径的步骤S30可判断是否在停车空间周边存在障碍物、是否只在一侧存在障碍物、是否在两侧都存在障碍物。另外，在生成路径的步骤S30根据判断的各个状况，选择性地使用停车线或障碍物检测结果，可计算车辆的停车位置或移动路径。
如上所述的生成路径的步骤S30，其可根据上述实施例的路径生成部30实现，并且详细的按各个状况的停车位置或移动路径的计算方法已在上述说明，因此将省略其详细说明(参考图3至图6)。
另一方面，根据本实施例的停车支援方法可包括支援移动的步骤S40。
在支援移动的步骤S40，使车辆停在在生成路径的步骤S30计算停车位置及沿着移动路径停车进行引导，给使用者提供视听性信息或控制驱动方向盘，这可通过上述的移动支援部40实现。
以上，说明了本发明的实施例，但是在该技术领域具有通常知识的技术人员，在不超过本发明的思想范围内，可根据附加构成要素、变更、删除或增加等可多样的修改及变更本发明，并且这也是包括在本发明的权利范围内。

Claims (10)

1.一种用于车辆的停车支援***，其特征在于，包括：
停车线检测部(10)，其基于影像而检测区划停车空间的左右侧停车线(L)；
障碍物感应部(20)，其基于传感器而检测停车空间周边的障碍物(O)；
路径生成部(30)，根据在停车空间周边有无障碍物(O)，基于检测到的停车线(L)及障碍物(O)中的至少一个设定停车基准线(G)，以所述停车基准线(G)为基准计算车辆的停车位置或移动路径；及
移动支援部(40)，其使车辆根据所述计算的停车位置或移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘，
所述停车线检测部(10)，包括：
影像获取部(11)，其具有一个以上的摄像头，获取车辆周边的影像；
影像合成部(12)，其合成所述获取的影像，生成俯视图或全景图形态的合成影像；及
影像处理部(13)，其将所述合成影像进行影像处理提取停车线(L)，
其中，所述影像处理部(13)，其从所述合成影像生成轮廓线影像，在多个区间(S)水平方向探索所述轮廓线影像，提取明暗梯度相对高的多个特征点(P)，在所述多个特征点(P)中筛选停车线的具有明亮图像的一部分特征点(P)，生成多个候选点(Q)组合。
2.根据权利要求1所述的用于车辆的停车支援***，其特征在于，
所述影像处理部(13)，
其以各个所述候选点(Q)为基准探索360度方向，提取多个线成分(R1、R2、R3)，
所述多个的线成分(R1、R2、R3)中将经过多个所述候选点(Q)的线成分检测为最终停车线(L)。
3.根据权利要求1所述的用于车辆的停车支援***，其特征在于，
所述障碍物感应部(20)，
其包括一个以上的超声波传感器(21)。
4.根据权利要求1所述的用于车辆的停车支援***，其特征在于，
所述路径生成部(30)，
在停车空间周边不存在障碍物(O)的情况，其将检测到的所述左右侧停车线(L)的中心线(LC)设定为所述停车基准线(G)。
5.根据权利要求1所述的用于车辆的停车支援***，其特征在于，
所述路径生成部(30)，
在停车空间的一侧存在障碍物(O)的情况，其在检测到所述的左右侧停车线(L)的纵方向中心线(LC)、与所述障碍物(O)间隔设定间隔的假想线(K)中，将从所述障碍物(O)间隔更远的设定为所述停车基准线(G)。
6.根据权利要求1所述的用于车辆的停车支援***，其特征在于，
所述路径生成部(30)，
在停车空间两侧存在障碍物(O)的情况，其将检测到的两侧障碍物(O)之间的中心线(OC)设定为所述停车基准线(G)。
7.根据权利要求1所述的用于车辆的停车支援***，其特征在于，
所述路径生成部(30)，包括：
停车位置设定部(31)，其设定所述停车基准线(G)；及
移动路径计算部(32)，其计算车辆的移动路径，使车辆的纵方向中心轴(C)一致于所述停车基准线(G)。
8.一种用于车辆的停车支援方法，其特征在于，包括：
检测停车线的步骤(S10)，通过合成影像的影像处理，检测区划停车空间的左右侧停车线(L)；
感应障碍物的步骤(S20)，通过超声波传感器检测停车空间周边的障碍物(O)；
生成路径的步骤(S30)，根据在停车空间周边有无障碍物(O)，在检测到的停车线(L)及障碍物(O)信息中至少选择性地使用一个，设定停车基准线(G)或车辆的停车位置，计算车辆的移动路径；及
支援移动的步骤(S40)，可使车辆沿着所述移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘，
所述检测停车线的步骤(S10)，包括：
从所述合成影像生成轮廓线影像，在多个区间(S)探索所述轮廓线影像，提取亮度梯度相对高的多个特征点(P)的步骤；
所述多个特征点(P)中筛选以亮、暗及亮的顺序形成亮度图像的多个候选点(Q)的步骤；
以各个所述候选点(Q)为中心探索360度方向提取多个的线成分(R1、R2、R3)，在所述多个线成分(R1、R2、R3)中将维持多个所述候选点(Q)的线成分检测为停车线(L)的步骤。
9.根据权利要求8所述的用于车辆的停车支援方法，其特征在于，
所述生成路径的步骤(S30)，
在停车空间周边不存在障碍物(O)的情况，其将检测到的所述左右侧停车线(L)的中心线(LC)设定为所述停车基准线(G)，
在所述停车空间一侧存在障碍物(O)的情况，在检测到的所述左右侧停车线(L)的纵方向中心线(LC)、与所述障碍物(O)间隔设定间隔的假想线(K)中，将从所述障碍物(O)间隔更远的设定为所述停车基准线(G)，
在停车空间两侧存在障碍物(O)的情况，将检测到的两侧障碍物(O)之间的中心线(OC)设定为所述停车基准线(G)。
10.根据权利要求8所述的用于车辆的停车支援方法，其特征在于，
所述生成路径的步骤(S30)，
其使车辆的纵方向中心轴(C)一致于所述停车基准线(G)计算所述移动路径。
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