JP6139088B2 - 車両検知装置 - Google Patents
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Description
車両検知装置100は、状態判定にて、制御部150の機能(f5)により判定された基準区間a、b及びcの各変化量(オン/オフ)判定結果に基づいて、状態番号を決定する。(ステップST9)
図6は、判定結果に基づいて割り振られた状態番号を示す図である。
実施例1では、極端にテクスチャーの変化が乏しいパターンが入力画像として得られる場合について考慮する。
実施例2では、ステレオカメラの輝度範囲の上限及び下限を超える画素が多い低品質な画像を用いる場合について考慮する。
実施例3では、道路面に日光の強い照り返し部分と影部分とが混在している場合について考慮する。
実施例4では、自動車のボンネット部分等、テクスチャー情報が乏しい場合について考慮する。
実施例5では、検知対象の視野の一部に障害物が継続して観測されるような不具合が発生した場合について考慮する、
図13は、基準区間で不感領域を設定する過程を説明するための図である。
実施例6では、雨や雪等の比較的小さな飛来物が視野内に存在した場合について考慮する。
実施例7では、積雪等により道路面を基準とした基準高さが高くなっている場合について考慮する。
実施例8では、
図16は、奥行き方向の背景距離について2段階切り替え機能を有するフローチャートである。
Claims (9)
- ステレオカメラで撮像された各々の撮像画像に基づいて前記ステレオカメラの視野内を入出する車両を検知する車両検知装置であって、
前記各々の撮像画像について、車両の上下方向に延びる線上に存在するエッジに対し、エッジ強調を行うエッジ強調手段と、
前記エッジ強調された各々の撮像画像から視差データを画素毎に計測する視差データ計測手段と、
前記各々の撮像画像内の画素の輝度の分散を求め、その結果より前記画素毎の視差データを選択的に棄却する視差データ棄却手段と、
前記視差データから前記ステレオカメラと撮像対象との間の距離を示す距離データを画素毎に計測する距離データ計測手段と、
前記距離を画素毎に有する距離画像を作成する距離画像作成手段と、
前記車両の進行方向に前記距離画像を複数の領域に分割して複数の基準区間を形成し、複数の基準区間それぞれで、予め車両のない状態で計測される背景距離データと前記距離データ計測手段で車両の入出時に指定時刻毎に計測される距離データとの差分を求め、前記基準区間毎に差分の変化量を時刻毎に求め、前記基準区間毎に差分の変化量を閾値と比較することで、物体の有無に対応する状態を時刻毎に判定する状態判定手段と、
前記時刻毎の状態判定を保持し、前記車両の遷移を判定し、前記車両の入出を検知する入出検知手段と
を具備することを特徴とする車両検知装置。 - 前記視差データ棄却手段は、対応点探索のマッチング結果より、前記各々の撮像画像の対応点となる画素を参照し、輝度範囲の上限または下限を越える画素か否かを判定し、その判定結果によって当該画素の視差データを棄却することを特徴とする請求項1記載の車両検知装置。
- 前記視差データ棄却手段は、対応点探索のマッチング時に参照する領域内の分散が上限設定の閾値を超え、かつ下限設定の閾値以下となる画素の視差データを棄却することを特徴とする請求項1記載の車両検知装置。
- 前記視差データ棄却手段は、対応点探索のマッチングにより設定される撮像画像上の注目領域内の注目画素を中心に前記注目領域内の画素を昇順に並べ、予め設定した閾値以下、かつ閾値に近接した値を有する画素の視差データを棄却することを特徴とする請求項1記載の車両検知装置。
- 前記状態判定手段は、前記複数の基準区間それぞれの変化量の履歴を保持し、各基準区間について変化量の判定結果が物体有りと判定された連続オン判定回数を計測し、連続オン判定回数が閾値以上となる場合に、該当区間の状態判定結果を判定無効状態に置き換えることを特徴とする請求項1記載の車両検知装置。
- 前記状態判定手段は、前記画素毎の撮像対象の計測距離が道路面を基準とした基準距離を越える画素間の連結情報を取得し、前記連結情報より得られる各連結領域の面積が一定値以下の場合、ノイズと見なして該当画素の距離を前記基準距離以下の距離に置き換えることを特徴とする請求項1記載の車両検知装置。
- 前記状態判定手段は、道路面を基準とした高さの異なる2つの基準距離を備え、前記道路面に前記車両以外の物体がない状態の場合、前記画素毎の撮像対象の計測距離の比較に高い方の基準距離を適用し、前記道路面に前記車両以外の物体がある状態の場合、前記画素毎の撮像対象の計測距離の比較に低い方の基準距離を適用することを特徴とする請求項1記載の車両検知装置。
- 前記状態判定手段は、状態判定結果に依存せず、前記ステレオカメラから前記車両が遠ざかるにつれ、前記画素毎の撮像対象の計測距離の比較に前記高い方の基準距離を適用して、前記複数の基準区間それぞれの変化量を計測することを特徴とする請求項7記載の車両検知装置。
- 前記状態判定手段は、前記画素毎の計測距離が道路面を基準とした基準距離を越えるか否かの判定時に、前記ステレオカメラに近い領域については道路面の背景距離を適用し、前記ステレオカメラから遠い領域については仮想的な背景距離を適用することを特徴とする請求項1記載の車両検知装置。
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