CN104680835B - 自主车辆的受控停车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自主车辆的受控停车。提供用于自主车辆的受控停车的***和方法。在一个实施例中，一种方法包括使用采用数字认证证书的双向信任***从车辆发送在由停车控制***控制的停车区域内停车的请求，使用该双向信任***在车辆上从停车控制***接收表明在停车区域内的分配的停车位的停车位分配，以及自主地控制车辆以驾驶车辆到停车区域内分配的停车位。

Description

自主车辆的受控停车
技术领域
技术领域总体上涉及车辆，并且更详细地涉及用于自主车辆的受控停车的***和方法。
背景技术
对驾驶员来说，把车辆停在两辆其它车辆之间或多车辆堆中通常是项困难的任务。而且，随着市区更加拥挤，可用于停车的空间是非常宝贵的。
自主和半自主车辆***帮助驾驶员执行某些任务。这类***要么引导驾驶员操纵车辆通过其指定轨迹路径，要么在车辆驾驶员已经偏离了指定轨迹路径时增大/减小动力转向作用力。
然而，现有技术缺乏全面的***或方法来利用自主车辆的功能来帮助停车。现有技术进一步缺乏最优化停车以最小化停车区域中的空地的***和方法。
考虑到前述事项，期望提供***和方法来帮助驾驶员停车。另外，期望提供***和方法以增大指定停车区域中的停车密度。此外，参照附图以及前述的技术领域和背景技术，本发明的其它的合乎需要的要素和特征将通过随后的详细说明和附上的权利要求变得明显。
发明内容
提供与自主车辆有关的一种***。在一个实施例中，该***包括控制电路、数据库和软件模块，该控制电路配置成从车辆接收请求以在由该***使用采用数字认证证书的双向信任***控制的停车区域内停车，该数据库配置成存储该请求并且存储该停车区域的布局，该软件模块配置成根据该停车区域的布局确定车辆在该停车区域内的最优停车位置。该控制电路进一步地配置成使用该双向信任***向车辆发送停车位分配，其表明在停车区域内的分配的停车位。
提供一种方法用于操作自主车辆。在一个实施例中，该方法包括：从车辆发送在停车区域内停车的请求，该停车区域由使用采用数字认证证书的双向信任***的停车控制***控制；使用该双向信任***在车辆处从停车控制***接收表明在停车区域内的分配的停车位的停车位分配；以及自主地控制车辆以驾驶车辆到停车区域内分配的停车位。
在又一另外实施例中，一种车辆包括远程信息处理单元，其配置成从车辆发送在停车区域内停车的请求，该停车区域由使用采用数字认证证书的双向信任***的停车控制***控制，该远程信息处理单元进一步地配置成使用该双向信任***在车辆上从停车控制***接收表明在停车区域内的分配的停车位的停车位分配。该车辆进一步地包括自主车辆控制***，其配置成控制车辆以驾驶车辆到停车区域内分配的停车位。
本发明提供下列技术方案
技术方案1. 一种方法，包括：
使用采用数字认证证书的双向信任***从车辆发送在由停车控制***控制的停车区域内停车的请求；
在所述车辆上使用该双向信任***从所述停车控制***接收停车位分配，该停车位分配表明在所述停车区域内的分配的停车位；以及
自主地控制所述车辆以驾驶所述车辆到所述停车区域内的所述分配的停车位。
技术方案2. 如技术方案1所述的方法，其中，发送请求包括使用所述车辆的远程信息处理单元发送请求。
技术方案3. 如技术方案2所述的方法，其中，接收停车位分配包括在所述远程信息处理单元处接收所述停车位分配。
技术方案4. 如技术方案1所述的方法，其中，发送请求包括发送车辆信息。
技术方案5. 如技术方案1所述的方法，其中，自主地控制车辆包括自主地操作所述车辆的转向模块和传动模块。
技术方案6. 如技术方案1所述的方法，其中，自主地控制车辆包括感测所述车辆外部的物体或位置标志指示器。
技术方案7. 如技术方案7所述的方法，进一步地包括发送付款信息给与所述停车控制***相关联的停车付款***。
技术方案8. 一种***，包括：
控制电路，其配置成使用采用数字认证证书的双向信任***从车辆接收在由该***控制的停车区域内停车的请求；
数据库，其配置成存储该请求并且存储该停车区域的布局和该数字认证证书；和
软件模块，其配置成根据该停车区域的布局确定车辆在该停车区域内的最优停车位置；
该控制电路进一步地配置成使用该双向信任***向所述车辆发送停车位分配，其表明在所述停车区域内的分配的停车位。
技术方案9. 如技术方案8所述的***，其中，该控制电路包括至通信接口的可操作电子连接，用于接收来自所述车辆的远程信息处理单元的请求。
技术方案10. 如技术方案8所述的***，其中，该控制电路进一步地配置成从所述车辆接收车辆信息，并且其中，该数据库进一步地配置成存储该车辆信息。
技术方案11. 如技术方案10所述的***，其中，该软件模块进一步地配置成至少部分地根据所述停车区域的几何结构最优化所述停车区域内的车辆停放。
技术方案12. 如技术方案8所述的***，其中，该控制电路进一步地配置成发送至所述分配的停车位的方向。
技术方案13. 如技术方案12所述的***，其中，该控制电路进一步地配置成发送所述物体或位置标志指示器信息给所述车辆。
技术方案14. 如技术方案12所述的***，进一步地包括停车付款***，其配置成从所述车辆接收付款信息。
技术方案15. 一种车辆，包括：
远程信息处理单元，其配置成使用采用数字认证证书的双向信任***从车辆发送在由停车控制***控制的停车区域内停车的请求；
该远程信息处理单元进一步地配置成使用该双向信任***在所述车辆上从所述停车控制***接收表明在所述停车区域内的分配的停车位的停车位分配；和
自主车辆控制***，其配置成控制所述车辆以驾驶车辆到所述停车区域内的所述分配的停车位。
技术方案16. 如技术方案15所述的车辆，其中，该远程信息处理单元进一步地配置成发送付款信息给与所述停车控制***相关联的停车付款***。
技术方案17. 如技术方案15所述的车辆，其中，该远程信息处理单元进一步地配置成发送车辆信息。
技术方案18. 如技术方案15所述的车辆，其中，该自主车辆控制***包括转向模块和传动模块。
技术方案19. 如技术方案18所述的方法，其进一步地包括感测装置，用于感测车辆外部的物体或位置标志指示器。
技术方案20. 如技术方案19所述的车辆，其中，转向模块、传动模块和感测装置合作以启用所述车辆的自主移动。
本发明内容以简单的形式介绍原理的选择，下面进一步地详细描述。发明内容不意图认定所要求保护主题的主要特征或必要特征，也不意图用于帮助确定所要求保护主题的范围。
附图说明
下文将连同下列图形一起描述示范性实施例，其中，相同的数字代表相同的元件，并且其中：
图1示出根据本发明的一种示范性实施例的操作环境；
图2示出根据本发明的一种示范性实施例的自主车辆；
图3示出提供的与图2所示自主车辆有关的方法；
图4示出根据本发明的一种示范性实施例的停车控制***；
图5示出提供的与图4所示停车控制***有关的方法；和
图6示出根据本发明的一种示范性实施例的停车付款***。
具体实施方式
下列详细说明本质上仅仅是示范性的并且不意图限制本发明的应用和使用。此外，不意图受到前述技术领域、背景技术、发明内容或之后的详细说明中出现的任何明确或暗示理论的限制。
图1示出根据本发明的一种示范性操作环境，其包括多个可交互操作***，并且可以在该环境上实施根据本发明的多个方法。该操作环境包括至少一个自主车辆100。本文所使用的术语"自主车辆"指的是任何车辆，具有在没有来自驾驶员的直接输入的情况下实施一个或多个驾驶控制的能力（前进或倒退运动、转向、制动等等)。该操作环境进一步地包括停车控制***200。停车控制***200通过一个或多个电子传输装置（包括例如无线电通信装置）与车辆100可操作的电子通信。在一些实施例中，电子传输装置可以包括采用数字认证证书的安全通信和双向信任***的使用，下面将进行更详细的描述。停车控制***200广泛地用于向车辆100提供一个或多个停车指令以引导车辆100的自主控制从而以最优布局把车辆100停在指定停车区域中，向该指定停车区域中的其它车辆提供一个或多个指令以便于车辆100的停放并且便于包括车辆100在内的车辆的活动以允许车辆100在期望时间离开该指定停车区域。
在一些实施例中，图1所示操作环境可以可选地包括停车付款***300。停车付款***300通过一个或多个电子传输装置包括例如带有双向信任***的无线电通信装置与车辆100和停车控制***200可操作的电子通信。停车付款***300广泛地用于接受来自车辆驾驶员的针对停车控制***200提供的服务的付款以停放驾驶员的车辆100。
下面详细描述自主车辆100、停车控制***200和停车付款***300的各种示范性实施例。
自主车辆
图2示出自主车辆100的一种实施例。车辆100包括至少一个自主操作***110用于帮助停放车辆100。自主操作***110包括转向模块112和用于控制车辆100的转向轮116的控制器114。操作***110进一步地包括传动模块122和用于控制车辆100的变速器126的控制器124。转向模块112可以是电子模块或类似装置，其能够在没有驾驶员转向需求的情况下通过车辆方向盘转动转向轮116。控制器114提供控制输入信号给转向模块112例如传统的电子助力转向模块，用于在停车操纵期间控制转向轮的转动。控制器114可以与转向模块112分开或者可以集成在转向模块112内成为单个单元。传动模块122可以是电子模块或类似装置，其能够在没有驾驶员需求的情况下通过车辆100的换挡机构使变速器126接合于前进或倒退方向。控制器124提供控制输入信号给传动模块122例如传统的电子传动模块，用于在停车操纵期间控制车辆100的前进和倒退运动。控制器124可以与传动模块122分开或者可以集成在传动模块122内成为单个单元。将意识到，传动模块122可以与车辆100的自动制动***130一起操作，用于进一步地控制车辆100的前进和倒退运动。
自主操作***110进一步地包括感测装置118，用于检测紧邻所驾驶车辆的物体147和位置标志指示器148。本文所用的术语"物体"指的是任何三维物体，其可能是车辆100的路径中的障碍物。本文另外使用的术语"位置标志指示器"指的是任何符号，用于为车辆100提供参考位置，例如分道线、箭头、数字等等。感测装置118检测车辆侧面的物体147和位置标志指示器148的存在和不存在，用于确定物体147之间或相对于位置标志指示器148的目标停车位。感测装置118可包括基于雷达的感测装置、基于超声波的感测装置、基于成像的感测装置或类似装置，其能够提供表征物体147之间或相对于位置标志指示器148的可用空间的信号。感测装置118与控制器114通信，用于提供信号给控制器114。感测装置118可以能够确定各个物体147之间或位置标志指示器148之间的距离并且把这个确定的距离传送给控制器114，或者，感测装置118可以提供信号给控制器114，供控制器114用于确定物体147之间或位置标志指示器148之间的空间的距离。
用于确定车辆是否可以停在可用停车位的例程在2008年4月22日申请的序列号为12/107,130的共同待审申请中有描述，该申请通过引用全部并入本文。该例程根据可用停车位确定用于停放车辆的第一最小长度。用于根据可用停车位确定平行停放车辆的路径规划轨迹的例程在2009年2月9日申请的序列号为12/367,778的共同待审申请中有描述，该申请通过引用全部并入本文。应当理解，本文描述的实施例可以用于除确定用于平行停放车辆100的指定轨迹的方法以外的确定可用停车位的其它方法。将进一步意识到，停车例程可以基于各种停车布局。一种示范性停车布局包括平行停放布置，其中，车辆彼此平行成排停放。另一示范性停车布局包括所谓的"双重停车"布局，其中，车辆可以紧挨着彼此停放以提高可用停车位的使用率。其它合适的停车布局可以是本领域普通技术人员已知的。
此外，车辆100包括远程信息处理单元135。操作性地连接到远程信息处理单元135的是网络接线或车辆总线136。合适的网络接线的例子包括控制器区域网（CAN）、多媒体定向***传输器（MOST）、局域互联网（LIN）、以太网及其它合适的接线，例如那些合乎已知ISO、SAE和IEEE标准和规范的，仅举几个例子。车辆总线136使车辆100能够接收来自远程信息处理单元135的信号并将其发送到车辆100外部以及车辆100内部的设备和***的各个单元以执行不同的功能，例如，使用带数字认证证书的双向信任***与停车控制***200通信，将在下文进行更详细的描述。
远程信息处理单元135通常包括可操作地连接到一种或多种电子存储器138的电子处理装置137、蜂窝芯片组/部件139、无线调制解调器140、包含位置检测（例如全球定位***（GPS））芯片组/部件的导航单元141、实时时钟（RTC）142、短距离无线通信网络143（例如，蓝牙®单元）和/或双天线144。
图3示出用于启动停车例程的方法150的流程图。在步骤160，启动该例程，并且，车辆100监测可用停车位，例如，可以由停车控制***200提供给它，下文更详细描述。这个监测可以是由车辆100的驾驶员手动发起的，使得该例程能够致动感测装置以监测可用停车位。在步骤162，从停车控制***200向车辆100提供目标停车位。步骤162还可以包括，控制***200移动停车区域中的其它车辆（也就是说，发送移送指令给其它自主车辆）以让出空位或让出通道给车辆100以到达该可用停车位。在一些实施例中，步骤162可以进一步地包括，控制***200移动停车区域中的其它车辆以使停车位开放，由此使它能够供车辆100使用。
在步骤164，启动路径规划例程，用于产生停放车辆的规划路径，配合与所指示的停车位相关的物体或位置标志指示器的感测位置，如果有的话。在步骤166，就车辆100的位置和停车位作出比较。根据一个或多个物体的存在或位置标志指示器的位置，如果车辆100确定停车例程不可行，那么，可以向车辆驾驶员提供通知，表明不能执行停车例程的不可行性。除步骤162之外，控制***200可以在步骤166响应于停车例程不可行的确定（或接收确定）来移动停车区域中的其它车辆，给车辆100的进入让路。如果确定车辆的位置是在停车可行的位置上，那么，例程进行到步骤167。
在步骤168，一旦证实可行性，就执行停车策略。在步骤170，自主地控制方向盘角度、车辆速度和车辆制动，用于平行停放车辆。在步骤172，一旦车辆停在其最终停车位置，就退出例程。
应当理解，对于本文所描述的实施例，术语"顺时针转向操纵"和"逆时针转向操纵"是利用左侧方向盘***的车辆的特指术语。在不偏离发明范围的情况下，要理解的是，本发明意图包括那些使用右侧方向盘***的车辆***，并且在这种情况下，转向操纵名称（例如，顺时针和逆时针）是相反的。
还应当理解的是，用于开始停车的指定区域的确定可以使用半自主停车例程，在此，需要驾驶员的一些输入控制，或者就手动停车例程而言，为驾驶员提供规划停车路径并且因此必须遵从该规划路线。在每种情形中，指定区域可以用来通知驾驶员是否可以开始所确定的规划停车路径。
停车控制***
图4是***结构图（high-level diagram），示出停车控制***200的示范性配置。如上面最开始提及的，停车控制***200使用带数字认证证书的双向信任***与车辆100可操作的电子通信以向车辆100提供用于在指定区域内例如停车场停车的指令。本文使用的术语"双向信任***"指的是任何数字通信协议，加密或未加密的，其采用数字认证证书，列出授予***200的许可。本文所用的术语"数字认证证书"指的是任何数据文件，包括与特定车辆相关的包括车辆规格在内的信息，并且进一步地包括与车辆的自主控制有关的一个或多个许可，例如在特定条件下，例如特定日期、特定次数、在特定位置等等，发送自主控制指令给车辆的授权。停车控制***200用来引导一个或多个自主车辆100以使得停车位最优化（即最小化空地）的布局进行停放，同时仍然留出足够的空间让车辆100进出停车区域。通过这种方式，停车控制***200广泛地用于向车辆100提供一个或多个停车指令以引导车辆100的自主控制从而以最优布局把车辆100停在指定停车区域中，向该指定停车区域中的其它车辆提供一个或多个指令以便于车辆100的停放并且便于包括车辆100在内的车辆的活动以允许车辆100在期望时间离开该指定停车区域。最优布局是基于受***200控制的停车场的特定几何界限。因此，至少部分地基于优化指定几何区域中的停车位数量和布局的算法，***200使车辆的停放最优化。
在一个配置中，停车控制***200可以是计算机，例如个人计算机或服务器。在另一配置中，停车控制***200可以是彼此通信的多个计算机，然而，应当理解的是，事实上，停车控制***200可以是任何能够实现本文所描述的***和/或方法的计算装置。
停车控制***200包括控制电路240，其操作性地连接到用来启用停车控制***200的操作的各个硬件和软件部件。控制电路240操作性地连接到处理器210和存储器220例如非暂时性存储介质。优选地，存储器220可由处理器210访问，从而使处理器210能够接收和执行存储在存储器220上的指令。
一个或多个软件模块230在存储器220中编码。软件模块230可以包括在处理器210中执行的软件程序或指令组。优选地，软件模块230构成停车控制应用程序，由处理器210执行。在软件模块230的执行期间，处理器210配置控制电路240以管理和最优化一组停车位的共享使用，下文将进行更详细的描述。应当注意到，虽然图4描绘了存储器220定向在控制电路240上，但是，在替代配置中，事实上，存储器220可以是操作性地连接到控制电路240的任何存储介质（例如硬盘驱动器、闪存等等)，即使没有像图4描绘那样定向在控制电路240上。
还连接到控制电路240的是数据库280。数据库280接收、传送并且储存停车控制***200接收的和/或与停车控制***200的操作有关的数据和/或信息，下文将进行更详细的描述。数据库280优选为计算装置（例如个人计算机或服务器）和/或几个连接的计算装置，带有存储介质，能够保持由停车控制***200产生和/或接收的数据/信息。在替代配置中，数据库280可以是数据存储装置，例如硬盘或一批存储装置（例如RAID）。应当注意到，虽然图4描绘了数据库280是可通信地连接到控制电路240的独立元件，但是，在其它配置中，数据库280可以定向在控制电路240中，例如并入存储器220中。
通信接口250也操作性地连接到控制电路240。通信接口250可以是任何接口，能够实现控制电路240与外部装置、机器和/或元件例如一个或多个车辆100的远程信息处理单元135的通信。优选地，通信接口250是网络接口控制器，如以太网或无线网络适配器（802.11），然而，应当理解的是，通信接口250可以实际上是任何能够实现往返控制电路240的通信的接口，如无线电子通信。在车辆车主不在车辆上时，通信接口根据授予***200许可的数字认证证书启用安全双向信任***来移动自主车辆100（及其它自主车辆）。在一些实施例中，车辆100的数字认证证书可以在其车主的发起下从车辆100发送给***200，使用通信接口250授予***200许可移动车辆100。数字认证证书可以存储在存储器220中一段不定时间，或者由车辆车主指定的一段特定时间，例如，一小时或多小时、一天或多天、一星期或多星期等等。从车辆100到接口250的通信也可以废除证书，由此否定***200引导车辆100的自主移动的许可。
在停车控制***200的操作期间的不同点，控制电路240可以与一个或多个车辆100的远程信息处理单元135通信。远程信息处理单元135传送数据至控制电路240和/或从控制电路240接收数据，下文将进行更详细的描述。
图5示出用于操作停车控制***200的方法270。在步骤272，在操作中，车辆100通过远程信息处理单元135向停车控制***200发起请求，例如通过其通信接口250，用于停在受停车控制***200控制的区域内。在一些实施例中，车辆100可以连同该请求一起传送车辆信息，例如车型、车辆大小等等。在其它实施例中，车辆的信息可以通过之前传送给其的仍然有效的数字认证证书存储在***200的存储器220中。根据该请求和可选地还有车辆信息，在步骤274，停车控制***200使用优化引擎（例如代码，诸如在机器上执行的优化模块）确定最优停车布置。这个确定是通过进一步分析停车区域布局、已经停在其中的任何车辆、剩余可用空间等等连同停车控制***200从其它车辆100接收的各种其它停车请求来获得的。这样做时，停车控制***200可以确定如何最佳地分配可用的停车位。通过这种方式，停车控制***200可以包括最优化程序，作为模块230的一部分，用于确定最优停车布局。该最优化程序可以配置成接受指定停车区域几何结构并且根据其中的车辆数量、其中的车辆大小、期望的车辆离开时间（如果已知）以及期望的停车布置（例如，平行、双重停车等等）最优化停车布置。
在步骤276，已经最优化了停车布置，停车控制***200根据最优停车布置分配停车目的地给车辆100。另外，如上面提及的，在某些情形中，停车控制***200可以分配停车目的地给几辆车辆100，作为最优停车布置的结果。例如，如上面最开始提到的，停车控制***可以发起与停车区域中的其它车辆的通信以执行中间移动以便于车辆100的进入和/或停放。包括车辆100在内的车辆的中间移动可以进一步地由***200根据车辆的已知离开时间进行引导以便于车辆的活动，这可以是立即响应式（即用户请求车辆离开）或是在预定时间。可以通过从停车控制***200（即其通信接口250）向车辆100的远程信息处理单元的通信来提供分配。如前所述，车辆100能够自主地识别一个或多个物体147和一个或多个位置标志指示器148并相对于一个或多个物体147和一个或多个位置标志指示器148移动。因此，在一些实施例中，步骤276包括提供与停车区域中的一个或多个其他车辆的当前位置相关以及与车辆100的分配停车位相对于一个或多个位置标志指示器148的位置相关的信息。在替代的实施例中，可以参考坐标系例如GPS纬度/经度坐标提供这个分配。
然后，在步骤278，停车控制***200按规定路线或以其它方式引导车辆100到分配的停车位。在一种配置中，停车控制***200根据车辆100的当前位置计算一组行驶方向（诸如，转弯路口提示（turn-by-turn directions））和/或路线图。这组方向/路线图可以进一步地包括对于特定停车区域唯一的特定指令和/或方向，例如特征停车区域。例如，在具有多个入口的大型停车场或构造的情况下，基于车辆100的当前位置和停车场内分配的车位的精确位置的停车管理应用程序可以根据各个不同位置及其它相关因素（例如停车场某些区域的堵塞）引导车辆100使用最好的入口。然后，通过前述的通信方式，这些方向、路线图等等可以被传送和/或以其它方式传递给适当的车辆100。
另外，在某些配置中，停车控制***200可以提供与分配的停车位的细节（例如，车辆100必须倒车）相关的附加信息和/或指令。所有的参考信息（方向、路线图、指令等等）可以供车辆100的自主操作***110使用。
此后，在步骤280，车辆100的自主操作***110可以引导车辆100到分配的停车位，使用感测装置118确定一个或多个物体147和/或一个或多个位置标志指示器148的位置，可选地连同远程信息处理单元135的GPS部件141一起，使用转向模块112和传动模块122，以安全地引导车辆100朝着分配的停车位置。
停车付款***
将意识到，通常要求提供某种形式的付款以便在停车场中停车，例如，拥挤的城市区域中的公共或私人停车设施。因此，在一些实施例中，可能期望提供一种停车付款***300，其与车辆100和停车控制***200可操作的电子通信。停车付款***可以连同上面提及的数字认证证书一起工作，该证书除了提供对车辆移动的许可之外，还可以提供关于针对所提供的停车服务付款的信息。
在一个实施例中，如图6所示，停车付款***300包括与近场通信装置（NFC）304通信的发射机应答器302，其可以是车辆100的操作员所拥有的或者可以与车辆100自身相关联。NFC装置304启用利用NFC传输技术建立的无线电连接。付款信息存储于其上的电子数据存储器306与NFC装置304相关联。数据存储器306可以集成到NFC装置304中。例如，关于预付费结存（pre-paid credit balance）的信息或识别车辆100车主的数据可以存储在电子数据存储器306中。
在操作中，NFC装置304被带到发射机应答器302的接收范围内。NFC装置304由发射机应答器304提供金额（current）并且通过无线数据连接305读出。存储在电子数据存储器306中的付款信息由此在付款过程中被读取。付款得到车辆100的使用者的确认，例如，通过按下与付款***100相关联的按钮。
在其它实施例中，可以由通过车辆100的远程信息处理单元135的合适通信进行付款。例如，一旦做出停车的初始请求，付款信息能够直接提供给停车付款***300，其与停车控制***200相关联。远程信息处理单元可以存储与车辆驾驶员为此目的而设的付款帐户有关的信息。替代地，如上所述，可以由通过车辆100与停车***200（及其付款***300）之间的双向信任***提供的数字认证证书提供付款授权，或预付款信息。
虽然在前面的详细说明中已经给出了示范性实施例，但应当意识到存在大量的变形。还应当意识到，示范性实施例仅仅是例子，并且不意图以任何方式限制本发明的范围、适用性或构型。相反地，前面的详细说明将给本领域技术人员提供实施示范性实施例的便利途径。应当理解，在不脱离所附权利要求及其法定等同物所阐述的发明范围的情况下，可以对功能和元件布置做出多种变化。

Claims (19)

1.一种自主车辆受控停车方法，包括：
使用采用数字认证证书的双向信任***从车辆发送在由停车控制***控制的停车区域内停车的请求；
在所述车辆上使用该双向信任***从所述停车控制***接收停车位分配，该停车位分配表明在所述停车区域内的分配的停车位；
比较车辆的位置和所述停车位，在确定停车例程不可行时所述停车控制***移动停车区域内的其他车辆以便所述车辆到达所述停车位，其中所述停车控制***使用优化引擎根据所述停车区域几何结构、所述停车区域内的车辆数量、其中的车辆大小、期望的车辆离开时间以及期望的停车布置来最优化停车布置；以及
自主地控制所述车辆以驾驶所述车辆到所述停车区域内的所述分配的停车位。
2.如权利要求1所述的方法，其中，发送请求包括使用所述车辆的远程信息处理单元发送请求。
3.如权利要求2所述的方法，其中，接收停车位分配包括在所述远程信息处理单元处接收所述停车位分配。
4.如权利要求1所述的方法，其中，发送请求包括发送车辆信息。
5.如权利要求1所述的方法，其中，自主地控制车辆包括自主地操作所述车辆的转向模块和传动模块。
6.如权利要求1所述的方法，其中，自主地控制车辆包括感测所述车辆外部的物体或位置标志指示器。
7.如权利要求1所述的方法，进一步地包括发送付款信息给与所述停车控制***相关联的停车付款***。
8.一种停车控制***，包括：
控制电路，其配置成使用采用数字认证证书的双向信任***从车辆接收在由该***控制的停车区域内停车的请求；
数据库，其配置成存储该请求并且存储该停车区域的布局和该数字认证证书；和
软件模块，其配置成根据该停车区域的几何结构、所述停车区域内的车辆数量、其中的车辆大小、期望的车辆离开时间以及期望的停车布置来确定车辆在该停车区域内的最优停车位置；
该控制电路进一步地配置成使用该双向信任***向所述车辆发送停车位分配，其表明在所述停车区域内的分配的停车位，且所述控制电路还配置成比较车辆的位置和所述停车位，在确定停车例程不可行时所述停车控制***移动停车区域内的其他车辆以便所述车辆到达所述停车位。
9.如权利要求8所述的***，其中，该控制电路包括至通信接口的可操作电子连接，用于接收来自所述车辆的远程信息处理单元的请求。
10.如权利要求8所述的***，其中，该控制电路进一步地配置成从所述车辆接收车辆信息，并且其中，该数据库进一步地配置成存储该车辆信息。
11.如权利要求8所述的***，其中，该控制电路进一步地配置成发送至所述分配的停车位的方向。
12.如权利要求11所述的***，其中，该控制电路进一步地配置成发送车辆外部的物体或位置标志指示器信息给所述车辆。
13.如权利要求11所述的***，进一步地包括停车付款***，其配置成从所述车辆接收付款信息。
14.一种车辆，包括：
远程信息处理单元，其配置成使用采用数字认证证书的双向信任***从车辆发送在由停车控制***控制的停车区域内停车的请求；
该远程信息处理单元进一步地配置成使用该双向信任***在所述车辆上从所述停车控制***接收表明在所述停车区域内的分配的停车位的停车位分配；和
自主车辆控制***，其配置成控制所述车辆以驾驶车辆到所述停车区域内的所述分配的停车位，
其中所述远程信息处理单元还配置成比较车辆的位置和分配的所述停车位，在确定停车例程不可行时与所述停车控制***通信，所述停车控制***移动停车区域内的其他车辆给所述车辆的进入让路，
其中所述停车控制***使用优化引擎根据所述停车区域几何结构、所述停车区域内的车辆数量、其中的车辆大小、期望的车辆离开时间以及期望的停车布置来最优化停车布置。
15.如权利要求14所述的车辆，其中，该远程信息处理单元进一步地配置成发送付款信息给与所述停车控制***相关联的停车付款***。
16.如权利要求14所述的车辆，其中，该远程信息处理单元进一步地配置成发送车辆信息。
17.如权利要求15所述的车辆，其中，该自主车辆控制***包括转向模块和传动模块。
18.如权利要求17所述的车辆，其进一步地包括感测装置，用于感测车辆外部的物体或位置标志指示器。
19.如权利要求18所述的车辆，其中，转向模块、传动模块和感测装置合作以启用所述车辆的自主移动。
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