CN104669250A - 取料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取料机械手，其包括：手部、运动机构以及控制***，控制***通过运动机构带动手部抓取相应工件；手部包括：夹持组件和气动手指，气动手指带动夹持组件抓取工件或工具；运动机构包括：旋臂、气缸、连杆以及立柱，气动手指通过连接组件与旋臂进行枢轴连接，旋臂枢轴连接于立柱上，气缸包括第一气缸和第二气缸，第一气缸通过连接组件带动手部作旋转运动，第二气缸通过连杆带动旋臂作旋转运动；控制***包括：电磁阀、调压阀以及底板，电磁阀、调压阀、立柱固定于底板上。本发明的取料机械手结构简单，组装拆卸方便，通用性较好，便于推广应用，且取料机械手还可根据需要进行拓展，用于抓取不同结构的工件或零件，使用方便。

Description

取料机械手

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种取料机械手。

背景技术

机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是，现有的机械手往往结构较为复杂，其组装和拆卸过程较为耗时，且容易导致运行不稳定的问题。同时，现有的机械手通用性差，无法实现大范围的推广应用。

因此，针对上述问题，有必要提供一种取料机械手。

发明内容

本发明提供一种取料机械手，以解决现有机械手的结构较复杂，组装和拆卸过程耗时较长的技术问题。

为了解决以上技术问题，本发明采取的技术方案是：

一种取料机械手，所述取料机械手包括手部、运动机构以及控制***，所述控制***通过所述运动机构驱动所述手部抓取相应工件或工具；

所述手部包括夹持组件和气动手指，所述气动手指驱动所述夹持组件抓取工件或工具；

所述运动机构包括旋臂、气缸、连杆以及立柱，所述气动手指通过一连接组件与所述旋臂进行枢轴连接，所述旋臂枢轴连接于所述立柱上，所述气缸包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸通过所述连接组件驱动手部作旋转运动，所述第二气缸通过所述连杆驱动所述旋臂作旋转运动；

所述控制***包括电磁阀、调压阀以及底板，所述电磁阀、调压阀、立柱固定于所述底板上。

优选为，所述夹持组件包括左夹块和右夹块，所述左夹块和右夹块滑动设置于所述气动手指上，所述左夹块和右夹块之间形成夹持空间。

优选为，所述连接组件包括连接块和L形臂，所述L形臂一端通过所述连接块与所述气动手指固定连接，另一端与所述第一气缸传动连接，所述L形臂的中部枢轴连接于所述旋臂的一端。

优选为，所述运动机构还包括固定板，所述立柱一端穿过所述固定板，所述旋臂通过一轴承与所述立柱穿过固定板的一端进行枢轴连接，所述旋臂与所述固定板之间还设置有轴承座。

优选为，所述固定板上还设置有调节块，所述调节块位于所述旋臂的一侧。

优选为，所述取料机械手包括第一梢轴和第二梢轴，所述第二气缸通过所述第一梢轴固定于所述固定板上；所述连杆一端与所述旋臂传动连接，所述连杆的另一端通过所述第二梢轴固定于所述固定板上。

优选为，所述取料机械手还包括第一气缸铰链和第二气缸铰链，所述第一气缸通过所述第一气缸铰链与所述旋臂相连接，所述第二气缸通过所述第二气缸铰链与所述第一梢轴进行连接。

优选为，所述立柱上还套装有调节套。

在采用上述技术方案后，本发明的取料机械手结构简单，组装拆卸方便，通用性较好，便于推广应用。且本发明的取料机械手还可根据需要进行拓展，用于抓取不同结构的工件或零件，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明取料机械手的结构视图；

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，取料机械手包括手部、运动机构以及控制***，其中控制***通过运动机构驱动手部抓取相应工件或工具。

手部包括夹持组件100和气动手指101，其中气动手指101可带动夹持组件100抓取工件或工具。具体地，本实施方式中，夹持组件100包括左夹块110和右夹块120，左夹块110和右夹块120滑动设置于气动手指101上，左夹块110和右夹块120之间形成夹持空间。当左夹块110和右夹块120相向滑动时，左夹块110和右夹块120形成夹持动作，左夹块110和右夹块120相背滑动时，夹持组件100对被夹持的工件进行释放。

在其他技术方案中，夹持组件100可用托持组件或吸附组件进行代替，从而可抓取具有不同形状、尺寸、重量、材料和作业要求的工件。

上述实施方式中，左夹块110和右夹块120相对的夹持面上还设置有若干凸起结构，从而增大夹持面的摩擦力，便于夹起物体。

运动机构包括旋臂201、气缸、连杆203以及立柱204。其中旋臂201一端通过一连接组件与气动手指101进行枢轴连接，气缸包括第一气缸220和第二气缸221。具体地，连接组件包括连接块310和L形臂320，其中L形臂320一端通过连接块310与气动手指101进行固定连接，另一端与第一气缸220进行传动连接，L形臂320的中部通过第一旋转轴枢轴连接于旋臂201的一端。从而，在第一气缸220的驱动下，手部可在竖直平面内以第一旋转轴为转轴进行转动。

L形臂320与第一气缸220之间设置有第一气缸头，第一气缸头与L形臂320之间通过第二旋转轴进行枢轴连接，该第二旋转轴上套装有第一卡簧。

旋臂201枢轴连接于立柱204上，旋臂201的另一端通过连杆203与第二气缸221进行传动连接。该第二气缸221与连杆203之间设置有第二气缸头，第二气缸头与连杆203之间通过第三旋转轴进行枢轴连接。通过第二气缸221的驱动，旋臂201能够以立柱204为转轴，在平面内进行旋转，从而带动手部在该平面内进行旋转。

运动机构还包括固定板205，立柱204一端穿过固定板205，旋臂201通过一轴承与立柱204穿过固定板205的一端进行枢轴连接，旋臂201与固定板205之间还设置有轴承座400，且轴承座400与固定板205之间设置有隔圈。此外，固定板205上还设置有调节块500，调节块500位于旋臂201的一侧。

取料机械手还包括第一梢轴610和第二梢轴620，其中，第二气缸221通过第一梢轴610固定于固定板205上；进一步地，连杆203一端与旋臂201传动连接，连杆203的另一端通过第二梢轴620固定于固定板205上。

此外，取料机械手还包括第一气缸铰链710和第二气缸铰链720，第一气缸220通过第一气缸铰链710与旋臂201相连接。第二气缸221通过第二气缸铰链720与第一梢轴610进行连接。

控制***包括电磁阀810、调压阀820以及底板930，其中，电磁阀810、调压阀820、立柱204固定于底板930上。具体地，立柱204通过法兰盘固定于底板930上，且法兰盘通过内六角螺丝进行固定，立柱204上还套装有调节套。电磁阀810、调压阀820对第一气缸220和第二气缸221进行控制，以实现对手部的位置和旋转角度的控制。此外底板930上还设置有插排座。

本发明的取料机械手结构简单，组装拆卸方便，通用性较好，便于推广应用。且本发明的取料机械手还可根据需要进行拓展，用于抓取不同结构的工件或零件，使用方便。

最后应说明的是：以上实施例仅说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种取料机械手，其特征在于，所述取料机械手包括手部、运动机构以及控制***，所述控制***通过所述运动机构驱动所述手部抓取相应工件或工具；

所述手部包括夹持组件和气动手指，所述气动手指驱动所述夹持组件抓取工件或工具；

所述运动机构包括旋臂、气缸、连杆以及立柱，所述气动手指通过一连接组件与所述旋臂进行枢轴连接，所述旋臂枢轴连接于所述立柱上，所述气缸包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸通过所述连接组件驱动手部作旋转运动，所述第二气缸通过所述连杆驱动所述旋臂作旋转运动；

所述控制***包括电磁阀、调压阀以及底板，所述电磁阀、调压阀、立柱固定于所述底板上。

2.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于，所述夹持组件包括左夹块和右夹块，所述左夹块和右夹块滑动设置于所述气动手指上，所述左夹块和右夹块之间形成夹持空间。

3.根据权利要求2所述的取料机械手，其特征在于，所述连接组件包括连接块和L形臂，所述L形臂一端通过所述连接块与所述气动手指固定连接，另一端与所述第一气缸传动连接，所述L形臂的中部枢轴连接于所述旋臂的一端。

4.根据权利要求3所述的取料机械手，其特征在于，所述运动机构还包括固定板，所述立柱一端穿过所述固定板，所述旋臂通过一轴承与所述立柱穿过固定板的一端进行枢轴连接，所述旋臂与所述固定板之间还设置有轴承座。

5.根据权利要求4所述的取料机械手，其特征在于，所述固定板上还设置有调节块，所述调节块位于所述旋臂的一侧。

6.根据权利要求5所述的取料机械手，其特征在于，所述取料机械手包括第一梢轴和第二梢轴，所述第二气缸通过所述第一梢轴固定于所述固定板上；所述连杆一端与所述旋臂传动连接，所述连杆的另一端通过所述第二梢轴固定于所述固定板上。

7.根据权利要求6所述的取料机械手，其特征在于，所述取料机械手还包括第一气缸铰链和第二气缸铰链，所述第一气缸通过所述第一气缸铰链与所述旋臂相连接，所述第二气缸通过所述第二气缸铰链与所述第一梢轴进行连接。

8.根据权利要求7所述的取料机械手，其特征在于，所述立柱上还套装有调节套。