CN104662232A - 用于施工机械的自动整平***及其控制方法 - Google Patents

用于施工机械的自动整平***及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于施工机械的自动整平***，包括：工作设备，其具有以枢转方式连接到车体的一侧的动臂、以枢转方式连接到动臂的前端部的斗杆和以枢转方式连接到斗杆的前端部的铲斗；动臂角度检测传感器，其安装在动臂的一侧上；斗杆角度检测传感器，其安装在斗杆的一侧上；开关面板，为整平工作选择的标准整平模式开关、整平历史存储开关和历史整平模式开关设置在其上；电子控制单元，其适用于接收在操作整平模式开关和用于控制工作设备的操作杆时，从角度检测传感器施加的整平输入信号，并且根据预定控制算法，计算整平输入信号。

Description

用于施工机械的自动整平***及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种用于施工机械的自动整平***及其控制方法，更具体地，涉及一种用于施工机械的自动整平***及其控制方法，所述控制方法能够进行整平工作，同时恒定地保持施工机械的铲斗的角运动并且可变地控制施工机械的动臂和斗杆的角运动。
背景技术
例如挖掘机和液压挖掘机的施工机械具有作为它们的工作设备的动臂、斗杆和铲斗，在这种情况下，它们具有各自的接合结构，通过所述接合结构，具有给定尺寸的动臂以枢转方式连接到车体，斗杆以给定角度以枢转方式连接到动臂，并且铲斗以给定角度以枢转方式连接到斗杆。
每个施工机械包括工作设备操作装置，其具有适用于激活包括动臂、斗杆和铲斗的工作设备的多个控制杆和脚踏板，因此，通过作为工作设备的动臂、斗杆和铲斗的复杂操作执行整平功能。
例如，在从车体给定的半径范围内的地面上进行施工机械的动臂、斗杆和铲斗的连续多个联动运动或枢转运动，以便如果进行手动式整平工作，则应当通过施工机械的操作者连续地控制从整平区域的初始位置到其最终位置，通过它们各自的液压油缸实行的动臂、斗杆和铲斗的运动。
因此，手动式整平工作需要操作者对工作设备的复杂操作的熟练经验和高度关注，因此，可能由于他的疲劳或错误操作经常降低工作效率。
为了解决上述问题，已经提出了用于自动控制工作设备的运动的自动整平***。在韩国专利公开No.1994-0002438中公开了一种传统的自动整平***，其中提出了一种用于施工机械的自动控制装置，以控制工作设备的最佳运动轨迹。
当连续地改变由操作者初始设定的动臂、斗杆和铲斗的移动角度时，传统的自动整平***产生最佳工作路径。例如，如果通过操作者输入初始挖掘位置和角度，则通过控制单元计算最佳工作路径，以获得作为移动斗杆、动臂和铲斗所需的角运动的斗杆移动角度α(t)、动臂移动角度β(t)和铲斗移动角度γ(t)。此时，所获得的斗杆、动臂和铲斗的移动角度通过包括PID操作的给定算法产生最佳工作路径。
根据传统的自动整平***，当连续地改变动臂、斗杆和铲斗的移动角度以产生最佳工作路径时，进行整平工作。
然而，传统的自动整平***在连续地确定并控制动臂、斗杆和铲斗的角运动或路径上变得复杂，并且可惜的是，传统的***显著地增加了用于激活动臂、斗杆和铲斗所消耗的液压和燃料的量。
发明内容
技术问题
因此，鉴于现有技术中出现的上述问题已经作出本发明，并且本发明的一个目的是提供一种用于施工机械的自动整平***及其控制方法，所述控制方法能够允许操作者根据地面的状态在整平区域上，容易地选择合适的整平模式，并且在已经选择了整平模式之后的整平工作过程中，将施工机械的铲斗的角运动恒定地保持在起始角度，同时可变地控制施工机械的动臂和斗杆的角运动。
本发明的另一个目的是提供一种用于施工机械的自动整平***及其控制方法，所述控制方法能够将在地面上的整平区域中的动臂、斗杆和铲斗的运动和运动所需的液压存储为整平历史数据，并且同时根据存储的历史数据，在整个整平区域中，自动地或重复地进行各自的动臂、斗杆和铲斗的运动。
本发明的又一个目的是提供一种用于施工机械的自动整平***及其控制方法，所述控制方法能够在地面上的整平工作过程中，使施工机械的铲斗的角运动最小，由此显著地减少控制工作设备的运动所消耗的液压和燃料的量。
技术方案
为了实现上述目的，根据本发明的第一方面，提供了一种用于施工机械的自动整平***，包括：工作设备，其具有以枢转方式连接到车体的一侧的动臂、以枢转方式连接到动臂的前端部的斗杆和以枢转方式连接到斗杆的前端部的铲斗；动臂角度检测传感器，其安装在动臂的一侧上，以感测动臂相对于车体的角运动；斗杆角度检测传感器，其安装在斗杆的一侧上，以感测斗杆相对于动臂的角运动；开关面板，为整平工作选择的标准整平模式开关、整平历史存储开关和历史整平模式开关设置在其上；电子控制单元，其适用于接收在操作整平模式开关和用于控制工作设备的操作杆时，从角度检测传感器施加的整平输入信号，并且根据预定控制算法计算整平输入信号，以输出用于控制动臂、斗杆和铲斗的角运动的整平控制信号，以便将铲斗的角运动从初始整平位置到最终整平位置，固定为给定的起始角度，并且将动臂和斗杆的角运动确定为可变角度，以保持给定的初始角度；以及工作设备控制阀，其适用于响应整平控制信号，控制用于驱动动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的液压。
根据本发明，优选地，如果按压历史整平模式开关，则将通过在初始整平区域内从初始整平位置到最终整平位置的动臂、斗杆和铲斗的角运动确定的整平控制信号，作为给定的整平历史数据记录在电子控制单元中，并且通过整平历史数据，在邻近整平区域中重复地操作工作设备。
根据本发明，优选地，整平控制信号包括驱动动臂油缸和斗杆油缸以进行动臂和斗杆的角运动所需的流量控制信号。
根据本发明，优选地，用于控制工作设备的操纵杆包括液压操纵杆。
根据本发明，优选地，用于控制控制阀的流量的比例压力控制阀块包括由电子控制单元控制的比例压力控制阀和电磁阀。
根据本发明，优选地，自动整平***还包括安装在车体的一侧上的回转角度检测传感器。
为了实现上述目的，根据本发明的第二方面，提供了一种用于控制施工机械的自动整平***的方法，所述自动整平***包括：开关面板，其具有安装在车体的一侧中的多个模式开关；多个角度检测传感器，其用于感测包括动臂、斗杆和铲斗的工作设备的角运动；电子控制单元，其用于根据预定控制算法计算并输出整平控制信号，以控制动臂、斗杆和铲斗的角运动；以及工作设备控制阀，其适用于响应整平控制信号，控制用于激活动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的液压，所述方法包括以下步骤：如果打开标准整平模式开关，则在初始整平区域Gi中执行标准整平模式，动臂、斗杆和铲斗移动到初始整平位置Gi并且设定为各自的初始角度γ、β和α(步骤100)；如果动臂、斗杆和铲斗从初始整平位置Gi移动到最终整平位置Ge，则响应动臂角度检测传感器、斗杆角度检测传感器和铲斗角度检测传感器的输入值，在电子控制单元中，根据预定控制算法，计算包括动臂、斗杆和铲斗的角运动和驱动油缸所需的流量的整平控制信号，并且将动臂和斗杆的角运动确定为给定的动臂可变角度γL和斗杆可变角度βL，以保持铲斗的初始角度α(步骤200)；如果操作整平历史存储开关，则将计算的和确定的整平控制信号记录在电子控制单元中(步骤S300)；并且如果打开历史整平模式开关，则动臂、斗杆和铲斗移动并安置到初始整平位置Gi，并且根据记录的整平控制信号，在邻近整平区域G2中，从初始整平区域G1重复地进行动臂、斗杆和铲斗的角运动。
有益效果
根据本发明，提供了用于施工机械的自动整平***，其能够允许操作者根据要整平的地面的状态容易地选择标准整平模式和历史整平模式，并且根据选择的模式，将铲斗的角运动恒定地保持在起始角度，同时可变地控制动臂和斗杆的角运动。
因此，根据本发明的自动整平***能够将在地面上的初始整平区域中进行的动臂、斗杆和铲斗的运动、以及运动所需的液压作为整平历史数据存储在电子控制单元中，由此同时根据存储的整平历史数据，在邻近整平区域中自动地进行工作设备的运动。
附图说明
图1是示出了根据本发明的用作施工机械的挖掘机的示意图。
图2是示出了根据本发明的用于施工机械的自动整平***的框图。
图3a和图3b是示出了根据本发明的施工机械的铲斗、斗杆和动臂的角运动的示意图，其中图3a示出了在整平地面上的施工机械的铲斗、斗杆和动臂的角运动的状态，并且图3b示出了在初始整平位置和最终整平位置之间移动的铲斗、斗杆和动臂的状态。
图4是示出了根据本发明的在连续整平区域中进行的自动整平模式的状态的示意图。
图5是示出了根据本发明的液压操纵杆功能的电路原理图。
图6是示出了用于控制根据本发明的施工机械的自动整平***的方法的流程图。
图7是示出了根据本发明的挖掘机的自动整平操作的示意图。
具体实施方式
下面将参考附图给出根据本发明的用于施工机械的自动整平***及其控制方法的说明。
参考图1至图4，用于施工机械的自动整平***包括工作装置，其具有以枢转方式连接到车体1的一侧的动臂2、以枢转方式连接到动臂2的前端部的斗杆3以及以枢转方式连接到斗杆3的前端部的铲斗4。
通常地，铲斗4以在其下部处固定的方式通过铲斗固定销7连接到斗杆3，由此以枢转方式绕铲斗固定销7移动。此外，斗杆3以在其上部处固定的方式通过斗杆固定销6连接到动臂2，由此以枢转方式绕斗杆固定销6移动，并且动臂2以在其下部处固定的方式通过动臂固定销5连接到车辆，由此以枢转方式绕动臂固定销5移动。
如图3a所示，铲斗4的角运动包括枢转角度α，其通过整平地面G的水平线和铲斗齿之间的固定角度绕铲斗固定销7初始获得。此外，斗杆3的角运动包括枢转角度β，其通过斗杆3和动臂2之间的角度绕斗杆固定销6的变化来获得，并且动臂2的角运动包括枢转角度γ，其通过动臂2和整平地面G的竖直线H之间的角度绕动臂固定销5的变化来获得。
根据本发明，在自动整平工作过程中，斗杆3和动臂2的角运动能够在整平区域中变化。
例如，挖掘机100的整平工作通过在动臂2和斗杆3的复杂操作下，由铲斗4或铲斗齿找平地面来进行。
参考图3a和图3b，在动臂2、斗杆3和铲斗4具有给定尺寸的条件下，通过以下关系式获得动臂2和斗杆3的角运动的调整：
Y(铲斗齿)＝f(LC,γ,LB,β,LA,α)＝0
在上述关系式中，如上所述，α表示用于角运动的铲斗4的枢转角度，β表示用于角运动的斗杆3的枢转角度，并且γ表示用于角运动的动臂2的枢转角度。此外，LA表示当铲斗角运动时，铲斗固定销5和铲斗齿之间的距离，LB表示当斗杆角运动时，铲斗固定销7和斗杆固定销6之间的距离，以及LC表示当动臂角运动时，斗杆固定销6和动臂固定销5之间的距离。
根据本发明，即使根据施工机械的可变说明，施工机械的动臂、斗杆和铲斗的长度在结构上彼此不同，将用于斗杆3和动臂2的角运动的斗杆3和动臂2的枢转角度β和γ输入到电子控制单元14，并且根据预定控制算法，在电子控制单元14中连续地计算并且确定枢转角度β和γ，以进行自动整平功能。
更详细地，为了感测工作设备的角运动，根据本发明的用于施工机械的自动整平***包括：动臂角度检测传感器s1，其安装在动臂2的一侧上，以感测动臂2相对于车体1的角运动；斗杆角度检测传感器s2，其安装在斗杆3的一侧上，以感测斗杆3相对于动臂2的角运动。
优选地，角度检测传感器s1和s2分别安装为邻近固定销5和6。
如果铲斗4通过具有快速接头的连杆连接到斗杆3的下部，则进一步地，根据本发明的用于施工机械的自动整平***包括安装在连杆的一侧上的铲斗角度检测传感器s3。
此外，根据本发明的用于施工机械的自动整平***包括回转角度检测传感器s4，其适用于当车体1转动时感测车体1的回转角度θ，并且在这种情况下，回转角度检测传感器s4理想地安装在车体1的转向接合装置的一侧上。
另一方面，根据本发明的用于施工机械的自动整平***能够通过由操作者选择的整平模式进行整平功能。
为了进行整平功能，提供了一种开关面板20，标准整平模式开关17、整平历史存储开关18和历史整平模式开关19设置在开关面板20上。
由操作者操作标准整平模式开关17或历史整平模式开关19，因此，能够进行整平工作。
根据本发明，即，通过操作者能够选择性地使用标准整平模式和历史整平模式。特别地，通过在工作设备的整平工作中使用整平历史数据，在初始整平区域Gi和邻近整平区域Ge中容易地采用历史整平模式，并且将在后面讨论历史整平模式的详细说明。
本发明中采用的电子控制单元14接收在操作标准整平模式开关17、历史整平模式开关19和用于控制工作设备的操纵杆15时，通过各自的角度检测传感器s1、s2、s3或s4施加的整平输入信号，并且根据预定控制算法计算整平输入信号，以输出用于控制动臂2、斗杆3和铲斗4的角运动的整平控制信号。
整平控制信号包括电信号或用于比例液压控制的先导压力控制信号。
进一步地，通过电子控制单元，将铲斗4的角运动从初始整平位置Gi到最终整平位置Ge固定为给定的起始角度α，并且动臂2和斗杆3的角运动确定为可变角度，以保持给定的起始角度。
根据本发明，工作设备控制阀16响应于整平控制信号，控制用于驱动动臂油缸8、斗杆油缸9和铲斗油缸10的液压。
此外，在整平工作过程中，通过工作设备控制阀16控制动臂油缸8和斗杆油缸9进行动臂2和斗杆3的角运动所需的流量，以便动臂的枢转角度γ和斗杆的枢转角度β能够变化。
例如，电子控制单元14能够输出整平控制信号，通过所述整平控制信号，在用于整平地面的斗杆3和动臂2的复杂操作过程中，设定在初始整平位置Gi中的斗杆3的枢转角度β和动臂2的枢转角度γ变化。
如果由操作者选择整平模式(例如，如果打开标准整平模式开关)，以保持铲斗4的初始枢转角度α，则从电子控制单元14输出斗杆3的可变角度βL和动臂2的可变角度γL的整平控制信号。因此，动臂2的枢转角度和斗杆3的枢转角度连续地变化，同时铲斗4的枢转角度恒定地保持为初始枢转角度α。
本发明的实施方式
参考图3和图7，为了执行整平功能，进行动臂和斗杆的复杂操作，以保持从初始整平位置Gi到最终整平位置Ge，与地面接触的铲斗4或铲斗齿的枢转角度α。此时，斗杆油箱10逐渐地膨胀或收缩，并且将斗杆3的可变角度βL控制为小于初始枢转角度β。另一方面，动臂油缸2逐渐地膨胀或收缩，并且将动臂2的可变角度γL控制为略大于初始枢转角度γ。
因此，在地面上的整平工作过程中，自动地控制包括整平功能所需的斗杆3和动臂2的工作设备的激活，同时使铲斗4的角运动最小，由此显著地减少用于整平工作所消耗的燃料和液压的量。
另一方面，参考图2至图4，如果操作历史整平模式开关19，则通过在初始整平区域G1内从初始分级位置Gi到最终分级位置Ge的动臂2、斗杆3和铲斗4的角运动产生并确定整平控制信号。将根据工作设备在初始整平区域G1中的复杂操作的整平控制信号作为给定的整平历史数据记录在电子控制单元14中。
例如，如图4所示，在初始分级区域G1中记录为整平历史数据的整平控制信号可以用在邻近整平区域G2中，并且通过电子控制单元14控制邻近整平区域G2中的工作设备的角运动。
如果由操作者操作标准整平模式开关或历史整平模式开关以进行整平工作，则将从用于控制工作设备的操纵杆施加的整平输入信号输入到电子控制单元。
与此同时，用于控制工作设备的操纵杆15期望地由液压操纵杆形成，所述液压操纵杆具有通过电子控制单元14控制的比例压力控制阀或比例压力控制阀块21。此时，比例压力控制阀块21包括电磁阀22。
例如，如图5所示，通过电子控制单元14控制比例压力控制阀21，从而执行液压操作杆功能，并且当进行动臂2和斗杆3的复杂操作时，控制工作设备控制液压阀16中的动臂滑阀和斗杆滑阀。
通过电子控制单元还控制电磁阀22，由此允许通过各自的比例压力阀21控制的流量打开和关闭。
另一方面，提供了一种用于控制施工机械的自动整平***的方法，自动整平***包括：开关面板20，其具有安装在车体1的一侧中的多个模式开关17、18和19；多个角度检测传感器s1、s2和s3，其用于感测包括动臂2、斗杆3和铲斗4的工作设备的角运动；电子控制单元14，其用于根据预定控制算法计算并且输出整平控制信号，以控制动臂2、斗杆3和铲斗4的角运动；以及工作设备控制阀16，其适用于响应整平控制信号，控制用于激活动臂油缸8、斗杆油缸9和铲斗油缸10的液压，所述方法包括以下步骤：如果打开标准整平模式开关17，则在初始整平区域Gi中执行标准整平模式，动臂2、斗杆3和铲斗4移动到初始整平位置Gi并且设定各自的初始角度γ、β和α(步骤100)；如果动臂、斗杆和铲斗从初始整平位置移动到最终整平位置，则响应动臂角度检测传感器s1、斗杆角度检测传感器s2和铲斗角度检测传感器s3的输入值，在电子控制单元14中，根据预定控制算法，计算包括动臂2、斗杆3和铲斗的角运动和驱动油缸8、9和10所需的流量的整平控制信号，并且将动臂2和斗杆3的角运动确定为给定的动臂可变角度γL和斗杆可变角度βL，以保持铲斗4的初始角度α(步骤200)；如果操作整平历史存储开关18，则将计算和确定的整平控制信号记录在电子控制单元14中(步骤S300)；并且如果打开历史整平模式开关18，则将动臂2、斗杆3和铲斗4移动并安置到初始整平位置Gi，并且根据记录的整平控制信号，在邻近整平区域G2中，从初始整平区域G1重复地进行动臂2、斗杆3和铲斗4的角运动。
用于控制施工机械的自动整平***的方法还包括，如果在步骤S200或步骤S400之后，再次操作操纵杆15的按钮，则切断整平输入信号或整平控制信号，以解除标准整平模式和历史整平模式(步骤S500)。
整平输入信号包括从回转角度检测传感器s4施加的车体1的回转角度θ，并且在整平模式的操作过程中，整平控制信号包括根据预定控制算法计算并且校正的车体1的回转运动。
如上所述，为了进行整平工作，能够通过操作者选择性地操作标准整平模式开关17或历史整平模式开关19。
例如，如图2至图4所示，在初始整平区域G1中，由操作者操作开关面板20上的标准整平模式开关。此时，包括动臂2、斗杆3和铲斗4的工作设备移动到初始整平位置Gi。
然后，为了执行整平功能，进行动臂2和斗杆3的复杂操作，以保持从初始整平位置Gi到最终整平位置Ge与地面接触的铲斗4或铲斗齿的枢转角度α。此时，斗杆油缸9逐渐地膨胀或收缩，并且将斗杆3的可变角度βL控制为小于初始枢转角度β。另一方面，动臂油缸8逐渐地膨胀或收缩，并且将动臂2的可变角度γL控制为略大于初始枢转角度γ。在电子控制单元14的控制下，将铲斗4的角运动恒定地保持为枢转角度α。
可变地进行斗杆3和动臂2到最终整平位置Ge的角运动。如果用于初始整平位置Gi的起点不同来进行整平工作，则它们仅由电子控制单元14通过预定控制算法识别。
如果从初始整平位置Gi到最终整平位置Ge的铲斗4、斗杆3和动臂2的角运动完成，则在电子控制单元14中，根据预定控制算法确定并且控制包括油缸8、9和10所需的流量的整平控制信号以及铲斗4、斗杆3和动臂2的角运动所需的电信号。
因此，通过从电子控制单元14输出的整平控制信号，自动地并且重复地进行在初始整平区域G1中，用于自动整平工作的铲斗4、斗杆3和动臂2的角运动。
在整平工作过程中，如果由操作者操作操纵杆的按钮，例如，如果操作者的手指从操纵杆15的按钮上拿开，则自动整平功能停止。
另一方面，如果由操作者操作开关面板20上的整平历史存储开关18，则在初始整平区域G1中手动地进行复杂操作的角运动，并且将其记录在电子控制单元14中作为整平历史数据。
然而，如果通过操作历史整平开关19选择历史整平模式，则根据预定控制算法，将铲斗4的角运动固定为枢转角度α，并且恒定地保持枢转角度α直到最终整平位置Ge。
相反地，在初始整平区域中，直到最终整平位置Ge，斗杆3和动臂2的角运动是可变化的。此外，在邻近整平区域G2中，根据在步骤S200记录在电子控制单元14中的整平控制信号，重复地进行动臂2、斗杆3和铲斗4的角运动。
此时，整平输入信号包括根据预定控制算法计算并且校正的车体1的回转角度θ，以便能够自动地重复从初始整平区域G1到邻近整平区域G2的整平功能。
在历史整平工作过程中，如果由操作者操作操纵杆15的按钮，例如，如果操作者的手指从操纵杆15的按钮上拿开，则历史整平功能停止。
工业应用性
如上所述，根据本发明，提供了用于施工机械的自动整平***及其控制方法，所述控制方法能够允许操作者根据要被整平的地面的状态，容易地选择标准整平模式和历史整平模式，并且根据选择的整平模式，恒定地保持铲斗的角运动处于初始枢转角度或起始角度，同时可变地控制动臂和斗杆的角运动。

Claims (9)

1.一种用于施工机械的自动整平***，包括：
工作设备，其具有以枢转方式连接到车体的一侧的动臂、以枢转方式连接到所述动臂的前端部的斗杆和以枢转方式连接到所述斗杆的前端部的铲斗；
动臂角度检测传感器，其安装在所述动臂的一侧上，以感测所述动臂相对于所述车体的角运动；
斗杆角度检测传感器，其安装在所述斗杆的一侧上，以感测所述斗杆相对于所述动臂的角运动；
开关面板，为整平工作选择的标准整平模式开关、整平历史存储开关和历史整平模式开关设置在所述开关面板上；
电子控制单元，其适用于接收在操作所述整平模式开关和用于控制所述工作设备的操纵杆时，从所述角度检测传感器施加的整平输入信号，并且根据预定控制算法计算所述整平输入信号，以输出用于控制所述动臂、斗杆和铲斗的角运动的整平控制信号，以便将所述铲斗的角运动从初始整平位置Gi到最终整平位置Ge固定为给定的起始角度，并且将所述动臂和斗杆的角运动确定为可变角度，以保持所述给定的起始角度；以及
工作设备控制阀，其适用于响应所述整平控制信号，控制用于驱动动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的液压。
2.如权利要求1所述的自动整平***，其中，如果操作所述历史整平模式开关，则将通过在所述初始整平区域内从所述初始整平位置到所述最终整平位置的所述动臂、斗杆和铲斗的角运动确定的所述整平控制信号，作为给定的整平历史数据记录在所述电子控制单元中，并且通过所述整平历史数据，在邻近整平区域中重复地操作所述工作设备。
3.如权利要求2所述的自动整平***，其中，所述整平控制信号包括驱动所述动臂油缸和所述斗杆油缸以进行所述动臂和斗杆的角运动所需的流量控制信号。
4.如权利要求1所述的自动整平***，其中，用于控制所述工作设备的所述操纵杆包括液压操纵杆，所述液压操纵杆具有通过所述电子控制单元控制的比例压力控制阀块。
5.如权利要求4所述的自动整平***，其中，所述比例压力控制阀块包括电磁阀。
6.如权利要求1所述的自动整平***，还包括安装在所述车体的一侧上的回转角度检测传感器。
7.一种用于控制施工机械的自动整平***的方法，所述自动整平***包括：开关面板，其具有安装在车体的一侧中的多个模式开关；多个角度感测传感器，其用于感测包括动臂、斗杆和铲斗的工作设备的角运动；电子控制单元，其用于根据预定控制算法计算并输出整平控制信号，以控制所述动臂、斗杆和铲斗的角运动；以及工作设备控制阀，其适用于响应所述整平控制信号，控制用于激活动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的液压，所述方法包括以下步骤：如果打开标准整平模式开关，则在初始整平区域Gi中执行标准整平模式，所述动臂、斗杆和铲斗移动到初始整平位置Gi并且设定为各自的初始角度γ、β和α(步骤100)；如果所述动臂、斗杆和铲斗从所述初始整平位置Gi移动到最终整平位置Ge，则响应所述动臂角度检测传感器、所述斗杆角度检测传感器和所述铲斗角度检测传感器的输入值，在所述电子控制单元中，根据所述预定控制算法，计算包括所述动臂、斗杆和铲斗的角运动和驱动所述油缸所需的流量的整平控制信号，并且将所述动臂和斗杆的角运动确定为给定的动臂可变角度γL和斗杆可变角度βL，以保持所述铲斗的初始角度α(步骤200)；如果操作整平历史存储开关，则将所述计算的和确定的整平控制信号记录在所述电子控制单元中(步骤S300)；并且如果打开所述历史整平模式开关，则所述动臂、斗杆和铲斗移动并安置到所述初始整平位置Gi，并且根据记录的所述整平控制信号，在所述邻近整平区域G2中，从所述初始整平区域G1重复地进行所述动臂、斗杆和铲斗的角运动。
8.如权利要求7所述的用于控制自动整平***的方法，还包括的步骤为：如果在所述步骤S200或所述步骤S400之后，再次操作所述操纵杆的按钮，则切断所述整平控制信号以解除所述整平模式(步骤S500)。
9.如权利要求7或8所述的用于控制自动整平***的方法，其中，所述整平控制信号包括通过回转角度检测传感器检测的所述车体的回转角度θ。
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